6WD Roboter mit Aluminium-Chassis
7 Schritt:Schritt 1: Aluminium-Chassis Schritt 2: Mechanische Gebäude Schritt 3: Chassis Montage Schritt 4: Electronics I, Gehirn und Empfänger. Schritt 5: Programmierung Xbee Schritt 6: Elektronik II, der Remote- Schritt 7: Fazit und Verbesserungsprojekte
Das Ziel dieser instructable ist, um eine grundlegende, wenig mobil und Roboter, einfache, aber beständig, können auf einfache Weise durch viele Oberflächen präzise bewegen zu bauen.
Nach vielen Erfahrungen, ich bin in einem Punkt, wo ich denke, ich habe gute Ergebnisse erzielt, und das ist, warum ich dieses Posting instructable.
Der Roboter ist ein fest und leicht zu bauen Chassis "Actobotics" Aluminiumkanäle vorgenommen. Dank dieser Kanäle können wir eine große Robustheit und ein verringertes Gewicht bekommen. Ich wähle sechs Räder mit sechs Motoren, die ihnen eine hervorragende Traktion zu geben. Die Bewegung wird durch zwei Gruppen von drei Motoren erfolgen. Die drei Motoren in jeder Gruppe bewegen zugleich. Eine Gruppe in der rechten Seite und ein anderer in der linken Seite. Sie geben der Roboter einen Tank, wie Bewegung, die die Traktion stark vereinfacht.
Große Räder geben die Offroad-Eigenschaften und die Stoßdämpfung / Dämpfungsfähigkeit dieser Art von Fahrzeugen.
Das Gehirn von allem ist ein Arduino Board, dass alle elektrischen Teil, mit einer großen Macht und in der Lage, die Erweiterungen, die in Zukunft hinzugefügt werden können, steuern steuert.
Die Fernbedienung ist mit XBee-Module, die einfach zu bedienen sind implementiert und bietet eine große Sicherheit und eine hohe Reichweite mehr als ausreichend für eine mögliche künftige Erfahrung im Fahren durch die Beobachtung seiner Vorder Video, FPV.
Schritt 1: Aluminium-Chassis
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Für den Bau des mechanischen Teils benötigen wir:
- 3 Stück 15 "Alu-Kanal" Actobotics "
- https: //www.servocity.com/html/15__aluminum_chann ...
- 6 Aluminiumhalterung für die Motor
- Http: //tienda.bricogeek.com/motores/253-soportes-d ...
- 6 Getriebemotoren von 12 V mit 6 mm Wellendurchmesser
- https: //www.servocity.com/html/51_rpm_gear_motor ....
- 6 Räder 127 x 62 Millimeter
- https: //www.servocity.com/html/masher_2_tires.htm ...
- 6 Felge 2,2 "
- https: //www.servocity.com/html/6_spoke_chrome_whe ...
- 6 Sechskantwelle Rad Adapter
- https: //www.servocity.com/html/hex_shaft_wheel_ad ...
- 36 M3x8 Schrauben
- 1 Aluminiumblech Stück 343x190mm
- 8 M3x40mm Sechskant-Distanz metalic
- http://www.superrobotica.com/separadores.htm
Schritt 2: Mechanische Gebäude
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Vorbereitungen vor dem Gebäude:
- Schneiden Sie einen der drei 15 "Alu-Kanäle in zwei Stücke von 7 1/2" mit einer kleinen Metallsäge.
- Bohren Sie in der Motorhalterung die Löcher 3 mm Durchmesser, die Sie benötigen, um in der Lage, schrauben Sie die Aluminium-Kanal, wie Sie auf dem Bild (hellblau Punkte) sehen können.
- Bohren Sie die 8 Löcher von 3 mm Durchmesser in der Aluminiumplatte, wie Sie im Bild sehen kann. (Magenta-Punkte).
Schritt 3: Chassis Montage
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- Schrauben Sie drei der Motorträger in der Aluminium-Kanal wie auf dem Bild. Wiederholen Sie noch einmal auf die andere Seite (hellblau Punkte)
- Verbinden Sie die Seiten mit den Stücken von Aluminium zuvor von Ihnen geschnitten (7 1/2 ") (rote Punkte)
- Schrauben Sie die Motoren an den Halterungen mit der Welle so gering wie möglich, wie im Bild.
- Schließen Sie die Struktur mit der Aluminiumplatte unter Verwendung der Separatoren und mit Schrauben oder Muttern je nach Typ von Separatoren (magenta Punkte)
Schritt 4: Electronics I, Gehirn und Empfänger.
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Ich hoffe, dass Sie eine grundlegende Erfahrung in der Elektronik haben, ist es sowieso kaum nötig, um das Lot zu verwenden.
Materialien für dieses Teil benötigt:
• Lithium-Akku 3s von 4000 mAh.
• Eine digitale elektronische Schalter. Dieses Element ist nicht unbedingt notwendig, aber es ist bequem für spätere Erweiterungen ist. Für die aktuelle Anordnung kann mit einem einfachen Schalter, der Handhabung mindestens 10 Ampere ersetzt.
http: //www.generationrobots.com/en/400930-6x6-wild ...
• Ein Arduino Mega 2560 Bord.
http: //tienda.bricogeek.com/arduino/306-arduino-me ...
• einem geregelten XBee Explorer Board
http: //tienda.bricogeek.com/modulos-radiofrecuenci ...
• Ein XBee Pro 60mW Board mit Antenne
http: //tienda.bricogeek.com/modulos-radiofrecuenci ...
• A Sabertooth Bord 12A Doppelmotor-Treiber
http: //www.dimensionengineering.com/products/saber ...
• A ULN 2803 und IC-Sockel
Um die Montage zu erleichtern, beginnen durch Lösen der Aluminiumplatte des Gehäuses.
• Zeichnen Sie auf der Aluminiumplatte drei Achsen, die den Achsen der Motoren (rote Farbe)
• Legen Sie die Lithium-Batterie-3-Fettsäuren in der Mitte der ersten beiden roten Achsen und drei elektrische Kontakte Registerkarte.
• Bringen Sie dann den elektronischen Schalter, wenn Sie beschlossen, es zu benutzen.
• Fahren Sie mit dem Arduino Mega Board. Erstens, löten drei Kabel am unteren Teil der Platte: die rote zu Vin, das schwarze an die zwei an der Seite GND und den weißen auf TX1, Pin 18. Siehe das Bild. Achten Sie auf die Position, versuchen Sie, den USB-Anschluss direkt in der Mitte der beiden roten Achsen auf der rechten Seite zu platzieren, um den USB-Anschluss von außen bequem Zugriff zwischen den Rädern und in der Lage sein, um das Brett zu programmieren, wann immer notwendig. Befestigen Sie die Platine mit sechs Schrauben und setzen Sie zwei Muttern an jeder Schraube, um die Aluminiumplatte zu trennen. Fügen Sie eine Kunststoffscheibe, um Kurzschlüsse zu vermeiden. Dann befestigen Sie die Platine mit einem einzigen Kunststoffmutter.
• Schließlich legen Sie die sabertooth Bord auf dem gleichen Niveau mit der Aluminiumplatte mit vier Schrauben und Muttern. Die Aluminiumplatte wird für die Kühlung.
• Stellen Sie alle notwendigen Anschlüsse. Beziehen sich auf die Zeichnung.
• Stecken Sie den Empfänger-Modul XBee Explorer Regulated auf dem Brett und machen die vier erforderlichen Anschlüsse: 5V bis 5V, um GND GND, Din zu TX3 (Pin 14) und Dout zu RX3 (Pin 15).
• Schließlich mit einem Stück Leiter Inselchen, konstruieren die Schaltung, die die Front-LED-Leuchten steuert, wie in der Regelung in der Zeichnung.
Schritt 5: Programmierung Xbee
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Lesen Sie eine Konfiguration Tutorial Xbee mit der Software X-CTU
http: //www.instructables.com/id/Changing-Xbee-Baud ...
Benötigte Materialien:
• Ein Brett USB XBee Explorer
http: //tienda.bricogeek.com/modulos-radiofrecuenci ...
• USB Kabel.
Sobald die Software installiert ist und X_CTU aktualisiert, einfach konfigurieren Sie jeden Xbee, eine als Sender und einer als Empfänger. Sie müssen nur drei Parameter zu konfigurieren.
Für den Empfänger: DL = 321, MY = 123 und BD = 3 (9600 Baud).
Für den Sender: DL = 123, MY = 321 und BD = 3 (9600 Baud).
Schritt 6: Elektronik II, der Remote-
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Benötigte Materialien:
• Lithium-Akku 3s von 800 mAh
• Ein Arduino Nano von 5 V und 16 MHz oder ähnlich.
http: //tienda.bricogeek.com/arduino/12-arduino-nan ...
• Ein XBee Explorer Regulated Bord
http: //tienda.bricogeek.com/modulos-radiofrecuenci ...
• Ein XBee Pro 60mW Board mit Antenne
http: //tienda.bricogeek.com/modulos-radiofrecuenci ...
• Ein Joystick
https: //www.servocity.com/html/2_function_joystick ...
• Eine LED-
• Ein 220-Ohm-Widerstand
• Zwei Miniaturschalter
• Ein Kunststoff-Box
Nun, es ist ganz einfach und kann auf viele Arten durchgeführt werden. Ich lasse eine Zeichnung mit allen notwendigen Verkabelung sowie den Code habe ich die Arduino Nano programmieren.
Schritt 7: Fazit und Verbesserungsprojekte
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Physikalische Eigenschaften:
Gesamtabmessungen des Roboters: 42 cm Länge, 32 Breite und 12,5 Höhe.
Gewicht: 3.430 kg.
Geschwindigkeit ist abhängig von den Motoren. Für meine vorgeschlagenen 100: 1 Untersetzung, erreicht sie 0,7 m / s (2,4 km / h). Wenn Sie die Untersetzung zu verringern, wird die Geschwindigkeit zu erhöhen, während abnehmende Traktion. Langsame Geschwindigkeit, sondern erhöhte Traktion: das Gegenteil, wenn Sie die Reduktion zu erhöhen. In den Videos können Sie die Geländegängigkeit zu sehen, je stark von der Art der Oberfläche Sie sich befinden, sind die Räder sehr gut geeignet für steile Hänge für ihre hervorragende Traktion.
Sehr wichtig:
Die LED-Leuchten haben Polarität, so dass, wenn sie nicht richtig angeschlossen sind, werden sie nicht. Sie müssen die Verbindungen umzukehren.
Ein Rad in der entgegengesetzten Richtung drehen. Um es zu beheben, nur umgekehrt die Drähte, die den Motor zu füttern.
Wenn die ganze Gruppe von drei Motoren dreht in die entgegengesetzte Richtung, gerade umgekehrt die Verbindungen der Gruppe im Treiber "Sabertooth".
Wenn das Problem ist, dass die Windungen Arbeit gegenüber, wie erwartet, ist die einfachste Lösung, um die Paare von Stromkabeln im Treiber "Sabertooth" auszutauschen.
Der Fahrer Sabertooth einen Spannungssensor für die Lithium-Batterie, die sie von zu niedrige Werte, die es unbrauchbar machen würde schützt. Aus diesem Grund, wenn es gut und es irgendwann nicht mehr funktioniert, testen Sie die Spannung der Batterie und laden Sie ihn, wenn nötig.
Als nächsten Verbesserungen habe ich mich zwei Ziele gesetzt:
• Fügen Sie eine kleine Kamera und eine Audio-Video-Sender nach Modellflug eingesetzt.
• Design und Implementierung eines Roboterarms.
Und selbstverständlich werden alle Beiträge und Anregungen sehr gut angenommen werden, Grüße und bis bald.