Arduino Hexapod (mit einer Persönlichkeit)

7 Schritt:Schritt 1: Teileliste Schritt 2: Der Aufbau des Chassis ... Schritt 3: Erstellen Sie den Kopf ... Schritt 4: Die Elektronik ... Schritt 5: Setzen Alles zusammen .... Schritt 6: Der Kodex ... Schritt 7: Es lebt !!!

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In diesem instructable erfahren Sie, wie Sie Ihre eigenen Hexapod zu machen!
Der Roboter die ich gemacht habe ist weg von der Basis Penny und Stomper ... zwei tolle Hexapoden !!
Das Tolle an diesem Roboter ist habe ich das Chassis unter Verwendung meist Schrott ... alten Stift Rohr wurde nicht aufgefüllt und alte mechanno Teile!
Einige Funktionen der Hexapod führt, sind:
Rove um die Vermeidung Hindernis autonom überprüfen ihre eigene Batteriestand und herunterfahren, wenn es nicht genug. Stoppen und wackeln glücklich, wenn jemand Haustiere es auf den Punkt: p
Hoffe, y'all genießen Sie diese instructable:) ......

Schritt 1: Teileliste

  1. Arduino Hexapod (mit einer Persönlichkeit)

    Hardware:
    Arduino Pro Mini (fast jede Platine tun sollten ... Ich habe diesen einen aufgrund seiner geringen Größe.) 3 x 1k Widerstände 1 X 10k Widerstand Weibliche und männliche Kopfstifte 2 x weiße LEDs 1 x blaue LED 3 x Turnigy 9g Servos 1 x 100uF Kondensator 1 x 7,4 V LiPo 1 x HC SR04 Ultraschall-Sensor 1 x LDR 1 x NPN Transistor PCB (Über 5 x 5 cm)
    Chassis:
    Über 15 Kugelschreibermine Röhren. Eine alte Kunststoffgehäuse für die Körperteile, die Mechano Servos mit den Beinen 2 x 40mm Aluminium Hex Abstandsbolzen 4 x 16mm Aluminium Hex Abstandsbolzen 4 x m3 Muttern und Schrauben Schwarz Band verlinken
    Misc Werkzeuge:
    Lötkolben und Lötzinn Klebepistole
    Hinweis: Ich empfehle, mit dieser Stückliste als Referenz und nicht folgen streng .... die Teile habe ich verwendet, möglicherweise nicht überall zur Verfügung stehen .... so haben Sie keine Angst, zu improvisieren zu sein !!

Schritt 2: Der Aufbau des Chassis ...

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    Beginnen Sie, indem Sie eine grobe Skizze von dem Sie die Servomotoren an den Hexapoden Körper.Diese Ort wird von einer Vielzahl von Faktoren, wie dem Sie die Elektronik setzen möchten werde abhängen wollen, Dimensionen des Körpers, etc.
    Ich will nicht in spezifische Messungen gehen, wie jedes Chassis wird nicht die gleiche sein, aber stellen Sie sicher, dass Sie diese grundlegenden Punkte halten:
    Der Servo des Hexapod kippt ist in der Mitte der Masse des Roboters befinden. Stellen Sie sicher, Sie wissen, das Gewicht jedes Servo können tragen sind. Richten Sie den rechten und linken Beine richtig mache die Beine für den Servo in der Mitte ein wenig kürzer als die anderen Beine ... das macht es einfacher, den Hexapod kippen.
    Beginnen Sie, indem 2 Kugelschreibermine Rohren und machen Löcher durch them.This ist, wo der Metalldraht durchlaufen wird und halten sie zusammen, um eine starke Unterstützung für die Beine zu geben.
    Weiter drehen Sie den Draht ganz nach unten bis zum Ende der Rohre und decken die Beine mit schwarzen tape.The schwarzem Klebeband gibt die Beine ein kohlefaser look..well Art off.Now seine Zeit, um das Bein zu dem mechanno Stück verbinden . mit Heißkleber (Die Bilder werden als eine bessere Orientierung dienen: p)
    Wiederholen Sie diese Schritte für alle Beine ... Ich habe Fotos von allen abgeschlossen Beinstücke enthalten.
    Nachdem Sie alle die Beine gestellt schließen Sie sie an den Servohebel mit etwas Heißkleber und Schrauben.
    Nun zum Anschluss des Kopf ...

Schritt 3: Erstellen Sie den Kopf ...

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    Für den Kopf Ich habe ein HC-SR04 Ultraschall-Abstands sensor..This in einem nette kleine Schale ich aus einer alten Brennerspülung untergebracht verwendet .... macht den Kopf sehen ein bisschen wie das Wall-E Kopf. : D
    Außerdem habe ich eine blaue Hintergrundbeleuchtung auf den Kopf .... macht der Roboter sehen ein bisschen mehr am Leben !!
    Es gibt auch ein LDR auf der Oberseite des Kopfes, um die Lichtintensität der Umgebung zu messen ... und auch ein Weg für den Roboter zu wissen, wann seine gestreichelt. : D
    Auch hier werde ich die Bilder haben die erklären lassen ..

Schritt 4: Die Elektronik ...

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    Zur Steuerung der Servos habe ich ein Arduino Pro Mini aufgrund seiner geringen Platzbedarf eingesetzt.
    Die 7,4 V LiPo versorgt die Arduino und der Servos.
    Hinweis: Der Akku Eingang mit einem 5V-Regler gegeben und dann an den servos..DO gefüttert SCHLIESSEN 7,4 V an die Servos !!
    Hier ist eine Liste der Sensoren und LEDs an die Arduino verbunden:
    HCSR04 Ultraschallsensor: TRIG ---> Pin 8, ECHO ----> Pin 7. LDR -----> Analog Pin 0 (A0) Scheinwerfer-LEDs -------> Pin 4 über einen NPN-Transistor Blaue LED ------> Pin 3 Batteriespannungs-Detektions -----> Analog Pin 2 (A2)
    Die Servos werden an den folgenden Stiften verbunden:
    Left Servo -----> Pin 9 mit der rechten Servo -----> Pin 11 Servo-Center -----> Pin 10
    Die Schaltpläne für die LEDs, LDR und Batteriespannungserfassungsschaltung sind in den Bildern.

Schritt 5: Setzen Alles zusammen ....

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    Ich habe den Kopf auf ein winziges Stück PCB mit Buchsenleisten angebracht .... dieses Board wird dann auf die Hauptplatine über Drähte verbunden .... duh: D
    Die beiden Scheinwerfer sind heiß auf beiden Seiten des Kopfes in das vordere Ende geklebt.
    Die Hauptplatine und Batterie befinden sich auf der Unterseite des Chassis ..... zusammen mit etwas doppelseitigem Klebeband gehalten.
    Ordentlich Binder alle Drähte aus der Hauptplatine kommen.
    Nun zu dem Code ....

Schritt 6: Der Kodex ...

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    Hier ist eine grundlegende heruntergekommenen des Codes:
    Es beginnt mit der Initialisierung Stifte, die Einstellung der Servos in die Mittelstellung undHerausnehmen Umgebungslichtmesswerte aus dem LDR.
    Das erste, was die Hauptschleife tut, ist überprüfen Sie den Ladezustand der Batterie .... weil niemand nirgendwo hin ohne Batterie: p
    Wenn der Akku über dem Mindestwert wird die Schleife nach vorn weiter ... sonst die Hexapod alle Servos zu lösen und schnell zu blinken es blaue LED, die eine Änderung von Batterien benötigt wird.
    Es überprüft dann die leichte Lektüre über den Kopf .... zu sehen, ob der Roboter gestreichelt wird oder not.If alles gut der Roboter geht in das Hindernis avoider Modus und startet herumlaufen.
    Wenn Sie den Roboter auf den Kopf (sanft) Haustier .... its LDR wird die Änderung der Lichtintensität zu erfassen und der Roboter glücklich wackelt unter der Hand.
    Sie können alle diese Funktionen in dem Video zu sehen !!

Schritt 7: Es lebt !!!

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    Nach dem Hochladen der Code auf das Arduino .... Schließen Sie die Batterien ein und sehen Sie Ihre Hexapoden nehmen seine ersten Schritte. (Sie werden wahrscheinlich noch ein wenig Debugging jedoch zuerst zu tun.)
    Wenn Sie diese instructable haupt stimmen Sie dafür !! (Große orange Taste an der rechten oberen: D)
    Prost!!