Hector das Hexapod: Günstigstes Hexapod w / Arm (Arduino)

5 Schritt:Schritt 1: Werkstoffe und Komponenten Schritt 2: MeArm / Phenoptix: Montage Schritt 3: Sparkfun / Dagu Hexapod Chasis Schritt 4: Zusammenführen der Kits Schritt 5: Alle Codes


Hector ist ein Arduino kontrolliert Hexapod mit einem Roboterarm. Hectors Teile sind die Sparkfun / Dagu Hexapod-Chassis, Me / Arm Phenoptix Arm, Adafruit 16-Kanal-Servotreiber-Schild und ein Arduino. Es Bewegungen sind mit einer TV-Fernbedienung und IR-Empfänger-Diode gesteuert.

Schritt 1: Werkstoffe und Komponenten

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    2. 16-Kanal-Adafruit Servotreiber-Schild 17,50 € https://www.adafruit.com/products/1411
    3. Sparkfun / Dagu Hexapod Chasis Kit 99,95 € https://www.sparkfun.com/products/11497
    4. Me / Arm Phenoptix Robot Arm Kit 55 € http://www.adafruit.com/products/2012
    5. Brotschneidebrett € 4,95 https://www.sparkfun.com/products/9567
    6. Female Power Adapter 2,1 mm 2,00 € http: //www.adafruit.com/products/368 gclid = CMK4j7X ...
    7. Batterien:
    9-Volt (Arduino)
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    oder 4xAA in einer Serie
    8. IR Empfangsdiode 1,95 € https://www.sparkfun.com/products/10266
    9. IR-Fernbedienung (Alle TV-Fernbedienung funktionieren wird)
    10. Zusätzliche Draht 2,95 € https://www.sparkfun.com/products/8866
    11. Schild Stacking Headers 1,95 € http: //www.adafruit.com/products/85 gclid = COzH8tnd ...
    12. LEDs
    13. Die Widerstände 7 x 560 Ohm
    14. Optional IR-Abstandssensor (noch nicht benutzt)

Schritt 2: MeArm / Phenoptix: Montage

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    Sie können die vollständige Anleitung, wie man die MeArm hier versammeln zu finden:
    http: //www.instructables.com/id/Pocket-Sized-Robot ...
    Das war ein Spaß build und es lohnt sich die 55 € für sich. Ich zerriss eine alte USB-Game-Controller, um die Joysticks zu finden und Kabel gerade des Servos durch die Arduino ohne Schild, der ist, warum gibt es so viel Chaos auf dem Steckbrett. Nur 4 Analog I / O-Ports und 4 PWM Digital-Ports sind notwendig, um die MeArm mit Joysticks steuern.
    Dies sind günstige 9g Servos, so derjenige, der die Links / Rechts-Bewegung an der Basis steuert leicht abstreifen. Zum Glück werden wir nicht mit der Links / Rechts-Basisservo zu tun haben, weil er auf Hector tun werden alle Dreh sich.

Schritt 3: Sparkfun / Dagu Hexapod Chasis

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    Vollständige Anweisungen zur Montage des Hexapod-Chassis finden Sie hier:
    http: //cdn.sparkfun.com/datasheets/Robotics/Hexapo ...
    Die Art und Weise dieser Hexapod Spaziergänge macht es wirklich wichtig, jeden Servo fast genau in der Mitte zu positionieren, wenn Sie komplizierte Fehlerkorrekturen in den Code zu vermeiden. Andernfalls wird der Hexapod gehen schief, weil die Servos sind nicht synchron.
    Eine Spinne Mikrocontroller auf der Verpackung dieses Chassis gezeigt und ist die empfohlene Kontrollmittel. Ich beschloss, es wäre besser, ein Arduino und die Adafruit Servo-Schild zu verwenden. Entweder wird für dieses Projekt zu arbeiten, aber ich habe nicht verwendet Spider-Controller kann ich nicht mit Sicherheit sagen, dass es keine Komplikationen, die mit dem Code. Es hat mich auch etwas Zeit, in welcher Reihenfolge die Servos anschließen herauszufinden. Beginnen Sie mit der Rückseite, linke Bein als 0 und weiter um den Kreis zurück in die hintere rechte Bein kommt als 11.
    1. Nach dem Bau der Chassis, bringen Sie die Arduino w / verknüpften Schild an der Unterseite des Chassis (I verwendet Müll Binder)
    2. Ziehen Sie die Rückseite des Papiers aus dem Steckbrett und halten Sie die Klebeseite auf die Oberseite des Gehäuses
    3. Schließen Sie alle Verbindungen zum Arduino mit 22 AWG Draht Zuführen der Drähte obwohl die Löcher zur Steckbrett
    4. Fügen IR Empfangsdiode, Reaction LED und Batteriehalter mit dem Steckbrett und verbinden
    5. Schließen Sie den 2.1mm Female Power Adapter an die Adafruit Schild mit der 22 AWG Draht
    6. Ziehen Sie die Leitungen der LEDs durch die Löcher in den Beinen und verbinden jeden GND zu einem 560-Ohm-Widerstand, die zu GND Schiene und dem VCC an einen 5V-Schiene
    7. Fügen Sie eine 9-Volt-Batterie und die 5V-Netzteil mit dem Schild und der Hexapod ist bereit zu gehen.
    Um den Hexapod steuern mit einem TV-Fernbedienung werden Sie aufgefordert, um die Signale zu decodieren, die von der Fern gesendet. Um den Code zu Ihrer Remote-Anpassung nur die Werte Sie für jede Taste gegeben kopieren mit ihren entsprechenden Schaltfläche im Code. Eine detaillierte Anleitung zum Decodieren jeder Fernbedienung kann hier sein:
    http: //www.instructables.com/id/The-Easiest-Way-to ...

Schritt 4: Zusammenführen der Kits

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    Die Kombination der beiden Kits erwies sich als unglaublich einfach und es ist nicht einmal keine zusätzlichen Teile erforderlich.
    1. Es sollte ein Platz auf der Oberseite des Chassis für die MeArm befestigt werden können.
    2. Lassen Sie den Servohorn in Platz nach Lösen der MeArm von seinem Basis Servo, da es, wenn die Schraube mit dem Schrauben wir verwenden werden, zu handeln.
    3. Die Grundplatte der MeArm Kit enthält 4 langen Schrauben. Schrauben Sie eine von diesen (Sie brauchen nicht einmal die Schraube) und unter sorgfältiger Halten der Hexapod auf den Kopf der Schraube legen durch die chasis und schrauben Sie ihn in die Servohorn noch auf dem MeArm. Dieses eine Schraube ausreichen werden, um den Arm in Position zu halten sein.
    4. Legen Sie die 3 Servokabel durch das Chassis und mit den entsprechenden Anschlüssen auf dem Schild. Sie müssen nur 1 Servoverlängerung für den Servo dass der Greifer steuert. Ich habe 3 männlichen zu weiblichen Drahtbrücken.
    Achten Sie darauf, dass Sie genügend zusätzliche Draht links für die 2,1 mm Buchse Netzteil, um die Unterseite des Arms zu löschen. Der letzte Anschluss an der Servo-Schild ist für die Infared Sensor Servo, aber schon jetzt warte ich auf einigen neuen 9g Servos, einige, die gebrochen haben zu ersetzen.
    Alle Codes für Hector das Hexapod im Laufe seiner Stufen können auf die nächste Stufe zu finden.

Schritt 5: Alle Codes

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    Me / Arm-Codes, die inverse Kinematik nutzen können hier gefunden werden:
    https: //github.com/yorkhackspace/meArm/tree/master ...
    Der Code für die Steuerung der Hexapod Bewegungen wird das Beispiel-Code von Dagu mit Änderungen für die Verwendung durch den Adafruit Servo Schild beruhen. Dieser Link führt zu dem Code, der nur den Hexapod steuern.
    https: //github.com/bborncr/Hexapod_AdafruitShield / ...
    Sie müssen einige Bibliotheken, um Download für die Hexapod-Codes, um korrekt funktionieren. Downloaden und kopieren Sie in den Ordner Bibliotheken in Ihrem Arduino Programme starten Arduino IDE.
    Adafruit_PWM_Servo Driver Library - https: //github.com/adafruit/Adafruit-PWM-Servo-Dri ...
    IR-Lib-Bibliothek - https://github.com/cyborg5/IRLib/
    Der finale Code, der Hector steuert kann hier heruntergeladen werden: