Linie Nach Robot

7 Schritt:Schritt 1: Materialien Schritt 2: Entwurf Schritt 3: Roboter-Montage Schritt 4: Autonome Betrieb Circuitry Schritt 5: Autonome Betrieb Schritt 6: Controller Assembly Schritt 7: Handbetrieb

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Dies ist eine einfache Arduino-basierte Roboter, der Fotowiderstände verwendet, um eine schwarze Linie auf weißem Papier gedruckt folgen. Dies wurde im Rahmen des Mechatronik-Klasse an der Rowan University im Frühjahr 2015 semester.Step 1 durchgeführt: Materialien




(1) Arduino Uno oder ähnliche Platten
(2) CdS Schranke
(2) 10k Widerstand
(2) Kontinuierliche Drehservo
(2) 1MΩ Linear Rotary Potentiometer
(1) 9-Volt-Batterie zur Stromkabel Arduino
(1) 4 x AA Batterie Pack
(2 sq. Ft.) 1/8 "Plexiglas
(5 ft) Kupferdraht, 18 Gauge
Verschiedene Nüsse und boltsStep 2: Planung

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Eine einfache Körper wurde entwickelt, um von 1/8 "Acryl mit einem Laserschneider geschnitten werden Solidworks. Und Vektorschaltpläne sind unterhalb erhältlich. Der Körper des Roboters wurde um die Komponenten war es erforderlich, passen konzipiert, damit die Breite des Körpers war größtenteils durch die Breite der für die Räder verwendet Servos bestimmt und die Länge wurde gewählt, um sowohl die Arduino Uno Board, Servo Akku und Arduino Batterie passen. Es wurde beschlossen, eine einfache Hardpoint für die hinteren Schwenk verwenden, in Form von ein 1/4 "Rundkopfschraube, weil der Roboter wurde entwickelt, um auf eine flache, harte Oberfläche, die nicht vorhergesehen wurde, um Probleme auf eine so einfache Methode der hinteren Stützhaltung führen. Schritt 3: Roboter-Montage

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Der Roboterkörper auf dem Laserschneider mit den Dateien in dem vorherigen Schritt zu schneiden. Der Körper wurde dann mit Sekundenkleber zusammengefügt und die Servos eingebaut. Die hintere Schraube wurde installiert, und die AA-Batteriesatz für Servo-Power befestigt war. Die Fotowiderstände wurden auf der Vorderseite des Roboterkörpers angebracht ist, montiert auf Längen von CAT5-Kabel, so dass ihre Position leicht einstellbar und stabil war. Schritt 4: Autonome Betrieb Circuitry

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Wie in der Abbildung dargestellt, ist die Schaltung für den Betrieb relativ einfach ist. Ein Servo eines Photowiderstandes auf dem Diagramm aus Gründen der Klarheit, aber die anderen Servo und Fotowiderstand wurden in ähnlicher Weise verbunden dargestellt, aber an den Stiften 6 bzw. A1. Der Servo ist so verbunden, dass sie die Macht erhält von der AA-Batteriepaket, da die 9-V-Strom Arduino nicht aus, um den notwendigen Strom liefern aber auch die Aufrechterhaltung Leistung an den Arduino ist. Die Signalstifte von den Servos verbunden sind, um digitale Stifte 6 und 9, für die Drehzahlsteuerung des Servo Arduino. Der Fotowiderstand Schaltung ist ein einfacher Spannungsteiler, mit dem analogen Stiften A0 und A1 verwendet, um das Signal in der Mitte der Trennwand, die auf der Ebene des von dem Sensor empfangenen basierte Änderungen zu messen, und wird in der Code kalibriert. Schritt 5: Autonome Betrieb


Arduino-Code für die autonome Steuerung des Roboters sind unterhalb erhältlich. Die Funktionen des Roboters durch Lesen der Werte von den Photozellen auf jeder Seite und dann das Ausführen von Aktionen auf der Basis dieser Werte. Zum Beispiel, wenn das linke Sensor Berichte sehen, ein dunkleres Bild, bedeutet es, den Roboter hat eine Linkskurve begegnet, und damit wird seine rechte Rad vorwärts drehen und seine linke Rad umgekehrt; umgekehrt für eine Rechtskurve Szenario. Für Fälle, in denen kein dunkles Bild wird (auf einem direkt) zu sehen, schalten Sie beide Räder nach vorne, bis sie eine Wende zu begegnen. In dem Fall, in dem beide Fühler haben eine dunkle Bild (vielleicht auf eine schärfere Umdrehung), beide Räder wieder einzuschalten vorwärts, bis eine Auflösung auf der Spur gefunden. Ein Video der Roboter autonom ausgeführt ist embedded.Step 6: Controller Assembly

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Da manuelle Steuerung des Roboters ist auch erwünscht, eine einfache Steuerung mit linearen Drehpotentiometer, wobei die Schaltung für die in dem Bild gezeigt erstellt. Eines Potentiometers zur Klarheit nicht gezeigt, aber das zweite Potentiometer wurde ähnlich verbunden, mit der Ausnahme, daß der Signalstift verbunden ist, um den Stift A5 Arduino. Der Controller wurde dann in Arduino-Code, so dass ein Potentiometer gesteuert die Drehzahl der Motoren eingestellt, und die andere Potentiometer steuert die Wende. Dies wird in der nächsten step.Step 7 gezeigt: Handbetrieb


Die manuelle Steuerung des Roboters ist unkompliziert mit Hilfe der beiden Potentiometer-Setup im vorherigen Schritt beschrieben. Durch Drehen der linken Potentiometer wird die Geschwindigkeit der beiden Servos entweder erhöht, auf Null gesetzt oder umgekehrt. Außerdem Drehen des rechten Potentiometer steuert die Drehbewegung des Roboters; Spinnen nach links bewirkt, dass der linke Servo in umgekehrter Richtung und der rechten Servo vorwärts laufen und umgekehrt für eine Rechtskurve laufen. Es gibt einen Mittelweg für das Potentiometer, wo kein Wende kann passieren, um eine einfachere Steuerung der Roboter auf Kurs zu bleiben erlaubt. Ein Video des Roboters manuell gesteuert wird eingebettet.