MCU-1: Ein preisbewusste Intel Edison MCU basiert Rover-Spielzeug-Auto. (Intel IoT)

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 <P> #include "mcu_api.h" <br> #include "mcu_errno.h" </ p> <p> #define INPUT 0
 #define OUTPUT 1 </ p> <p> int echoPin = 128;  // 2
 int trigPin = 13;  // 5
 int blinkPin = 40;  // 13
 int leftMotor = 0;  // PWM3
 int rightMotor = 2;  // Pwm6
 unsigned long StartT, Endt, elapTime, stoptime, tmpTime1;
 unsigned long counter = 1; </ p> <p> Leere pulseIn2 (unsigned int Zustand, int timeout) {
	 int count = Timeout;
	 while (gpio_read (echoPin)! = Zustand && count> 0)
		 count--;
 } </ P> <p> Leere turnleft (int leftMotor, int rightMotor, int Dauer) {
	 pwm_configure (leftMotor, 2000000, 20000000);
	 pwm_configure (rightMotor, 2000000, 20000000);
	 pwm_enable (leftMotor);
	 pwm_enable (rightMotor);
	 mcu_sleep (Dauer);
 } </ P> <p> Leere turnright (int leftMotor, int rightMotor, int Dauer) {</ p> <p> pwm_configure (leftMotor, 700000, 20000000);
	 pwm_configure (rightMotor, 700000, 20000000);
	 pwm_enable (leftMotor);
	 pwm_enable (rightMotor);
	 mcu_sleep (Dauer);
 } </ P> <p> void los (int leftMotor, int rightMotor) {</ p> <p> gpio_write (blinkPin, 0); </ p> <p> pwm_configure (leftMotor, 700000, 20000000);
	 pwm_configure (rightMotor, 2000000, 20000000);
	 pwm_enable (leftMotor);
	 pwm_enable (rightMotor); </ p> <p>} </ p> <p> Leere Rückseite (int leftMotor, int rightMotor, int Dauer) {
	 gpio_write (blinkPin, 1); </ p> <p> pwm_configure (leftMotor, 2000000, 20000000);
	 pwm_configure (rightMotor, 700000, 20000000);
	 pwm_enable (leftMotor);
	 pwm_enable (rightMotor);
	 mcu_sleep (Dauer);
 } </ P> <p> Leere Stoppmotors (int leftMotor, int rightMotor) {
 // Host_send ((unsigned char *) "Stopped \ n", 8); </ p> <p> pwm_disable (leftMotor);
	 pwm_disable (rightMotor);
 } </ P> <p> Leere incrStopTime (int Reset) {
	 if (tmpTime1> 0) {
		 stoptime + = (time_ms () - tmpTime1);
		 wenn (Reset) tmpTime1 = 0;
		 sonst tmpTime1 = time_ms ();
	 };
 } </ P> <p> Leere mcu_main () {
	 unsigned int runMotor = 1;
	 unsigned char btInput = 0;
	 char buf [64];
	 int len;
	 unsigned long distTraveled;
	 / * Konfigurationscode beginnt hier * /
	 StartT = time_ms ();
	 elapTime = time_ms ();
	 stoptime = 0; </ p> <p> gpio_setup (echoPin, INPUT);  // In
	 gpio_setup (trigPin, OUTPUT);  // Out
	 gpio_setup (blinkPin, OUTPUT);  // Out </ p> <p> while (1) {
		 mcu_sleep (50);
		 btInput = 0;
		 len = host_receive ((unsigned char *) buf, 64);
		 wenn (LEN> 0) {
			 btInput = (char) buf [0];
			 Schalter (btInput) {
			 Fall 'S':
				 gpio_write (blinkPin, 1);
				 Stoppmotors (leftMotor, rightMotor);
				 tmpTime1 = time_ms ();
				 runMotor = 0;
				 brechen; </ p> <p> Bei 'A':
				 gpio_write (blinkPin, 1);
				 gehen (leftMotor, rightMotor);
				 runMotor = 1;
				 incrStopTime (1);
				 brechen; </ p> <p> Bei 'L':
				 gpio_write (blinkPin, 1);
				 turnleft (leftMotor, rightMotor, 95);
				 gehen (leftMotor, rightMotor);
				 runMotor = 1;
				 incrStopTime (1); </ p> <p> break;
			 Fall 'R':
				 gpio_write (blinkPin, 1);
				 // Reverse (1000);
				 // Stoppmotors ();
				 turnright (leftMotor, rightMotor, 95);
				 gehen (leftMotor, rightMotor);
				 runMotor = 1;
				 incrStopTime (1); </ p> <p> break;
			 Fall 'B':
				 gpio_write (blinkPin, 1);
				 turnleft (leftMotor, rightMotor, 95);
				 turnleft (leftMotor, rightMotor, 95);
				 gehen (leftMotor, rightMotor);
				 runMotor = 1;
				 incrStopTime (1);
				 brechen;
			 Standard:
				 brechen;
			 }
		 }
		 if (runMotor) {
			 gpio_write (trigPin, 0);
			 gpio_write (trigPin, 1); </ p> <p> gpio_write (trigPin, 0); </ p> <p> pulseIn2 (1, 10000);
			 Langstarttime = TIME_US (); </ p> <p> pulseIn2 (0, 10000);
			 lang = endTime TIME_US ();
			 int Dauer = endTime - starttime; </ p> <p> int Abstand = Dauer / 29.02;  //29.1? </ P> <p> if ((Abstand! = 0) && (Abstand <15)) {
				 reverse (leftMotor, rightMotor, 95);
				 Stoppmotors (leftMotor, rightMotor);
				 turnleft (leftMotor, rightMotor, 95);
				 gehen (leftMotor, rightMotor);
			 } Else {
				 gehen (leftMotor, rightMotor);
			 }
		 }
		 Endt = time_ms ();
		 if ((Endt - StartT)> 10000) {
			 incrStopTime (0);
			 StartT = time_ms ();
			 distTraveled = (Endt - elapTime - stoptime) * 12/60000;  // Basierend auf statischen RPM von Servos ungefähre Feed angetrieben.
		 };
		 len = mcu_snprintf (buf, 16, "% d \ n", distTraveled);
		 host_send ((unsigned char *) buf, len);
	 }
 } </ P>
 }}} 

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 <P> int btInput; <br> int StartT, Endt, count = 0;
 int Füßen;
 FILE * fp; </ p> <p> Leere setup () {
   // Ihre Setup-Code hier setzen, einmal ausgeführt:
   Serial1.begin (9600);
   Serial.begin (9600);
   StartT = millis ();
   System ("echo 0> / tmp / edRover");
 } </ P> <p> Leere Schleife () {
   // Stellen Sie Ihre Haupt-Code hier, um wiederholt ausführen:
   Endt = millis ();  zählen ++;
   if (Endt - StartT> 11000) {
     fp = fopen ("/ tmp / edRover", "R");
     StartT = millis ();
     fscanf (fp, "% d", & Fuß);
     Serial1.println (Fuß);
     fclose (fp);
   }
   Verzögerung (500);
   System ("lesen Füße </ dev / ttymcu0; echo $ Füße> / tmp / edRover"); </ p> <p> btInput = 0;
   if (Serial1.available ()> 0) {
     btInput = Serial1.read ();
     Serial.println (btInput);
   } </ P> <p> Schalter (btInput) {
     Fall 'S':
       System ("echo" S "> / dev / ttymcu0");
       brechen; </ p> <p> Bei 'A':
       System ("echo 'A'> / dev / ttymcu0");
       brechen; </ p> <p> Bei 'L':
       System ("echo 'L'> / dev / ttymcu0");
       brechen; </ p> <p> Bei 'R':
       System ("echo" R "> / dev / ttymcu0");
       brechen; </ p> <p> Bei 'B':
       System ("echo" B "> / dev / ttymcu0");
       brechen; </ p> <p> default:
       brechen;
   } </ P> <p>} </ p>
 }}} 

  {{{

  echo "on"> /sys/devices/pci0000\:00/0000\:00\:17.0/power/control 
  <Path_to_your_downloaded_scripts> /pwm/init_PWM.sh
 <Path_to_your_downloaded_scripts> /gpio/init_DIG.sh -o 13 -d Ausgabe
 <Path_to_your_downloaded_scripts> /gpio/init_DIG.sh -o -d 2 Eingangs
 <Path_to_your_downloaded_scripts> /gpio/init_DIG.sh -o 5 -d Ausgabe 
  }}}

Erstellen Sie und laden Sie die Arduino Sketch auf die Platine. Erstellen Sie und laden Sie die MCU Anwendungscode zu Edison MCU. Beim Neustart - Gewährleistung der Rover nicht weglaufen, sobald die unter Init-Skripte ausgeführt wurden - heben Sie sie seinen Rädern. Melde dich an, und führen Sie die Init-Skripte, um das Setup GPIO (Ich habe ein Wrapper-Skript Ich laufe - mit dem Schritt oben). An diesem Punkt sollten Sie eine einfache Hindernisvermeidung rover Arbeits haben - es gibt keine Fernbedienung Fähigkeit. Bauen und installieren Sie die von der App Inventor 2 auf Ihrem Android-Smart Device generiert apk. Auf Ihrem Gerät Paar mit dem Bluetooth-Modul (Standardschlüssel lautet 1234). Inbetriebnahme Ihrer Anwendung und eine Verbindung mit dem gepaarten Bluetooth-Verbindung. An diesem Punkt sollten Sie zum Fernsteuern der Rover mit Sprach- oder Handtaste drückt sein.