Objektverfolgung Roboter

8 Schritt:Schritt 1: Ersatzteile Schritt 2: Wie funktioniert es? Schritt 3: Anschluss Schritt 4: PCB (optional) Schritt 5: Programm für Arduino Schritt 6: Android App Schritt 7: Android App (Quellcode) Schritt 8: Fazit

Objektverfolgung Roboter

Vor einigen Wochen habe ich gedacht, um Roboter, der Gegenstand mit Android-Handy zu verfolgen tätigen. Am Anfang suchte ich darüber in google. Ich fand einige Artikel aber keiner Quellcode android app hatte. Mein erster Gedanke ist es ", es ist zu schwer für mich," und ich gab auf. Aber ich konnte es nicht ertragen, dass ich nicht etwas, was ich will zu machen. Also habe ich versucht wieder und nach Woche harter Arbeit mit Android Code Ich beendete mein Projekt.

Bitte, wenn Sie mein Projekt, Abstimmung für mich in Bewegung es Wahlen mögen. Vielen Dank!

Schritt 1: Ersatzteile

  1. Objektverfolgung Roboter

    Alle Teile (ohne Smartphone) kostete 60 €:
    - Arduino

    - Smartphone mit Android

    - Roboter-Chassis

    - Kabel, um eine Verbindung herzustellen

    - H-Brücke für DC-Motoren (ich benutze pololu TB6612FNG)

    - Bluetooth-Modul HC-06

    - Wenn Sie wollen, PCB fahren Sie mit Schritt 4

Schritt 2: Wie funktioniert es?

  1. Objektverfolgung Roboter

    Der beste Weg, um es zu machen, ist es, um Android-Smartphone mit speziellen App, die Aussicht von der Kamera überprüfen erkennen Position der roten Farbe und sendet sie an über bluetooth arduino verwenden. App verwendet OpenCV-Bibliothek, um die Bildverarbeitung. Es berechnet arithmetische Mittel zu prüfen, wo ist rote Farbe. Im Folgenden werde ich aufgenommen Stück android-Code zu sehen, wie es funktioniert:

    Bitmap = Bitmap.createBitmap (mRgba.cols () mRgba.rows () Bitmap.Config.ARGB_8888); Utils.matToBitmap (mRgba, Bitmap);
    int x = 0;
    int y = 0;
    int all_x = 0;
    int all_y = 0;
    while (x <176) {
    while (y <144) {
    int Pixel = bitmap.getPixel (x, y);

    int redValue = Color.red (Pixel);
    int bluevalue = Color.blue (Pixel);
    int greenvalue = Color.green (Pixel);
    if (redValue> 200 && bluevalue <70 && greenvalue <70) {
    Punkte ++;
    all_x = all_x + x;
    all_y = all_y + y;
    }
    y ++;
    }
    x ++;
    y = 0;
    }
    y = 0;
    x = 0;
    X_MP = all_x / Punkte;
    y_center = all_y / Punkte;

Schritt 3: Anschluss

  1. Objektverfolgung Roboter

    Oberhalb finden Sie Schema mit Anschluss zu finden. Im nächsten Schritt hinzugefügt I .sch und .brd Datei von Adler.
    Ich habe einige Drahtbrücken auf der Oberseite der H-Brücke zu PCB zu tun.

Schritt 4: PCB (optional)

  1. Objektverfolgung Roboter

    Objektverfolgung Roboter

    Objektverfolgung Roboter

    Objektverfolgung Roboter

    Objektverfolgung Roboter

    Objektverfolgung Roboter

    Alle 8 Artikel anzeigen
    Benötigten Teile zu PCB machen:

    - Alles, was im ersten Schritt erwähnt wurde

    und

    - Atmega 8 oder 128 oder 328

    -Widerstand 1,2 K Ohm

    - LED-Diode (egal welche Farbe)

    - Linear Stabilisator mit 5V Ausgang

    - Einige Buchsenleisten

    - Alles, um PCB hier lesen,

    - Driller, Löten, usw.

Schritt 5: Programm für Arduino


  1. Arduino-Code ist sehr einfach. Es erhält Daten von seriellen und ändern Sie es in Zahlen.

    String bluetoothRead, Str_x, Str_y, Str_p;
    int x;
    int y;
    int Punkte;
    int length;

    int pwmMotorA = 11;
    int pwmMotorB = 10;
    int ForwardA = 8;
    int Backa = 9;
    int ForwardB = 6;
    int backb = 7;

    Leere setup () {
    Serial.begin (9600);

    pinMode (pwmMotorA, OUTPUT);
    pinMode (ForwardA, OUTPUT);

    pinMode (Backa, OUTPUT);
    pinMode (pwmMotorA, OUTPUT);

    pinMode (ForwardB, OUTPUT);
    pinMode (backb, OUTPUT);

    analogWrite (pwmMotorA, 140);
    analogWrite (pwmMotorB, 140);

    }

    Leere Schleife () {
    int i = 0;
    char commandbuffer [200];

    if (Serial.available ()) {

    Verzögerung (10);

    while (Serial.available () && i <199) {
    commandbuffer [i ++] = Serial.read ();

    }
    commandbuffer [i ++] = '\ 0';
    bluetoothRead = (char *) commandbuffer;
    length = bluetoothRead.length ();

    if (bluetoothRead.substring (0, 1) .equals ("x")) {

    int i = 1;
    while (bluetoothRead.substring (i, i + 1)! = ("Y")) {
    i ++;
    }

    Str_x = bluetoothRead.substring (1, i);
    x = Str_x.toInt ();

    Str_y = bluetoothRead.substring (i + 1, die Länge -1);
    y = Str_y.toInt ();

    Str_p = bluetoothRead.substring (length - 1, Länge);
    Punkte = Str_p.toInt ();

    i = 1;

    Stopp();

    if (x <40) {
    Left ();

    }
    if (x> 140) {
    Recht();

    }
    if (x <140 && x> 40) {
    if (Punkte == 1) {
    Forward ();
    }
    if (Punkte == 0) {
    Stopp();
    }
    if (Punkte == 2) {
    Zurück ();
    }
    }
    }
    }
    }

    Leere Links () {
    digital (ForwardA, LOW);
    digital (Backa, HIGH);

    digital (ForwardB, HIGH);
    digital (backb, LOW);

    }

    Leere Right () {

    digital (ForwardA, HIGH);
    digital (Backa, LOW);

    digital (ForwardB, LOW);
    digital (backb, HIGH);

    }

    Leere Forward () {
    digital (ForwardA, HIGH);
    digital (Backa, LOW);

    digital (ForwardB, HIGH);
    digital (backb, LOW);
    }

    Zurück zum Erlöschen () {
    digital (ForwardA, LOW);
    digital (Backa, HIGH);

    digital (ForwardB, LOW);
    digital (backb, HIGH);
    }

    void stop () {
    digital (ForwardA, LOW);
    digital (Backa, LOW);

    digital (ForwardB, LOW);
    digital (backb, LOW);
    }

Schritt 6: Android App

  1. Objektverfolgung Roboter

    Objektverfolgung Roboter

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    Objektverfolgung Roboter

    Objektverfolgung Roboter

    Objektverfolgung Roboter

    Eine Anleitung zur App zu installieren:

    1. Der erste Schritt ist FollowBot.apk Download-Datei

    2.Send apk-Datei auf Ihr Telefon

    3.Öffnen Datei-Manager und finden Sie FollowBot.apk Datei

    4.Click darauf und klicken Sie auf Installieren (wenn Sie die Möglichkeit, Anwendungen außerhalb des google installieren aktiviert haben zu spielen, muss es eingeschaltet)

    5. Sie haben die Installation abgeschlossen, können Sie die Anwendung ausführen

Schritt 7: Android App (Quellcode)


  1. Bellow I aufgenommen Quellcode meiner App. Diese App nutzt einfach die Bluetooth-Kommunikation, Daten zu senden Arduino. OpenCV-Bibliothek ist sehr einfach, am Anfang hatte ich ein paar Probleme mit der Nutzung, aber ich über sie im Internet lesen und leicht zu verstehen, alles, was. Wenn Sie Probleme mit dem Verstehen des Codes haben, lassen Sie Kommentar oder senden Uhr.

Schritt 8: Fazit

  1. Objektverfolgung Roboter

    Objektverfolgung Roboter

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    So am Ende kann ich sagen, dass mein Projekt funktioniert super und mein erster Gedanke: "Es ist zu schwer für mich", war sehr, sehr schlecht.
    Keine Kommentare willkommen zu heissen. Wenn Sie Probleme haben, einen Kommentar und ich werde versuchen, Ihnen zu helfen.
    Entschuldigung für mein Englisch :)