Selbst Balancing Scooter Ver 1.0

6 Schritt:Schritt 1: Details zu den Build- Schritt 2: Teile Schritt 3: Werkzeuge Schritt 4: Frame / Motors Schritt 5: Electronics Schritt 6: Code

Selbst Balancing Scooter Ver 1.0

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Nach der Besichtigung des Ausgleichs Skateboard, dachten wir, wir ein Balancing-Plattform gebaut würden zu testen, die Technologie. Wir kauften einige hinteren Enden der Kinder Roller für das Antriebsrad / Motor und die Elektronik, die XenonJohn vorgeschlagen.
http://www.instructables.com/id/Easy-build-self-balancing-skateboardrobotsegway-/

Einen Stand-on-Ausgleichs-Einheit ist die gleiche wie ein Skateboard, aber die Räder weiter auseinander und die Platte gedreht 90deg so das hintere Ende des Kinder-Scooter verwendet. Sie waren recht klein, aber es schnell und einfach für die Prüfung.

Nur nicht treffen, keine großen Bodenwellen! Wir hatten nur ein paar Stück Haut fehlt aus unserer Schienbeine und ein Loch in der Wand!

Schritt 1: Details zu den Build-

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    Einige hinteren Enden der Kinder Roller wurden für das Antriebsrad / Motor gekauft, wie auch die Elektronik, die XenonJohn vorgeschlagen.

    Winkelstahl, Flach und einige Rohr wurden miteinander verschweißt, um einen Bereich zu machen, um zu stehen und einen Griff aus der Front. Die auf den Seiten und der Elektronik verschraubt Motoren an die Front ausgestattet. Ein Brenner wurde in zwei Hälften geschnitten, um als ein Batteriehalter, der an die Spitze einer der Motoren angebracht verwenden. Nun muss der Elektriker eine neue Fackel! Ein altes Stück Sperrholz wurde für die Standplattform verwendet.

    Jetzt sieht es aus wie ein echter Prototyp!

    Es dauerte ein paar Versuche, um die Polarität zu erhalten, um die Motoren zu beheben, aber es funktionierte ziemlich Anhieb. Die Drehmoment- und Leistungswerte wurden angepasst, da wir mit einem 18Volt Akkus anstelle des 24Volt, dass die Motoren bei Nenn.

    Es funktionierte ganz gut.

Schritt 2: Teile

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    Benötigen Sie folgende Teile: (erinnern Sie eBay für die Teile versuchen)

    • Arduino UNO - Überprüfen Sie Ihren lokalen Lieferanten oder eBay.
    • Sabertooth 2x25 Motor Controller ( http://www.dimensionengineering.com oder ein lokaler Anbieter)
    • 5 DOF accelometer http://www.ebay.com/itm/181004141876?ssPageName=STRK:MEWNX:IT&_trksid=p3984.m1439.l2649
    • 2 hinteren Ende off Kinder Roller oder kaufen Motoren und Räder separat ( www.oatleyelectronics.com oder eBay) Werfen Sie einen Blick in Ihrer Nähe.
    • Batterien - SLA Batterien sind gut und günstig kann Bohrmaschinen recht preiswert zu sein, oder LiPo ist, wenn Sie Ihr Spiel!
    • geschirmt Multi-Core-Kabel für den Beschleunigungsmesser und schwere Stromkabel für die Motoren
    • Totmann-Schalter
    • Kippschalter für das Drehen.
    • Kippschalter zur Einstellung Gleichgewichtsposition.
    • DC-Anschluss für Arduino.
    • DIL Pins zu Arduino passen
    • Doppelseiten Klebeband
    • Schrauben etc

Schritt 3: Werkzeuge

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    Grundlegenden Werkzeuge nötig sind,

    Auch jemand mit den Fähigkeiten und Ausrüstung, um den Rahmen zu schweißen.

    Und zusätzliche Werkzeuge:

    • Bohrmaschine und Bohrer
    • Lötkolben und Lötzinn
    • Seitenschneider und Abisolierzange
    • Schrumpf und Heißluftpistole, um sie zu schrumpfen

Schritt 4: Frame / Motors

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    Für den Rahmen, wurden ein paar Stücke von Winkelstahl und zwei Platten auf beiden Seiten bis zum hinteren Ende Roller-Motoren auf Bolzen befestigt.
    Schneiden Sie die 2 Stück Winkelstahl der Breite für die Füße benötigt. Löcher in den Platten, um die Bolzenlöcher an den Heckmotorrollerräder entsprechen gebohrt. Diese Platten wurden mit den Winkelstahlplatten geschweißt.

    Eine Post wurde aus der Haus hinzugefügt und ein T-Stangengriff auf diese verschweißt.

    Ein Stück abgewinkelte Verstärkungs von der aufrechten Griff in die zweite Winkelstahlstück hinzugefügt wurde. Jetzt können die Räder angeschraubt sein.

Schritt 5: Electronics

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    Die Elektronik ist ganz einfach .... nur ein Arduino, IMU, Motorantrieb und eine Reihe von Schaltern.

    Die gesamte Verkabelung für die Schalter und IMU-Kabel sollte abgeschirmt werden, außer wenn der IMU ist direkt neben dem Arduino.

    Die IMU muss unter der Mitte der Plattform oder in möglichst vorne montiert werden. Wir montierten uns in einem Kasten an der Vorderseite.

    Alles, was in der Box und dem Kill-Switch, L / R steer und Neigung ausgestattet adjust wurden bis zu dem Handgriff laufen. Die Batterie wurde auf die Oberseite einer der Motoren angebracht ist.

Schritt 6: Code

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    Der Code ist im Grunde das gleiche wie XenonJohns Code, aber einige der Leistung / Drehmoment-Werte notwendig, um eingestellt werden, weil wir 24Volt Motoren liefen mit einem 18Volt Batterie.

    Zu Beginn des Codes gibt es 2 varables, um die Leistung und das Drehmoment anzupassen verändern.

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    Code Fehler auf der 24. Februar 2012 aktualisiert.
    Problem mit Timing-Routine.
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