SELF BALANCING ROBOT

7 Schritt:Schritt 1: MAKING OF ROBOT Schritt 2: Befestigung Holzbrett auf MOTORS Schritt 3: Befestigungs BATTERIEN UND Motorsteuerung Schritt 4: Raum für Arduino und Potentiometer Schritt 5: Anschlüsse Schritt 6: Code Schritt 7: GENIESSEN SIE IHR ROBO

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Hallo, in diesem instructable wir einen Selbstausgleich Roboter zu machen.
PARTS REUIRED


Elektronische Komponenten:
Arduino UNO R3
.L298N Motortreibermodul
.DC Getriebemotor (300 rpm)
.MPU6050
.Getriebe Motor Wheels.
Schaltdrähte (Mann zu Frau)
.USB Cable.4-Pin
Connector.9V
Battery.9V Battery Power / können Sie auch 12 V-Batterie, so dass Sie Strom sowohl für Arduino und Motorsteuerung zu liefern.
Connector.10k Potentiometer.
SONSTIGE BESTANDTEILE


Holzplatte
Clamp oder L-Clamps.Cable
Ties.Soldering Iron.Solder Wire.Double
Seitiges Klebeband.



Schritt 1: MAKING OF ROBOT

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    MAKING OF ROBOT

    zuerst müssen wir die Motoren ausgerichtet, wie in der Abbildung gezeigt, und das Band sowohl die Motoren zusammen.
    mit Hilfe von Messer schneiden das Kunststoffteil aus dem Getriebe, das den Roboter zum Laufen ohne jegliche Störung zu vermeiden und machen die Bodenfreiheit mehr.
    Nehmen ein Metallstreifen mit Klebeband mit Motoren, so dass beide der Motoren kann die Last der Schaltung verarbeiten, und es wird wie ein Fahrwerk für den gesamten Roboter handeln.
    wie man es von dem Bild, das nun auch die Roboter-Chassis mit Rädern ist ausgewogen sehen.
    in diesem Projekt leisten wir einen Roboter, indem sie den Segway Design in unserer mind.and mit dem Gyro-Sensor für die Beschleunigung und Ausgleichs es in Bezug auf beide Richtungen.

Schritt 2: Befestigung Holzbrett auf MOTORS

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    Jetzt in diesem Schritt müssen wir einen kleinen Holzbrett Ich habe dieses Board von Federkasten nehmen
    wir haben, um das Stück in einem Rechteck Form geschnitten, (wir können die Größe entsprechend dem Abstand zwischen den beiden Getrieben geschnitten)
    von der Seite können wir sicher Kanten zu entfernen, so dass es richtig beheben können,
    wir kann das Board mit Epoxy oder den Leim, die wir verwenden, um die Holzplatten kleben bleiben, oder wir können die Eisendraht verwenden, um es uns zu beheben
    in meinem Fall habe ich Epoxidharz verwendet

Schritt 3: Befestigungs BATTERIEN UND Motorsteuerung

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    In diesem Schritt müssen wir zwei 9V-Batterien zu nehmen, decken den Bereich von Bord mit doppelseitigem Klebeband und legen Sie zwei 9V-Batterien darauf.
    Danach nehmen Sie Ihr Motorsteuerplatine (L298N) und decken seine Basis mit Doppelband und legen Sie sie über 9V-Batterien wird es wie das gleiche Aussehen wie im Bild gezeigt.
    Einführung in die L298:
    Der Motortreiber habe ich für dieses Projekt verwendet verwendet die L298 Dual-H-Brückenmotortreiber. Der Grund, warum ich wählte das Board war seine Vorteile gegenüber anderen Fahrern. Die L298-IC weist eine Stromstärke von 2A. Ein weiterer Grund ist, dass ich eine ganze Reihe L293 Motor Fahrer aufgrund seiner geringen Ampere Kapazität verbrannt. Fangen wir mit den Stiften der L298 Vorstand. Die L298 Vorstands Pins: Aktivieren Pin (ENA und ENB): Dieser Stift muss auf HIGH gesetzt werden, oder die Board wird der Befehl durch die anderen Stifte gegeben nicht verarbeiten. Also das Stift erlaubt die IC auf Befehle von der Arduino erhalten, wenn er einge hoch ist. Current Sense Pin (CSA und CSB): Die Stromlesestifte im Allgemeinen kann auf Masse gelegt werden, aber man kann Widerstand mit niedrigem Wert, dessen Spannungswert ist proportional zur aktuellen einfügen. Hier werden wir binden sie nur mit Masse. Beachten Sie, dass das Board kann oder auch nicht diesen Stift enthalten, wenn es nicht einfach vergessen, diesen Stift. Input Pins (IN1, IN2, IN3 und IN4): Wie der Name andeutet diese Pins finden Sie auf der Arduino. Wo IN1 und IN2 gehören zu Kanal A und IN3 und IN4 gehören zu Kanal B. Die Wahrheitstabelle für den Betrieb von zwei Motoren sind wie folgt. Motor AMotor BIN1IN2OUTPUTIN3IN4OUTPUT10FORWARD10FORWARD01REVERSE01REVERSE00STOP00STOPThat Soweit meine Einführung in die L298 Motortreiberplatine. Diese Karte kann in diesem Link gekauft werden, oder es werden können, habe ich nicht eine Anleitung, wie Sie Ihr eigenes vielleicht bald getan. Ich habe einen Schaltplan für den Anschluss der L298 auf die Arduino.The endgültige Diagramm auf der Basis des Roboters bereitgestellt zeigt die Drahtbrücken verbunden. ____________________________________________ Da sowohl die Motoren in der gleichen Richtung angetrieben, so verbinden wir das gleiche analoge Stift des Arduino. Da die Arduino enthält nur sechs analoge Stifte werden die Motoren von demselben Stift.
    ANSCHLUSS L298N Motorsteuerung Arduino
    Buchsenstifte verbinden ENA, ENB, IN1, IN2, IN3, IN4
    dann schneiden Sie die ENA und ENB Stifte Draht zwischen kurzen und sie zusammen und machen eine T-Verbindung, indem Sie eine männliche Überbrückungskabel-Anschluss und legen Sie sie in A3 Schlitz der Arduino.
    dann schließen Sie IN1 und IN2 auf Steckplatz 12,13 arduino
    und IN3, IN4 bis 3,4 Schlitz arduino
    und vergessen Sie nicht, den Draht von Motorsteuerung Boden kommen zur Erde, die benachbart zu dem Schlitz 13 des Arduino ist arduino.

Schritt 4: Raum für Arduino und Potentiometer

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    in diesem Schritt werden wir Platz für Arduino und Potentiometer erstellen
    so müssen wir ein Metallstreifen 1,5 cm breit und nehmen Bohrer 2 Löcher mit dem Abstand von 2,5 cm gemessen an den Mittelpunkt der Abstand würde 1,25 cm sein.
    Biegen des Streifens in U-Form, indem sie den Boden gleich groß wie der Spalt zwischen den Motoren Getriebe.
    nun Doppelband und legte sie auf den Metallstreifen an den beiden Ecken, wo wir wollen, dass die Streifen auf dem Getriebe angebracht zu werden. Sie können sehen, das Bild zu verstehen.
    nach Taping nehmen Eisendraht und legte einen Knoten um das Metallband und Motor-Getriebe und von der Spitze Lot es.
    schneiden Sie ein Holzstück Größe 15 cm X (GAP zwischen den Motoren Getriebe)
    und schrauben Sie ihn aus dem Loch auf dem Streifen.
    oder Sie können den Oberkörper mit Holzschicht machen und fügen Sie den Holzlage zusammen in U-Form mit Hilfe von starken Haftfähigkeit.
    nach diesem Lot 4cm Stück Draht vom Potentiometer für alle drei Terminals.

Schritt 5: Anschlüsse

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    Über das
    MPU6050:
    Die MPU6050 ist einer der besten und günstigsten Beschleunigungsmesser und Gyroskop-Module Sie es heraus bekommen kann. Die Preise für die ausgeführten Funktionen ist nur outstanding.The Modul verfügt über Bord Digitaler Motion Processor ™ (DMP ™), die Verarbeitung komplexer 9-Achsen-Bewegung-Fusion-Algorithmen. Die Variable, die für dieses Projekt benötigt werden, sind nur die Gier-, Nick- und Roll, sie verwendet, um die Drehungen entlang der drei Achsen des Roboters auftreten zu beschreiben.
    Die MPU6050 kann einen günstigen in diesem Link erworben werden. Ich habe auch vorgesehen aFritzing Sketch für den Anschluss des MPU6050. Ich habe ein Beispiel-Code, mit dem die MPU6050 getestet werden zur Verfügung gestellt. Das letzte Bild zeigt die MPU6050 in den Roboter zu dem Arduino verdrahtet.
    MPU6050 Wichtige Pins:
    Leistung Pin (Vcc):
    Verwendet, um positive Spannung an die MPU6050 Modul zuzuführen.
    Masse Pin (GND):
    Zum Anschließen an den Erdungsstift des Arduino.
    SDA und SCL Pins:
    Verwendet werden, um eine Verbindung mit dem Arduino analoge Stifte A4 und A5, um die Beschleunigungsmesser und Gyroskop Daten empfangen zu etablieren.
    Interrupt Pin (INT):
    Dieser Stift weist den Arduino, wann die Daten von dem Modul zu lesen, dieser Stift weist die Arduino nur, wenn sich die Werte ändern.
    ____________________________________________
    Ich habe einen kleinen Code, um das Modul vor dem Betreten des Haupt Code zu testen ist. Dieser Code wird von Jeff Rowberg gemacht Also gehören die Bibliothek mit den folgenden Schritten:
    Laden der Library:
    1. So öffnen Sie die Arduino IDE-Software.
    2. Gehen Sie zum Skizzieren => Import-Bibliothek => Bibliothek hinzufügen.
    3. Wählen Sie die heruntergeladene Bibliothek, die ich "i2cdevlibmaster" genannt, und klicken Sie auf OK.
    4. Nun, da die Bibliothek geladen Gehen Sie zu Datei => Beispiele => i2cdevlibmaster => Arduino => MPU6050 => Beispiele => MPU6050_DMP6.
    5. Kompilieren Sie einfach die Skizze und laden Sie sie auf die MPU6050 Module zu testen.
    6. Wenn alles gut geht, werden Sie die gleiche Ausgabe wie das endgültige Bild zu erhalten.
    Warum habe ich Tuning Töpfe: Wie Sie wissen dieses Projekt verwendet PID Control. Also müssen wir die Werte der proportional, derivative und Integralkonstante eingestellt. Also habe ich diese einfache Möglichkeit, mit dem die Werte können leicht eingestellt werden. Grundsätzlich verwende ich Potentiometer und die analogen Pins des Arduino den Wert zu setzen. Das Potentiometer gibt uns einen Wert von 0 V bis 5 V, die dann in Werte umgewandelt wird von 0 bis 255. Der folgende Code ist für diese Umwandlung verantwortlich.
    So mit dem Befehl Karte können Sie die Werte nur mit der Wende des Potentiometer können Sie dynamisch die Werte für die Konstanten gesetzt. Dies erspart Ihnen die Mühe der Veränderung der Werte der Konstanten in den Code und wiederholt Neuprogrammierung sie. Ich habe eine Fritzing Schaltungsskizze für die Potentiometer enthalten.

Schritt 6: Code


  1. Sie die angehängte Datei des Codes zu finden.
    Abstimmung der PID-Konstanten:
    Erstens erhöhen die Proportionalwert durch langsames Drehen der proportional Potentiometerknopf. Testen Sie das Auswuchten der Roboter für jede Umdrehung des potentiometer.Then, wenn der Roboter schwingt hin und her wie ein Pendel dann die Integral und Derivative konstant potentiometers.This zu erhöhen, ist der schwierigste Teil, weil nur auf bestimmte Werte wirksam Ausgleich sein in dem Roboter erreicht. Mein Vorschlag wäre, um die Werte zu verändern und die Ermittlung der idealen Werte für Ihren Roboter. Bitte beachten Sie, dass diese Werte variieren von Roboter zu Roboter.

Schritt 7: GENIESSEN SIE IHR ROBO


  1. VIELEN DANK