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    26 Schritt:Schritt 1: CAD-Modell Schritt 2: Materialien Schritt 3: Schneiden und bohren Sie die Metall- Schritt 4: Maschinen die Motor Verknüpfungen Schritt 5: Schweißen Sie den Rahmen Schritt 6: Löcher für Motorhalterungen hinzufügen Schritt 7: Bereiten Sie Motoren für die Montage Schritt 8: Bereiten Sie die Beine für Sie die Einbau Schritt 9: Beginnen Sie mit der Montage Schritt 10: Montieren Sie die Motoren Schritt 11: Fügen Sie die Beinachsen Schritt 12: Fügen Sie das hintere Bein und Verknüpfung Schritt 13: In Mittelschenkel und Verknüpfung Schritt 14: Fügen Sie das vordere Bein und Verknüpfung Schritt 15: Ziehen Sie die Schrauben, und wiederholen Sie 3 vorherigen Schritte Schritt 16: Electronics Zeit Schritt 17: Draht alles zusammen Schritt 18: Montieren Sie die Elektronikgehäuse Schritt 19: Fügen Sie Batterien und Sicherheits-Features Schritt 20: Route die Drähte Schritt 21: Sie sind bereit zu rocken! Schritt 22: Fügen Sie einen Stuhl Schritt 23: Fügen Sie einen Joystick Schritt 24: Weltherrschaft! Schritt 25: Epilogue Schritt 26: Credits

    Diese Instructable wird sich zeigen, wie Sie Hexabot bauen, ein großes sechsbeinigen Roboter-Plattform, die in der Lage ist, die einen menschlichen Passagier! Der Roboter kann auch vollständig autonom mit der Zugabe von einigen Sensoren und einer kleinen Anpassung vorgenommen werden. Ich konstruierte diesen Roboter als Abschlussprojekt für Making Things Interactive , einen Kurs an der Carnegie Mellon University angeboten. In der Regel die meisten der Robotik-Projekten habe ich getan haben, im Kleinen war, einen Fuß in ihre größte Abmessung von nicht mehr als. Mit der jüngsten Spende von einem elektrischen Rollstuhl in die CMU Robotics Club, war ich von dem Gedanken, mit dem Rollstuhl-Motoren in einer Art von großen Projekt fasziniert. Als ich brachte die Idee darum, eine groß angelegte etwas mit Mark Gross, der CMU Professor, Making Things Interactive lehrt, seine Augen wie ein Kind am Weihnachtsmorgen beleuchtet. Seine Antwort war: "Go for it!" Mit seiner Zustimmung, musste ich tatsächlich etwas einfallen, um mit diesen Motoren zu bauen. Da die Rollstuhl-Motoren waren sehr mächtig, wollte ich unbedingt etwas, das konnte ich reiten zu machen. Die Idee, ein Radfahrzeug schien etwas langweilig, und so begann ich darüber nachzudenken, zu Fuß Mechanismen. Das war etwas schwierig, da ich nur zwei Motoren zu meiner Verfügung und wollte noch etwas ist, die sich nicht nur Bewegung nach vorne und hinten zu erstellen. Nach einigen frustrierenden Versuche, Prototyping, begann ich Blick auf Spielzeug im Internet, einige Ideen zu bekommen. Ich war zufällig das finden Tamiya Insekt . Es war perfekt! Mit diesem als meine Inspiration, ich war in der Lage, CAD-Modelle des Roboters zu erstellen und mit dem Bau. Während der Erstellung des Projektes war ich dumm und habe während des eigentlichen Bauprozesses keine Fotos zu machen. So, um dieses Instructable schaffen, nahm ich den Roboter auseinander und machten Fotos von den Montageprozess Schritt für Schritt. So können Sie feststellen, dass Löcher erscheinen, bevor ich zu bohren ihnen zu sprechen, und andere kleine Unstimmigkeiten, die nicht existieren würde, wenn ich dieses Recht in den ersten Platz gemacht! Bearbeiten 1/20/09: Ich entdeckte, dass aus irgendeinem Grund, Schritt 10 hatte genau denselben Text wie Schritt 4. Diese Diskrepanz wurde korrigiert. Schritt 10 zeigt nun, wie man die Motoren anzubringen, anstatt zu sagen, wie die Bearbeitung der Motor-Bindungen wieder. Auch dank Instructables zum Speichern einer Geschichte der Änderungen, war ich einfach nur in der Lage, eine frühe Version mit dem richtigen Text zu finden und kopieren / einfügen in! Schritt 1: CAD-Modell Mit Solidworks, habe ich ein CAD-Modell des Roboters, so konnte ich Komponenten leicht zu positionieren und bestimmen die Lage der Löcher für die Schrauben, die die Beine und Verknüpfungen des Roboters mit dem Rahmen zu verbinden. Ich habe nicht die Schrauben selbst zu modellieren, um Zeit zu sparen. Der Rahmen wird von 1 "x 1" und 2 "x 1" Stahlrohr. Ein Ordner von Teil-, Baugruppen- und Zeichnungsdateien für die Roboter kann hier heruntergeladen werden. Sie werden von Solidworks müssen, um die verschiedenen Dateien zu öffnen. Es gibt einige PDF-Zeichnungen im Ordner als auch, und diese sind ebenfalls verfügbar, um in nachfolgenden Schritten des Berichts herunterladen. Schritt 2: Materialien Hier ist eine Liste der Materialien, die Sie benötigen, um den Roboter zu konstruieren: -41 Meter 1 "Vierkant-Stahlrohr, 0,065" Wand -14 Meter von 2 "x 1" quadratische Vierkantstahlrohr, 0,065 "Wand - A 1 "x 2" x 12 " Aluminium-bar -4 5 "3 / 4-10 Schrauben -2 3 "3 / 4-10 Bolzen -6 2 1/2 "1 / 2-13 Bolzen -6 1 1/2 "1 / 2-13 Bolzen -2 4 1/2 "1 / 2-13 Bolzen - 4 3 / 4-10 Standardmuttern - 6 3 / 4-10 Nyloneinsatzkontermuttern - 18 1 / 2-13 Nyloneinsatzkontermuttern - 2 3 1/2 "ID 1 / 2-13 U Bolzen - Kleinschrauben für Gewindestifte (1 / 4-20 funktioniert gut) - Unterlegscheiben für 3/4 "Bolzen - Scheiben von 1/2 "Bolzen - 2 Elektro-Rollstuhl-Motoren (diese können auf ebay gefunden werden und kann überall von je € 50 bis € 300 kosten) - Einige Schrott Holz und Metall - Mikrocontroller (Ich habe einen Arduino ) - Einige perfboard (a proto Schild ist schön, wenn Sie einen Arduino bist) - 4 Hochstromrelais SPDT (I verwendet diese Automobil-Relais ) - 4 NPN-Transistoren, die die Spannung von der Batterie setzen verarbeiten kann (TIP 120 sollte gut funktionieren) - 1 Hochstrom / Aus-Schalter - Eine 30-A-Sicherung - Inline-Sicherungshalter -14 Leitungsquerschnitt - Various Elektronik Verbrauchsmaterialien (Widerstände, Dioden, Draht, Crimp-Anschlüssen auf, Schalter und Knöpfe) - Ein Gehäuse, um die Elektronik unterzubringen - 12 V Blei-Akkus Zusätzliche Komponenten möchten Sie vielleicht hinzufügen, (aber nicht notwendig): - Ein Stuhl, um Ihre Roboter montieren (so können Sie es fahren!) - Ein Joystick zur Steuerung des Roboters Schritt 3: Schneiden und bohren Sie die Metall- Nach der Beschaffung des Metalls, können Sie das Schneiden und Bohren der verschiedenen Komponenten, die eine ziemlich zeitraubende Aufgabe ist zu beginnen. Beginnen Sie mit dem Schneiden sie folgende Mengen und Längen von Stahlrohr: 1 "x 1" - Rahmenschienen: 4 Stück 40 "lang - Leg Verknüpfungen: 6 Stück 24 "lang - Zentrum Traverse: 1 Stück 20 "lang - Cross-Mitglieder: 8 Stück 18 "lang - Motor unterstützt: 2 Stück 8 "lang 2 "x 1" - Beine: 6 Stück 24 "lang - Beinstützen: 4 Stück 6 "long Nach dem Schneiden der Stahlrohr, markieren und bohren Sie die Löcher gemäß den Zeichnungen in diesem Schritt (die Zeichnungen sind auch mit den CAD-Dateien in Schritt 1). Die erste Zeichnung stellt die Lochpositionen und Größen Beinstützen und Motor-Unterstützung. Die zweite Zeichnung stellt die Lochgrößen und Standorte für die Beine und Bein Verknüpfungen. * Note * Die Lochgrößen in diesen Zeichnungen sind die enge Passung Größen 3/4 "und 1/2" Schrauben, 49/64 "und 33/64" bezeichnet. Ich fand aber, dass nur mit 3/4 "und 1/2" Bohrer bessere Löcher. Die Passung ist noch locker genug, um die Schrauben einfach einfügen, aber fest genug, um eine Menge von Schlempe in den Gelenken zu beseitigen, das für eine sehr stabile Roboters. Schritt 4: Maschinen die Motor Verknüpfungen Nach dem Schneiden und Bohren des Metalls, werden Sie zum Maschine die Verbindungen, die an den Motor anschließen wollen und übertragen Energie an die Beine. Die mehreren Löcher ermöglichen zum Ändern der Schrittweite des Roboters (obwohl man kann das nicht auf mir, werde ich erklären, warum in einem späteren Schritt). Beginnen Sie mit dem Schneiden der 12 "Aluminiumblock in zwei ~ 5" Stücke, dann bohren und fräsen die Löcher und Schlitze. Der Schlitz ist, wo der Motor an dem Gestänge befestigt ist und die Dimensionierung ist abhängig von der Welle der Motoren, die Sie haben. Nach der Bearbeitung des Blocks, zwei Löcher senkrecht zu dem Schlitz, und tippen Sie sie für Stellschrauben (siehe zweites Bild). Mein Motoren haben zwei Wohnungen auf der Welle, so dass das Hinzufügen Stellschrauben ermöglicht extrem starre Befestigung der Gestänge. Wenn Sie nicht über die Fähigkeiten oder Ausrüstung, um diese Zusammenhänge zu machen, könnten Sie Ihre Teilzeichnung zu einer Maschinenhalle für die Produktion zu nehmen. Dies ist eine sehr einfache Teil der Maschine, also sollte man nicht viel kosten. Ich entwarf mein Verknüpfung mit einem Flachbodenschlitz (so dass ich es zu sichern könnte mit einem bereits vorhandenen Schraube an der Motorwelle sowie die Vorteile der Wohnungen auf der Welle), ist also, warum es gebraucht Bearbeitung in den ersten Platz. Jedoch könnte diese Verknüpfung ohne einen Schlitz ausgebildet sein, sondern eine große Durchgangsbohrung, so dass die ganze Arbeit könnte theoretisch auf einer Bohrmaschine durchgeführt werden. Die Zeichnung, die ich für die Bearbeitung verwendet wird, kann hier heruntergeladen werden. Weld der Rahmen: Diese Zeichnung ist die Dimension der Tiefe des Schlitzes, die als 3/4 ".Schritt 5 markiert werden sollten fehlt Leider habe ich keine Bilder von der Prozess ich durchgemacht, um den Rahmen zu schweißen zu nehmen, so gibt es nur Fotos des fertigen Produkts. Schweißen selbst ist ein Thema, um tief zu diesem Instructable, also werde ich nicht hier in die gritty Details zu erhalten. I MIG Schweiß alles und verwendet einen Schleifer zu glätten die Schweißnähte. Der Rahmen benutzt alle der Stahlstücke in Schritt 3 mit der Ausnahme für die Beine und Bein Bindungen geschnitten. Sie werden feststellen, dass es ein paar zusätzliche Stücke von Metall in meinem Rahmen, aber diese sind nicht kritische Bauteile. Sie wurden aufgenommen, als ich schon die meisten der Roboter montiert und beschlossen, einige zusätzliche Komponenten hinzuzufügen. Beim Schweißen der Rahmen schweißen jedes Gelenk. Überall dort, wo zwei verschiedenen Metallstücke zu berühren, sollte es eine Schweißnaht, auch wenn der Rand eines Schlauchstücks erfüllt die Wand des anderen. Der Gang des Roboters unterwirft den Rahmen zu einer Menge von Torsionsspannungen, damit der Rahmen muss so steif wie möglich sein. Schweißen jedes Gelenk komplett wird dies zu erreichen. Sie können feststellen, dass die beiden Querträger in der Mitte sind etwas aus der Position. I gemessen von der falschen Seite des Schlauchs, wenn zunächst über die untere Hälfte des Rahmens für das Schweißen, so dass die Positionen der beiden Traversen durch 1 Zoll. Glücklicherweise hat dies kaum Auswirkungen auf die Steifigkeit des Rahmens, also war ich nicht gezwungen, die ganze Sache zu erneuern. Die PDF-Dateien hier vorgestellt werden sind Zeichnungen mit Abmessungen, die Position der Komponenten in dem Rahmen zu zeigen. Diese Dateien sind auch in den Ordner mit den CAD-Dateien in Schritt 1 vor. Schritt 6: Löcher für Motorhalterungen hinzufügen Nach dem Schweißen des Rahmens, müssen einige zusätzliche Löcher für sichere Befestigung des Motors gebohrt werden. Den ersten Platz ein Motor in den Rahmen, und fügen Sie eine Schraube durch die vordere Montagedrehpunkt und der Motorträger am Rahmen. Sicherstellen, dass der Motorantriebswelle wird ragte aus dem Rahmen, und dass der Motor über die Mittelquerträger. Sie werden sehen, dass der Lauf Ende des Motors über einen Querträger ist. Zeigen Sie mit der U-Bolzen über den Motor und zentrieren es auf dem Querträger. Kennzeichnen die Stelle, an der die beiden Enden der U-Bolzen an dem Rahmen angeordnet ist. Diese Orte sind, wo die Löcher müssen gebohrt werden. Entfernen Sie den Motor. Nun, da es eine obere Querelement, das mit Bohrungen stören würden, muss der Rahmen gewendet werden kann. Bevor der Rahmen umgedreht wird, messen Sie die Standorte dieser Löcher von der Seite des Rahmens, dann drehen Sie den Rahmen über und markieren Sie die Löcher nach den Messungen Sie nahm einfach (und stellen Sie sicher, dass Sie auf der richtigen Seite der Markierung sind Frame). Bohren Sie das Loch näher am Zentrum ersten. Nun, für das zweite Loch in der Nähe der Rahmenschiene muß einige Vorsicht geboten. Je nach Größe Ihres Motors kann das Loch über eine Schweißnaht, die den Querträger auf die Rahmenschiene verbindet positioniert werden. Dies war der Fall für mich. Damit Ihre Loch über der Seitenwand des Rahmenschiene, so dass Bohrungen sehr viel schwieriger. Wenn Sie versuchen, dieses Loch mit einem normalen Bohrer bohren, wird die Geometrie der Schneidspitze und die Flexibilität der Bit nicht zulassen, dass durch die Seitenwand geschnitten, aber die etwas abseits und nicht biegen von der Wand, was zu einem aus Position Loch (siehe Skizze). Es gibt zwei Lösungen für dieses Problem: 1. Bohren Sie das Loch mit und Schaftfräser, der einen flachen Schneidplatte, die Seitenwand zu entfernen ist (erfordert Spannen von Rahmen auf Bohrmaschine oder Mühle) 2. Bohren Sie das Loch mit einem Bohrer, dann Datei das Loch in die richtige Position unter Verwendung einer Rundfeile (kostet viel Mühe und Zeit) Nachdem beide Bohrungen sind so bemessen und positioniert ist, Dieses Verfahren für den Motor auf der anderen Seite des Rahmens. Schritt 7: Bereiten Sie Motoren für die Montage Nach dem Bohren der Löcher für die Motorhalterungen, müssen die Motoren für die Montage vorbereitet werden. Suchen Sie einen Motor, zusammen mit einem Aluminiummotorgestänge, die Stellschrauben für die Verknüpfung, und ein 5 "3 / 4-10 Schraube. Zuerst legen Sie die 5" Bolzen in das Loch in der Nähe des Schlitzes für die Antriebswelle und Ort der Bolzen, so dass es entfernt werden, zeigt der Motor, wenn das Gestänge an dem Motor angebracht. Als nächstes legen Sie die Verknüpfung / Schraubenanordnung auf der Antriebswelle. Fügen Sie die Mutter auf das Ende der Antriebswelle (meine Motoren kam mit Muttern für die Antriebswelle) und Gewinde in der Stellschrauben mit der Hand. Schließlich ziehen Sie die Mutter auf das Ende der Antriebswelle sowie der Stellschrauben. Wiederholen Sie diesen Schritt für den anderen motor.Step 8: Bereiten Sie die Beine für Sie die Einbau Die in Schritt 3 Bein brauche letzten Vorbereitungen, bevor sie montiert werden kann. Das Ende des Beins, der den Boden berührt, braucht einen "Fuß" hinzugefügt, um den Roboter vor schädlichen Böden zu schützen, sowie die Kontrolle der Reibung des Bein auf den Boden. Der Boden des Leg ist das Ende mit einem Loch 1 3/8 "von der Kante. Schneiden Sie ein Stück Holz, das im Inneren des Beines passt, und bohren Sie ein Loch in den Holzblock, so dass es ragt über 1/2" aus das Ende des Rohres. Schrauben Sie es an Ort und Stelle mit einem 1 1/2 "1 / 2-13 Schraube und Nylon Kontermutter. Wiederholen Sie für die fünf verbleibenden Beine. Schritt 9: Beginnen Sie mit der Montage Mit den vorherigen Schritten abgeschlossen, ist die Montage des Roboters bereit, abgeschlossen sein! Sie wollen, um den Rahmen auf etwas stützen, wenn Sie der Montage des Roboters sind. Milchkisten gerade die perfekte Höhe für diese Aufgabe sein. Platzieren Sie den Rahmen auf Ihre Unterstützungen Schritt 10: Montieren Sie die Motoren Alle 9 Artikel anzeigen Nehmen Sie einen Motor und legen Sie sie in den Rahmen (wie Sie beim Markieren Sie die Befestigungslöcher für die U-Bolzen tat). Fügen Sie ein 4 1/2 "12-13 Schraube und Mutter zu sperren, und ziehen Sie alles so, dass der Motor gegen den Rahmen gezogen, aber Sie in der Lage, die Motordreh um den Bolzen zu bewegen sind immer noch. Nun, wenn Sie Ihre Löcher wurden gebohrt, nicht perfekt (meine waren nicht), dann ist das der Leiter der Antriebsschraube wird in der Mitte treffen Querträger sein. Bevor ich diskutieren die Lösung für dieses Problem, würde Ich mag, um wieder darauf zu Schritt 4, wo ich erwähnte, dass ich nicht die Schrittgröße auf meinem Roboter zu ändern. Das ist, warum. Wie man deutlich sehen kann, wenn der Bolzen wurden in einem anderen Loch platziert, der Kopf der Schraube würde entweder die Mitte Querträger oder die Rahmenschiene getroffen. Dieses Problem ist ein Konstruktionsfehler, der etwa von meiner Vernachlässigung der Größe des Schraubenkopfes, wenn ich meine CAD-Modell kam. Beachten Sie dies, wenn Sie sich entscheiden, um den Roboter zu machen; möchten Sie vielleicht die Größe oder Position der Komponenten ändern, dass dies nicht geschieht. Die unmittelbare Bolzenkopf Freiraum Problem kann durch Zugabe einer geringen Steig unter dem Lauf des Motors über den Querträger gelindert werden. Da der Motor zu drehen Sie die Hauptbefestigungsbolzen, die Erhöhung der Lauf des Motors stellt sich die Antriebswelle, so dass wir die notwendigen Freiraum zu erhalten. Schneiden Sie ein kleines Stück Abfallholz oder Metall, die den Motor genügend Freiraum zu bieten Aufzüge. Fügen Sie dann die U-Bolzen einsetzen und mit Sicherungsmuttern. Außerdem sichern Sie die Mutter auf der Haupt-Befestigungsschraube. Wiederholen Sie diesen Schritt für den anderen motor.Step 11: Fügen Sie die Beinachsen Alle 7 Artikel anzeigen Mit montierten Motoren, können die Beinachsen hinzugefügt werden. Fügen Sie zuerst die Vorderachse. Der Vorderbau Roboter in dem ersten Bild angegeben. Werfen Sie einen 5 "3 / 4-10 Schraube und setzen Sie sie so ist es aus dem Rahmen kleben. Anschließend fügen Sie zwei Unterlegscheiben und zwei 3 / 4-10 Standard-Sechskantmuttern. Ziehen Sie die Muttern. Wiederholen Sie diesen Vorgang für die andere Vorderachse . Fügen Sie die Hinterachse weiter. Legen Sie eine 3 "Bolzen zeigt aus dem Rahmen. In 3 Unterlegscheiben. Wiederholen Sie für das andere Hinterachse. Schließlich, fügen Sie drei Scheiben zu jedem Laufwerk Schraube am Motor linkages.Step 12: Fügen Sie das hintere Bein und Verknüpfung Diese folgenden drei Schritte werden auf der einen Seite des Roboters durchgeführt werden. Suchen Sie ein Bein und ein Gestänge. Legen Sie das Bein auf der Rückseite Bolzen, und fügen Sie ein 3 / 4-10 Nylon-Kontermutter. Sie ziehen Sie sie noch nicht. Stellen Sie sicher, das hölzerne Fuß auf den Boden zeigt. Fügen Sie die Verknüpfung von ersten legt es auf die Antriebsschraube. Dann, mit einem 2 1/2 "Schraube 12-13, das andere Ende der Verbindung an die Spitze des Beins, indem eine Scheibe zwischen den beiden. Fügen Sie eine Nylon Sicherungsmutter als gut, aber nicht festziehen. Schritt 13: In Mittelschenkel und Verknüpfung Anderes Leg und Gestänge. Fügen Sie das Bein mit der Antriebsschraube über die erste Verbindung mit der Holz Fuß in Richtung Boden. In die erste Bindung an der Vorderachse, dann auf die Verknüpfung, um das Bein in der gleichen Weise wie Schritt 12 jede bolts.Step 14 nicht festziehen: Fügen Sie das vordere Bein und Verknüpfung Suchen Sie eine dritte Leg und Gestänge. Fügen Sie das Bein auf der Vorderachse, mit dem Holzfuß zeigte auf den Boden. In der Verknüpfung der Antriebsschraube, und schließen Sie es an die Spitze des Beines, wie es in Schritt 12 durchgeführt Fügen Sie eine 3 / 4-10 Nylon-Kontermutter an der Antriebsschraube und Front axle.Step 15: Ziehen Sie die Schrauben, und wiederholen Sie 3 vorherigen Schritte Jetzt, da alles angeschlossen ist, können Sie die Schrauben festziehen! Ziehen Sie diese, so dass Sie die Schraube nicht drehen mit der Hand, aber sie sind leicht zu drehen mit einem Schraubenschlüssel. Da wir verwendeten Sicherungsmuttern, werden sie in Position trotz der ständigen Bewegung der Gelenke zu bleiben. Es ist immer noch eine gute Idee, sie gelegentlich zu überprüfen, falls einer es geschafft hat, sich lockern. Mit Anziehen der Schrauben wird die eine Hälfte des Roboters durchgeführt. Führen Sie die letzten drei Schritte für die andere Hälfte des Roboters. Wenn das erledigt ist, wird der Hochleistungsaufbau abgeschlossen ist und wir etwas, das wie ein Roboter aussieht Schritt 16: Electronics Zeit Mit dem Hochleistungsaufbau aus dem Weg, es ist Zeit, sich auf Elektronik konzentrieren. Da hatte ich keine Budgets für eine Motorsteuerung, beschloss ich, Relais verwenden, um die Motoren zu steuern. Relays erlauben nur für den Motor, um mit einer Geschwindigkeit laufen, aber das ist der Preis, den Sie nach einem günstigen Steuerschaltung (kein Wortspiel beabsichtigt) zu zahlen. Für die Roboter Gehirn, habe ich ein Arduino mircocontroller, die eine billige, Open-Source-Mikrocontroller ist. Tonnen von Dokumentation gibt es für diesen Regler, und es ist sehr einfach zu bedienen (Sprechen als Maschinenbaustudent, der keine Erfahrung Mikrocontroller vor diesem letzten Semester hatten). Da die Relais verwendet sind 12 V, können sie nicht nur mit einem Direktausgang vom Arduino (was eine maximale Ausgangsspannung von 5 V ist) gesteuert werden. Transistoren Pins auf dem Arduino verbunden werden, müssen verwendet werden, um die 12 V an die Relais (die aus den Bleibatterien gezogen wird) zu senden. Sie können die Motorsteuerung schema unten herunterladen. Die schematische wurde mit Hilfe der CadSoft EAGLE Layout-Programm . Es ist als Freeware erhältlich. Die Verdrahtung für den Joystick und Schalter / Taster ist nicht inbegriffen, weil es sehr einfach (mit dem Joystick löst nur vier Schalter; ein sehr einfaches Design). Es gibt ein Tutorial hier , wenn Sie in das Lernen, wie man richtig Draht einen Schalter oder Taster in einem Mikrocontroller sind. Sie werden feststellen, es gibt Widerstände an der Basis jedes Transistors verbunden. Sie werden einige Berechnungen zu tun, um zu ermitteln, welchen Wert dieser Widerstand sollte brauchen. Diese Website ist eine gute Ressource für die Bestimmung dieses Widerstandswert. * Disclaimer * Ich bin kein Elektrotechniker. Ich habe eine etwas oberflächliche Verständnis der Elektronik, so werde ich die Details in diesem Schritt beschönigen zu haben. Ich habe eine Menge lernen aus meiner Klasse, Making Things Interactive sowie Tutorials wie diese ein von der Arduino-Website. Der Motor schematische, die ich zeichnete, war eigentlich von CMU Robotics Club-Vizepräsident Austin Buchan, der mir sehr viel mit allen elektrischen Aspekte dieses Projekts unterstützt konzipiert. Schritt 17: Draht alles zusammen Ich habe eine Proto-Schild von Adafruit Industries, die alles, was mit dem Arduino Schnittstelle. Sie können auch perfboard verwenden, aber der Schirm ist schön, weil man es fallen direkt auf Sie Arduino und die Pins werden sofort verbunden. Bevor Sie beginnen, Verdrahtung, obwohl, finden etwas, um die Komponenten in zu montieren. Der Raum, den Sie innerhalb des Gehäuses haben wird diktieren, wie die Dinge angeordnet sind. Ich habe ein blaues Gehäuse Projekt, das ich in der CMU Robotics Verein gefunden. Sie wollen auch auf die Arduino einfach neu programmieren, ohne dass Sie Gehäuse zu öffnen, zu machen. Da mein Gehäuse ist klein und verpackt bis zum Rand, konnte ich nicht nur einen USB-Kabel mit dem Arduino, sonst gäbe es keinen Platz für die Batterie sein. So, verdrahtet ich ein USB-Kabel direkt in die Arduino durch Löten Drähte an der Unterseite der Leiterplatte. Ich empfehle groß genug Box, so dass Sie nicht haben, um dies zu tun. Sobald Sie Ihr Gehäuse haben, überweisen Sie die Schaltung. Sie können regelmäßige Kontrollen durch Ausführen von Testcode aus dem Arduino jeder so oft, um sicherzustellen, dass die Dinge richtig eingehakt. Fügen Sie Ihre Schalter und Knöpfe, und vergessen Sie nicht, um Löcher im Gehäuse bohren, so dass sie montiert werden kann. Ich habe eine Menge Anschlüsse, so dass die gesamte Elektronik-Paket könnte leicht aus dem Gehäuse entfernt werden, aber es ist ganz Ihnen überlassen, ob Sie diese oder nicht tun wollen. Erstellen Sie eine direkte Verbindung für alles ist durchaus akzeptabel. Schritt 18: Montieren Sie die Elektronikgehäuse Mit vollendet die Verdrahtung, können Sie das Gehäuse auf den Rahmen montieren. Ich bohrte zwei Löcher in meinem Gehege und dann den Gehäuse auf dem Roboter und verwendet einen Schlag, um die Position der Löcher auf den Rahmen zu übertragen. Ich habe dann Bohrungen im Rahmen für zwei Blechschrauben, die das Gehäuse am Rahmen befestigt ist. Fügen Sie die Arduino-Batterie, schließen Sie es auf! Die Lage des Gehäuses liegt an Ihnen. Ich fand es zwischen den Montagemotoren zu sein die bequemste. Schritt 19: Fügen Sie Batterien und Sicherheits-Features Der nächste Schritt ist, die Blei-Säure-Batterien hinzuzufügen. Sie müssen die Batterien in irgendeiner Art und Weise zu montieren. Ich verschweißt einige Winkeleisen an den Rahmen, um eine Batteriefach zu erstellen, sondern eine hölzerne Plattform würde genauso gut funktionieren. Sichern Sie die Batterien mit einer Art Gurt. Früher habe ich Bungee-Seile. Draht alle Batterieanschlüsse mit 14-Gauge-Kabel. Da ich bin mit meiner Motoren bei 12 V (und die Relais werden nur bis 12 V Nenn) Ich verdrahtet meine Batterien parallel. Dies ist auch notwendig, da ich unter volting meine 24-V-Motoren; eine einzelne Batterie kann nicht löschte genug Strom, um beide Motoren drehen. Sicherheitsmerkmale Da wir mit Hochstrom-Batterien und eine große Roboter zu tun haben, müssen einige Sicherheitsfunktionen realisiert werden. Zuerst sollte eine Sicherung zwischen +12 V-Klemme Batterie und den Relais hinzugefügt werden. Eine Sicherung wird Sie und die Batterien im Falle zu schützen, dass die Motoren versuchen, zu viel Strom ziehen. A 30-A-Sicherung sollte ausreichend sein. Eine einfache Möglichkeit, eine Sicherung hinzuzufügen, ist eine Inline-Sicherungssockel kaufen. Die Batterien I verwendet (von einem geretteten Kunst Segway gespendet an die CMU Robotics Team) kam mit einem Inline-Sicherungssockel, die ich auf meinem Roboter wiederverwendet. Not-Aus-Das ist vielleicht die wichtigste Komponente des Roboters. Ein Roboter dieses große und mächtige ist in der Lage ernsthaften Schaden zuzufügen sollte es außer Kontrolle geraten. Um einen Nothalt zu erstellen, fügen Sie ein Hochstrom / Aus-Schalter in Reihe mit dem Draht Kommen von der +12 V Klemme zwischen der Sicherung und der Relais. Mit diesem Schalter in Position, können Sie sofort Stromausfall an die Motoren, wenn der Roboter außer Kontrolle gerät. Montieren Sie es auf den Roboter in einer Position, wo Sie ganz einfach schalten Sie ihn aus mit einer Hand - Sie montieren sollte es auf etwas, mit dem Rahmen, der mindestens 1 Fuß über dem oberen Ende des Roboters Beine steigt angebracht. Sie sollten unter keinen Umständen, führen Sie Ihre Roboter ohne Not-Aus-installiert. Schritt 20: Route die Drähte Sobald die Batterien, Sicherung, und Not-Aus sind vorhanden, route alle Drähte. Ordentlichkeit zählt! Führen Sie die Kabel entlang des Rahmens und verwenden Sie Kabelbinder, um sie zu sichern. Schritt 21: Sie sind bereit zu rocken! An dieser Stelle ist der Roboter bereit sich zu bewegen! Laden Sie einfach einen Code an den Mikrocontroller, und du bist gut zu gehen. Wenn Sie Einschalten sind zum ersten Mal, lassen Sie Ihren Roboter über die Milchkiste / unterstützt, so dass seine Beine sind aus dem Boden. Etwas ist verpflichtet, das erste Mal, wenn Sie starten Sie es schief gehen, und mit dem Roboter mobil auf dem Boden ist ein sicherer Weg, die Dinge noch schlimmer und weniger sicher zu machen. Problembehandlung, und Anpassungen wie nötig. Meine Steuercode für den Roboter ist für in der TXT-Datei unter Download zur Verfügung. Natürlich ist der Roboter jetzt kühl, aber wäre es nicht so viel cooler, wenn Sie es reiten könnte? Schritt 22: Fügen Sie einen Stuhl Damit der Roboter mehr befahrbar, fügen Sie einen Stuhl! Ich konnte nur den Kunststoffsitz an einen Stuhl zu finden, also musste ich einen Rahmen um sie zu schweißen. Sie sicherlich nicht haben, um Ihren eigenen Rahmen zu machen, ob es bereits eine mit dem Sitz verbunden. Ich wollte meinem Stuhl leicht entfernbar zu machen, so der Roboter wäre mehr nutzbar, wenn ich wollte, es zu benutzen, um große Objekte zu schleppen. Um dies zu erreichen, habe ich Montagesystem mit Aluminiumzylinder, die eng in die quadratische 1 "x 1" Stahlrohr passen. Zwei Zapfen an dem Rahmen zwei an den Stuhl montiert ist, und. Sie fügen in die entsprechenden Querschnitte auf dem Stuhl und Rahmen. Es dauert ein bisschen finagling, um es an und aus zu bekommen, aber es sicher zu montieren, was wichtig ist, da die Bewegung des Roboters ist etwas rough.Step 23: Fügen Sie einen Joystick Wenn Sie auf Ihrem Roboter sitzen, können Sie einige Mittel zur Kontrolle haben. Ein Joystick arbeitet zu diesem Zweck große. Ich bestieg mein Joystick in eine kleine Box von Blechen und einigen Kunststofffolien hergestellt. Der Not-Aus-Schalter ist auch mit dieser Box montiert. Um den Joystick in bequemer Höhe für die sitzende Bedienung legen, habe ich ein Stück quadratischen Aluminiumrohr. Der Schlauch ist mit dem Rahmen verschraubt ist, und die Verdrahtung für den Joystick und Nothalt durch das Innere des Rohres eingespeist. Fahrpult ist an der Oberseite des Aluminiumrohres mit wenigen Schrauben befestigt. Schritt 24: Weltherrschaft! Du bist fertig! Entfesseln Sie Ihre Hexabot auf der Welt! Schritt 25: Epilogue Ich habe viel gelernt in den Prozess des Aufbaus (und Dokumentation) diesen Roboter. Es ist definitiv der stolzeste Errungenschaft meines Roboters Gebäude Karriere. Einige Hinweise, nachdem geritten und betrieben Hexabot: -die Die Phase der Drehung zwischen den beiden Motoren der Roboter in der Lage ist, sich zu bewegen betrifft. Es scheint, dass das Hinzufügen von Gebern an die Motoren würden zur besseren Steuerung des Gang ermöglichen. -Die Holzfüße zu tun zu schützen Böden, aber nicht perfekt. Es neigt dazu, einen angemessenen Betrag von Schlupf an den Oberflächen ich habe es auf bisher getestet (ein Holzboden, glatte Betonboden, und Linoleumböden) sein. - Der Roboter kann Füße brauchen eine größere Fläche, um auf Gras / Schmutzflächen laufen. Obwohl ich es nicht auf diesen Oberflächen noch nicht getestet, so scheint es, dass aufgrund seiner Masse ist, kann es dazu neigen, in den Boden sinken aufgrund der kleinen Fläche der Füße. - Mit den Batterien ich (2-12V 17Ah Blei Säuren parallel verdrahtet) die Laufzeit des Roboters scheint etwa 2,5 bis 3 Stunden der intermittierenden Gebrauch sein. - Mit den Motoren die ich habe, schätze ich die Fähigkeit des Roboters etwa 200 Pfund sein. Schritt 26: Credits Dieses Projekt wäre nicht möglich gewesen ohne die Hilfe von den folgenden Personen und Organisationen: Mark Gross Professor für Computational Design in der Schule der Architektur CMU Dank Mark für den Unterricht mir Programmierung, Elektronik, und über alles, ermutigte mich, dieses Projekt zu tun! Ben Carter Scene Shop-Betreuer, CMU Drama-Abteilung Ben war mein Lehrer für das Schweißen Klasse Ich nahm diese Vergangenheit (Fall 2008) Semester. Er war auch auch in der Lage, mir die gesamte Stahlrohr I kostenlos brauchte! Austin Buchan CMU Robotics Verein 2008-2009 Vice President Austin ist der Wohnsitz Elektrotechnik Guru der CMU Robotik-Verein. Er entwarf die H-Brücken-Motorsteuerschaltung und war immer bereit, mein Strom bezogene Fragen zu beantworten Die Carnegie Mellon University Robotics Club- Das Robotics Club ist wahrscheinlich der wichtigste Studentenprojekt Ressource auf dem Campus. Not only do they have a fully equipped machine shop, electronics bench, and fridge, they also have an abundance of members who are always willing to share their expertise on a subject, be it programming or machine component design. I did the majority of the project work in the Robotics Club. Hexabot's motors and batteries (both expensive components) came courtesy of the Club's abundance of random project parts. $(function() {$("a.lightbox").lightBox();});

      13 Schritt:Schritt 1: Grundlegende Hinge Modules Schritt 2: Gelenkmodul (Forts.) Schritt 3: Gelenkmodul-Halter Schritt 4: Mittelscharnier Schritt 5: Hinge zu Leg Modules Schritt 6: Beenden Leg Scharniermodul Schritt 7: Achsen Schritt 8: Chassis Schritt 9: Abstandhalter Schritt 10: Leg Module Hookup Schritt 11: Mehr Distanzstücke Schritt 12: Beine Schritt 13: Fertig (nicht ganz)

      Die Beantwortung der Frage, die wahrscheinlich kam in den Sinn, wenn Sie zum ersten Mal sah dieses instructable: ja, dieser Roboter ist komplett aus Holz, Leim und einem Motor (I lief die Zeit, um den Motor hinzufügen, aber ich werde es hinzufügen) gemacht. Als ich dachte, dieser Idee, dachte ich, es gab wenig Hoffnung, bringen es zu. Dann nach einer Weile setzte ich mich hin und entwarf es (der Link zu dem ursprünglichen Entwurf ist unten), und erkannte, dass der Aufbau einer sechsbeinigen Roboter zum Leben sehr leicht herbeigeführt werden. Die sich ergebende Roboter einfach geht in einer geraden Linie, aber es hat sechs Beine und die Ansicht des Babys, um Freunde werden Sie wirklich cool zu fühlen. Dieser Roboter nutzt eine Reihe von Mechanismen, die sehr nützlich sein könnte für andere baut, und ist eine Lernerfahrung, die, wie man einfache angewandte Mathematik, Mechanik und Holzbearbeitung in einem kleinen Standardprojekt verwenden lehrt. Dieser kleine Roboter ist wahrscheinlich das Coolste, was ich je gemacht habe, und ich hoffe, jeder sonst findet es genauso viel Spaß wie ich. Auch werde ich sagen, was die meisten Dinge sind, so dass, wenn Sie eine Idee f wie man es besser machen, fühlen Sie sich frei, um einen Kommentar abzugeben. Wie ich in meinem letzten instructable erwähnt, habe ich Zugriff auf eine ziemlich schöne Holz-Shop, die ist, was ich für dieses Projekt, aber keine Angst, können Sie diesen Roboter mit Handwerkzeugen zu bauen. Seien Sie einfach ein wenig vorsichtiger, oder Sie könnten mit einigen sehr nicht-präzise Stück zu beenden. 3D-Modell: http://www.123dapp.com/AssetManager/Publisher?stgAction=getProduct&intProductId=665285 ACHTUNG: es gibt einige gefährliche Werkzeuge in diesem Projekt verwendet, wie eine Bohrmaschine (insbesondere mit der ¾ "Bit) und der Sägen. Haben Vorsicht mit diesen, wie sie sind gefährlich, wenn sie missbraucht werden. Zusätzlich benötigte Materialien Bohr- Ich habe eine Bohrmaschine, aber Sie können eine Handbohrmaschine zu verwenden, müssen Sie nur noch sehr vorsichtig sein mit dem ¾ ". Bohren Sie Bits- 3/8 ", 1/2", ¾ ", 1" Säge- ich verwenden eine Kombination von Motorsäge und Handsäge. Vices- vielen Klemmen und einem verankerten umge Holzleim Holz -125 Inch ½ "Dübel (nicht notwendigerweise in einem Stück) -48 Zoll 3/8 "Dübel -Einige 3/16 "Sperrholz oder anderen dünnen-ish Holz -einige Holz ungefähr 1/2 "dick Motor- vorzugsweise mit einigen guten Drehmoment 4 sprockets- Link hier http://www.instructables.com/id/simple-wooden-sprocket-without-cnc-machines/ fahren beltStep 1: Grund Hinge Modules Beachten Sie zunächst, dass dieser instructable hat eine Reihe von Dingen 6-12-mal, wobei dies einer dieser Schritte wiederholt. Beginnen, indem Streifen der dünnen Holz so daß ein Streifen ½ "breit und der andere ist ½ + 2W (Breite des Holzes). Diese Streifen werden Scharniergehäuse für späteren Schritten zu bilden. Sobald die Streifen ausgeschnitten, können Sie die dünnen Streifen 12 ein Zoll lange Streifen, und die fetten bis 12 zwei Zoll lange Streifen schneiden. Nachdem sie geschnitten werden, können Sie montieren und kleben Sie die Module miteinander können. Beachten Sie die oben genannten Abbildungen, dies zu tun. Denken Sie daran, das Ziel ist es, die Innenabmessungen auf ½ "x ½" .Schritt 2: (Forts.) Scharniermodul Schneiden Sie nun 6 Stück geringfügig unter 2 "aus dem ½" Dübel. Kleben Sie diese Stücke im hinteren Ende des Scharniermodul wie gezeigt, um einen Zoll zu verlassen herausragen. Bohren Sie ein Loch mit dem 3/16 ", in der Mitte und 3/8" wieder von der Kante. Dann bohren Sie ein Loch 3/8 "vom hinteren Ende des Dübels, in der Mitte. Sie müssen schneiden Sie die Ecken der ursprünglichen Gelenkmodul, wie oben gezeigt, so dass das Bein Modul smoothly.Step laufen 3: Gelenkmodul-Halter Nehmen Sie sich dünnere Holz, und schneiden Sie sechs 5 "Quadrate. Dann bohren Sie ein Loch in der Mitte, und in einer Ecke, 3/4" von beiden Seiten. diese werden zu spinnen Halten der Teil von der letzten zwei steps.Step 4: Mittelscharnier Schneiden Sie ein 1,5 "Länge von 1/2" Dübel. Bohren, unter Verwendung der 3/16 "Bit, 3/8" von beiden Seiten, aber sicherzustellen, dass die Löcher so nahe an 90 Grad voneinander verschieden sind, so dass das Scharnier richtig funktioniert. Dies ist das Stück, das zwei Scharnieren verbinden, so dass am Ende, werden sie 2 dimensional freedom.Step 5 haben wird: Hinge zu Leg Modules Von der 1/2 "Dübel, schneiden zwölf 8" lange Stücke, dann bohren Sie ein Loch in jedem, 3/8 "vom Ende. Nun von der 3/16" Dübel, schneiden sechs 7/8 " Stücke und sechs 1,5 "Stücke. verkleben 8" x1 / 2 "Dübelteile auf jeder Seite des Moduls aus dem letzten Schritt, Klebstoff auf die 1,5" Dübel, nicht auf die tatsächliche Modul. Das kleine Stück sollte unabhängig von den anderen verschieben. Schritt 6: Beenden Leg Scharniermodul Verwenden Sie die 7/8 "kleinen Dübel im letzten Schritt, um in das Modul aus dem zweiten Schritt zu dem Teil im letzten Schritt gemacht Kleber. Dieser Teil muss frei Spinn also seien Sie vorsichtig mit dem Klebstoff sein. Schneiden Sie nun sechs 1" Stücke aus der 3/8 "Dübel, legen Sie die großen Gelenkmodul in den Modulträger, und kleben Sie den Dübel in das Loch in der Rückseite des hinge.Step 7: Achsen Schneiden Sie nun drei 7 "langen 1/2" Dübeln und bohren Sie mit dem 3/8 "Bit 2" von jedem Ende. Schneiden Sie 6 weitere 1 "Stücke des 3/16" Dübel. Kleben Sie die Kettenräder (nicht kleben) auf, und Leim in den kleinen Dübel in die Löcher in den größeren Dübel. Diese beiden kleinen Dübel die axel Herausgleiten oder fangen auf der Rückseite des Beines module.Step 8 zu halten: Chassis Jetzt müssen Sie zwei Paare von Platten zu machen. Der erste, mit 4 1/2 "Löcher Abstand 6" und die zweite mit einem halben Zoll Loch dann alle 6 Zoll, Raum aus 1/2 "und bohren Sie zwei 1" Löcher, und wiederholen Sie dies, bis Sie sieben Löcher auf diesem haben Brett wie oben gezeigt. Dieses Board wird als Drehpunkt für das Anheben des Roboters zu handeln. Schritt 9: Abstandhalter Schneiden Sie nun vier Holzstücke, die 3,5 "lang und kleben Sie sie auf, wie gezeigt, nach dem Einsetzen der Achsen werden diese aus dem Raum chassis.Step. 10: Leg Module Hookup Kleben Sie die Bein-Module auf die Achsen 3/8 "vom Ende, aber stellen Sie sicher, dass die beiden an jeder Achse sind genau gegenüber der Ausrichtung wie gezeigt. Auf diese Weise, wenn ein Bein auf, sein Gegenstück auf der anderen Seite unten ist dies, was das Wander motion.Step 11 zu erleichtern. Mehr Distanzstücke Schneiden dünner Holzstücke 3.5 "lange diese werden am Ende Beabstanden der Drehpunkt (Brett mit sieben Löchern ab Schritt 8) vom Rest des Roboters überprüfen, um sicherzustellen, dass diese nicht in der way.Step 12 zu erhalten:.. Legs Diese müssen nicht unglaublich präzise sein, so dass ich nur hauen Holz, die rechts schaute und gebohrt zwei 1/2 "Löcher im Abstand von 1" Zentrum zu Zentrum und 1 "von der top.Step 13: Fertig (nicht ganz) jetzt nur noch die letzten Teile zu montieren, indem Sie auf dem Brett mit 7 Löchern von Schritt 8 bis zur Aufstellung der Beinmodule und Kleben in der zweiten Abstandshalter. dann kleben an den Beinen, und Sie haben ein fertiges Produkt zu haben. Dies muss noch einen Antriebsriemen und Motor, und ich werde diejenigen, die Sie in Kürze zu erhalten. Hoffe, Sie hatten Spaß!

        8 Schritt:Schritt 1: Hardware: Modellierung, Schneiden, Druck und Montage Schritt 2: Testen Schritt 3: Math: Papiere Schritt 4: Math: gemeinsame Gleichungen Schritt 5: Math: Länge Gleichungen Schritt 6: Math: Testen Schritt 7: Die Steuerung der Stewart-Plattform Schritt 8: Verbindungen

        Wir arbeiten an einer Arbeits Projekt , wo wir Roboterkörpersprache zu erforschen als eine Möglichkeit, zu ergänzen / ersetzen rein digitale Kommunikationsprotokolle. Dafür brauchen wir ein Handy mit so vielen Freiheitsgraden wie möglich zu bewegen. Ein Roboterarm wäre eine gute Option, aber aus ästhetischen Gründen, wissen wir nicht wollen, dass der Mechanismus, um zu viel Aufmerksamkeit auf sich zu ziehen. Nach ein wenig Forschung, die wir auf einer strukturierten genannt entschieden haben Stewart-Plattform . Die Stewart-Plattform ist eine wirklich erstaunliche und vielseitige Baustein der Robotik. Es existiert in vielen Größen und ist für viele Zwecke. Viel wurde darüber geschrieben worden. Aber manchmal ist es schwer, eine nette Einführung in die grundlegende Bedienung der Mechanismus zu finden. Nach der Lektüre ein paar Papiere und Ausprobieren ein paar verschiedene Implementierungen, ist dies die eine, die für us.Step 1 gearbeitet: Hardware: Modellierung, Schneiden, Druck und Montage Alle 6 Artikel anzeigen Wir haben die Plattform mit Servomotoren, da sie einfacher zu finden und billiger als Linearantriebe. Der Bewegungsbereich ist etwas begrenzt, aber wir waren auf Ausdrucks entwerfen und nicht so sehr für die Reichweite. Vor dem Schneiden von Metall und Programmierung Motoren ausgelegt Radamés eine Version unserer Plattform mit Fusion 360 , um eine gewisse Intuition über das Angebot an Bewegungen und Motorpositionierung zu erhalten. Die Materialien, die wir verwendet wurden, waren: - 1x RaspberryPi (mit 5V / 2A Netzteil) - 6x Dynamixel AX-12A-Motoren - 1x UART-Schaltung (mit 12V / 6A Netzteil) - 1x Aluminium-Grund - 1x Kunststoff-Plattform - 12x M3 Kugelgelenke - 6x Gewindestangen - 6x Servohalterungen - 6x Servohörner - Viele kleine Schrauben Die Servohalterungen und Hörner kam mit den Motoren die wir gekauft, aber wir modelliert sie auch für den Fall, wir benötigten Ersatzteile. Simpler Acrylstücken verwendet werden, um zu halten, was auch immer Sie Objekt auf der Plattform müssen, aber da wir wollten Handys in einer aufrechten Position zu halten, landeten wir Entwerfen einer benutzerdefinierten Plattform. STLs sind hier angebracht. Die Servohebel kann auch von 1/8 "Acryl oder Holz mit einem Laser cutter.Step 2 geschnitten werden: Prüfung Wir testeten unsere AX-12A-Bibliothek und Motortreiberschaltung mit einem der Motoren, um unsere Plattform befestigt ist. Wir haben schnell erkannt, dass die Servos auf der Plattform nicht unabhängig voneinander angesteuert werden; in den meisten Fällen weisen alle sechs Motoren, gleichzeitig um eine gewünschte Position zu erreichen, oder darstellen zu bewegen. Dies ist ein Video, das zeigt, wie alle Motoren sind davon betroffen, wenn wir fahren nur ein Motor und down.Step 3: Math: Papiere Bevor wir das Senden von Signalen an alle Servos, dachten wir, es würde sich lohnen, sich mit der Mathematik der Stewart-Plattform vertraut. Im Gegensatz zu Gelenkroboterarme, die Stewart-Plattform der inversen Kinematik sind einfacher als die Vorwärtskinematik . Das bedeutet, dass es einfacher ist, die Beinlänge und Motorparameter bei einer gewünschten Position für die Plattform zu berechnen, als zu berechnen, wo die Plattform für einen gegebenen Satz von Motorparametern befindet. Das ist in Ordnung; wir wirklich wollen, dass die inverse Kinematik sowieso, und auf diese Weise vermeiden wir die Lösung eines Systems von 18 nicht-lineare Gleichungen mit 40 mögliche Lösungen. Einige der Papiere, die wir fanden, waren nicht spezifisch für servo-basierte Stewart-Plattformen; sie einfach beschrieben, die Mathematik auf Basis gewünschten Beinlängen, und manchmal angenommen, dass Linearantriebe verwendet werden würde. Dies ist der Fall für dieses MICS Journalpapier , die eine sehr spezifische Stewart-Plattform beschreibt, fokussiert auf die Vorwärtskinematik. Wir fanden auch zwei Papiere, die spezifischer für Servos waren. Dieses Papier von Filip Szufnarowski beschreibt die inverse kinematische Problem sehr schön, aber es war dieses Dokument von einem unbekannten Autor aus dem Wokingham U3A Math-Gruppe , die die meisten Details und saubersten Notation hatte. Zum Beispiel, dieses Bild, das alle maßgeblichen Punkte eines Stewart-Plattform mit ihren entsprechenden Koordinaten system.Step 4 Etiketten: Math: gemeinsame Gleichungen Die inverse Kinematik Problem einer Stewart-Plattform kann in zwei Phasen unterteilt werden: (1) Da eine gewünschte Position und Orientierung für die Plattform, wie weit jedes Gelenk auf der Plattform von ihrer entsprechenden Basisgelenk, und (2) Was für Servo-Winkel, wenn überhaupt, legte jede Plattform Joint in den im vorherigen Schritt berechneten Positionen. Das erste Problem ist leicht zu lösen; sofern Sie die entsprechenden Punkte und Koordinatensysteme, wie im Bild oben definiert sind, können die Abstände zwischen Basis Gelenke und Plattformen Gelenke mit einfachen Matrix-Operationen für die Rotation und Translation berechnet werden. Insbesondere wird die Länge der einzelnen Bein die Li Gleichung im Bild berechnet. T ist der Verschiebungsvektor zwischen Basiskoordinatensystem und Plattform-Koordinatensystem (in dem Sie die Plattform verschoben werden soll), bi und pi sind die Standorte der Gelenke in Basis und Plattform-Koordinatensysteme sind und PRB ist eine Rotationsmatrix beschrieben wird, wie Sie wollen, dass die Plattform sich zu drehen. PRB ist auch im Detail in einem der Bilder beschrieben above.Step 5: Math: Länge Gleichungen Der zweite Teil der inversen Kinematik Problem ist ein wenig komplizierter. Für jedes Servo, da eine Plattform gemeinsame Position P, bezogen auf das Basis gemeinsame Position B, und Fixlängen für die Servohorn und ein Stützbein s, was ist der Servohebel Winkel, der im vorherigen Schritt berechnete Abstand l genügt. Da l steigt, wenn Sie die Servohebel Winkel von -90 ° bis + 90 (bezogen auf Basisebene), ° eine Möglichkeit, für diesen Winkel lösen variieren mit einer binären Suche in den Winkelwerten die eine, die näher zu tun, und finden erfüllt alle Abstandsbeschränkungen. Dies wird getan auf dem Code für dieses Stewart-Plattform. Aber eigentlich die Schritte der Wokingham U3A Math Gruppendokument durch die Ableitung einer geschlossenen Form Ausdruck für diese Winkel, mit ein paar ziemlich süß Geometrie, Algebra und Trigonometrie Tricks. Die Form der Gleichung für den Winkel in einer der obigen Bilder (lesen das Papier für die vollständige Ableitung und Definition der Variablen) gezeigt. Wir einen kleinen Bug tatsächlich festgestellt, in diesem Teil der U3A Dokument: anstatt die p-Werte für die Plattform, gemeinsame Positionen in der Plattform-Koordinatensystem, um die Q-Werte, die relativ zu der Basis sind zu verwenden koordinieren system.Step 6 haben Sie : Math: Testen Wir schrieben eine einfache Stewart Platform Simulator für unsere Plattform, um den Bereich der Bewegungen, die es in der Lage zu erreichen, zu sehen und überprüfen Sie die math. Der Code ist in Bearbeitung und ist auf GitHub .Schritt 7: Steuerung der Stewart-Plattform Sobald die mathematische verifiziert wurde, war es nicht schwierig, den Code zu verlängern, um Echtzeit-Kommunikation gehen zwischen dem Simulator und der Plattform zu erhalten. Wir verwendeten OSC zu Motorwinkel-Pakete an die RaspberryPi Steuerung der Plattform schicken, und ein wenig Code, um diese Winkel in AX12-A Motorbefehle umwandeln. Der Code zur Steuerung der Motoren mit dem Simulator ist auf GitHub . Einige dieser ersten gesteuerten Bewegung zu erkennen, auf die Videos above.Step 8: Verknüpfungen - Informationen über das Gesamtprojekt . - Einige relevante Blog -Beiträge . - Referenzliste . - Andere Plattformen auf Instructables.

          16 Schritt:Schritt 1: Erwerb von Materialien Schritt 2: Löten - Der gefährlichste Schritt Schritt 3: Montage - Der einfachste Schritt Schritt 4: Verdrahtung (1) - die "Hey Mann, ich habe gerade hier zu arbeiten" Schritt Schritt 5: Montieren Sie die Schienbeine - Die "Dies beginnt, zusammen zu kommen!" Schritt Schritt 6: Montieren Sie die Oberschenkelknochen - die sich wiederholenden Schritt Schritt 7: Setzen Sie die Schultern - die "Das habe ich rückwärts" Schritt Schritt 8: Verdrahtung (2) - die "Danger, wird Robinson!" Schritt Schritt 9: Arduino - die nerdy Schritt Schritt 10: Montieren Sie die Beine - die "Welle sie an Ihre Freunde und machen Zischgeräusche" Schritt Schritt 11: Befestigen Sie die Beine - die "you me rechts drehen Runde, baby, direkt um" Schritt Schritt 12: Befestigen Sie den Körper - die "Wir gehen für go" Schritt Schritt 13: Testen Sie das Steuerungsprogramm - Das "Es ist ALIIIIIVE!" Schritt Schritt 14: Kalibrieren - die meisten "Dieses Ersuchen sollte schriftlich bessere Software verbessert werden" Schritt Schritt 15: Wireless - Das "? Kann ich ihn zum Laden an der Ecke für einige Snacks noch" Schritt Schritt 16: Es kühnsten Schritt

          Hier ist ein Video von ihm in Aktion. Facebook-Seite, so dass Sie auf dem Laufenden über v2 halten können Hast Du diesen instructable abgeschlossen? Schicken Sie mir Fotos und ich werde es auf unserer Seite! Wenn Sie fertig sind, haben Sie einen Laufroboter, der über 2 Meter breit ist und steht so viel wie ein Fuß hoch. Es verfügt über viel Platz für zusätzliche Funktionen und Verbesserungen, so zögern Sie es für Ihre eigene Robotikexperimente mit anderen nutzen oder teilen Sie Ihre Verbesserungen. Die Bauzeit beträgt ca. 3-5 Stunden, und es ist nicht die einfachste Projekt. Sie könnten sich verbrennen. Sie könnten sich einen Stromschlag. Sie könnten die Schaltungen braten und lassen Sie die Magie Rauch aus. Es gibt keine Garantie. SO: Machen Sie Pausen. Hände waschen. Trinke viel Wasser. Werkzeuge und Zubehör Sie benötigen (nicht in der Stückliste aufgeführt): ein Lötkolben große Kreuzschraubenzieher kleinen Schlitzschraubendreher Zange Abisolierzange helfende Hände (optional, und sehr hilfsbereit) Windows-PC (mit optionaler Bluetooth) USB-Kabel (denke den Platz Stil, der in der Regel geht in einem Drucker) Isolierband Fähigkeiten müssen (oder zu lernen, wie Sie gehen): Abisolieren Löten TIPP: Holen Sie einen Freund oder SO zu helfen! "Ich halte das Teil, während du hier schrauben dieses Bit, dann schalten wir."

            8 Schritt:Schritt 1: Stückliste Schritt 2: Erstellen Sie das Hexapod Schritt 3: Verbinden Sie Motoren Arduino und Macht Schritt 4: Erster Test! ... Und montieren alle Stücke! Schritt 5: Hexapod als Lichtfolger (dank 2 LDR) Schritt 6: Fahren Sie Ihren Hexapod mit Hilfe eines Nunchuk Schritt 7: Fahren Sie Ihren Hexapoden über Bluetooth! Schritt 8: Hexapod beginnt zu zeichnen!

            Vor ein paar Mal, fand ich heraus eine 3D gedruckt Micro-Hexapod auf Thingiverse. Ich fing an, auf sie auf folgende Weise umgehen: - Neue Zubehör / Komponenten 3D-Druckvorschau - Erkunden Sie die Möglichkeiten, die diese Hexapod zu fahren. Hier werden die Ergebnisse: - Eine parametrische Batteriehalter, der perfekt passt darauf ohne Schrauben - Eine parametrische Stifthalter, der diese in einem Hexapod drawbot verwandelt! - Sie können diesen Hexapod über Bluetooth zu fahren, von Ihrem Smartphone (hier finden Sie auch eine Android App!) Oder von Ihrem PC - Sie können diesen Hexapod mit Ihrem nunchuk fahren - Der Hexapod als Lichtfolger handeln (durch 2 LDR) Nun sehen Sie, wie Sie eine volle Arbeits Hexapod zu bauen!

              5 Schritt:Schritt 1: Werkstoffe und Komponenten Schritt 2: MeArm / Phenoptix: Montage Schritt 3: Sparkfun / Dagu Hexapod Chasis Schritt 4: Zusammenführen der Kits Schritt 5: Alle Codes

              Hector ist ein Arduino kontrolliert Hexapod mit einem Roboterarm. Hectors Teile sind die Sparkfun / Dagu Hexapod-Chassis, Me / Arm Phenoptix Arm, Adafruit 16-Kanal-Servotreiber-Schild und ein Arduino. Es Bewegungen sind mit einer TV-Fernbedienung und IR-Empfänger-Diode gesteuert.

                10 Schritt:Schritt 1: Laser-Cut / 3D-Drucken-Teile Schritt 2: Erstellen des Hip Segment des Leg Schritt 3: Erstellen des Knee Segment des Leg Schritt 4: Der Bau der Körper Schritt 5: Erstellen des Segment-Center für den Extruder Schritt 6: Extruderkopf Schritt 7: Befestigen Sie Klebepistole Internals Schritt 8: Firefly Steuerung Schritt 9: Tricks Schritt 10: Gedruckt Objekte

                Geoweaver ist ein Student entwickelt (Teammitglieder Jia Wu, Mary Sek, und Jeff Maeshiro) Roboter in der erstellten Kreative Architektur Machines erweiterte Optionen Studio am California College of the Arts (CCA) in San Francisco, Kalifornien, unterrichtete von Jason Kelly Johnson von Future Cities Lab und Michael Shiloh . Das Design basiert auf einem 12-Servo-Hexapod mit einer Klebepistole Extruder angebracht basiert, ist der Höhepunkt von ungefähr 60 Tage der Forschung und Prototyping, und so weit wie möglich zu Google ist die weltweit erste 3D-Drucker zu Fuß. Auch wenn die Roboter offizielle Name ist Geoweaver, geht es auch von vielen Aliase: Servo-Mörder, Eater von Shields, Melter von Wires und Zerstörer des Regulierungsrates, unter vielen anderen. Es ist eine sehr schwierige und heikle Maschine, und ist kein Projekt, für das schwache des Herzens angegangen werden. Aber wenn Sie nehmen es auf sich, um sie Herausforderungen annehmen zu tun, ist es Belohnungen sind groß: es ist ein sechsbeinigen, zu Fuß 3D-Drucker. Das Zentrum Mechanismus verwendet zwei Servos an die pendelartige Extruderkopf zu steuern, so dass sie eine Grund XY-Ebene abdecken (wenn auch auf die Oberfläche einer Kugel gebogen, siehe Video oben) und ein Servo für die Extrusion Ausrüstung, die die Leim- zwingt klebt durch die "Druckkopf." All dies kann durch die Software gesteuert werden Rhino 5 , mit den Plug-ins Grasshopper und Firefly (von unseren Professor Jason entwickelt). Erstens müssen wir eine Instructable, die uns zu Beginn unserer Prototyping, der Heißklebepistole Extruder für Ihre CNC-Maschine oder 3D-Drucker Projekt gestützte erwähnen. Es gab uns ein guter Ausgangspunkt für unsere Druckkopf und wir waren dankbar für die Bein-up. Zweitens, verwendeten wir dieses Tutorial, um herauszufinden, wie Spiralen in Grasshopper zu tun, obwohl die Spiralen haben wir kamen ziemlich intensiv. Drittens, hier ist ein Video des 62 Tage-Entwicklungsprozess mit unterschiedlichen Materialtests und Testroboter Versionen. Schließlich war dieses Projekt teuflisch und verschlagen schwierig und wäre ohne unser Professor Jason Kelly Johnson Führung nicht möglich gewesen (auch Erstellung einer eigenen Arduino-to-Firefly Firmata für uns in der Lage, den Servo Schild zu verwenden, siehe Schritt 8). Und natürlich unsere anderen Professor Michael Shiloh von sicher-handed Beratung, ganz besonders mit den Rädern Zehen, eine ziemlich raffinierte bisschen mechanische Innovation, wenn wir berechtigt sind, so zu sagen. Danke auch an Andrew Maxwell-Pfarrei CCA Hybrid Lab (und Instructables Artist in Residence ElectricSlim), Ihre Hilfe bei unseren Projekten wurde nur durch Ihre Begeisterung für alle von ihnen abgestimmt. Wir bedanken uns bei allen drei von Ihnen für Ihre wertvolle Hilfe. Wie auch immer, lassen Sie uns Instructablesing. Erforderliche Items (Tools): Vertikal-Bandsäge Phillips / Schlitz-Schraubendreher in verschiedenen Größen Bohrmaschine und Bohrer Drahtschneider Spitzzange Messgeräte, Lineal oder stark bevorzugt Sättel Laser Cutter 3D-Drucker Materialien: 15 Servos mit hohem Drehmoment (komplett mit den "+" förmigen Servohörner und Servomitte Schrauben, die mit dem Kit kommen sollte Schrauben und Sicherungsmuttern (etwa 48 von ihnen), oder was auch immer Schrauben passen durch Ihre Servoflansch Löcher (die Seitenlöcher). Mindestens 3/8 '' lang (genug für die 1/4 '' Kunststoff oder Al und einer Gegenmutter auf es passen) 1/8 "24" x 48 "Sperrholzplatte (für Beine / Mittelmechanismus) 1 / 4 "24" x 48 "Sperrholzplatte (für Körper) 2 Beutel mit Heißkleber 1/8" auf 11 "x 17" Blatt aus Acryl (für Extruder) 3 Taschen von 100ct mini Binder Kleine Drahtstärke Dübel 6 Gummi Spüle Unterlegscheiben Benötigte Gegenstände (Elektronik): Arduino Uno Servo Schild Computer-Stiftleisten Jumper Kabel (oder Single-Core-Draht geeignet für Steckbretter) Servoverlängerungskabel Benötigte Gegenstände (Programme): Rhino 5 Grasshopper-Plugin (für Rhino 5) Firefly-Plugin (für Grasshoppper) Arduino

                  13 Schritt:Schritt 1: Stellen Sie die Papiervorlagen für Femur und Tibia Segmente Schritt 2: Femur und Tibia Segmente ausschneiden Schritt 3: Bohren Sie die Servo Horns und Beinsegmente Schritt 4: Befestigen Sie Servos an Femur und Tibia Schritt 5: Bandsäge und bohren Sie die Coxa Segmente Schritt 6: Schließen Sie Servos zu Coxa Segmente Schritt 7: markieren die Körper Schritt 8: Montieren Legs auf Körper Schritt 9: Draht 'er up! Servo 12 Ausgabeversion Schritt 10: Draht 'er up! Pololu Serienservoregler, Servo 18 version Schritt 11: 12 Servo-Code Schritt 12: 18 Servo-Code Schritt 13: Weiterführende Literatur

                  Hallo, Hier ist eine einfache Hexapod, die von Hand sehr schnell aufgebaut werden kann. Die mechanische Konstruktion ist nicht groß, aber es ist sehr viel in der KISS (halten Sie es einfach dumm) Stil und sollte machbar sein, in ein Wochenende für Bauherren von Anfänger bis mittlere Erfahrung. Ich werde dieses Projekt in absehbarer Zeit nicht verbessert werden, und die Leute scheinen zu meinem Blog von Pololu besuchen, so dass ich dachte, ich würde gehen Sie vor und dokumentieren, wie ist. Ich baute diese für eine College-Student Maschinenbau Klasse am MIT. Die Drähte und sechs Beine machen es kompliziert aussehen, aber da die Beine sind gerade die gleiche Sache wiederholt 6-mal, es ist einfacher, als es scheint. Darüber hinaus habe ich nicht umsetzen Fernbedienungen so der gesamte Code läuft autonom (Null Input, Multiple Output System). Auch dies ist die Dokumentation der einzelnen Schritte in einem semi-Arbeits Projekt beteiligt. Keine theoretischen Grundlagen für die Gestaltung Ihrer eigenen Hexapoden sind hier wirklich erklärt. Ein vollständiges Bild gesetzt von den Build-Prozess besteht hier: 2.007 Hexapod (Frühjahr 2011) . Die ersten Bilder auf es aus Aluminum Hexalinkagepod Basis weg von der Parallax boebot Hexapod. Eine Reihe von Blog-Posts existiert hier: http://orangenarwhals.blogspot.com/search/label/hexaringapod Ich würde empfehlen, die speziell diesen Beitrag: http://orangenarwhals.blogspot.com/2011/05/dreaming-of-dancing-hexapods-2007.html Ein Video zur Erläuterung der Design-Prozess in 7 Minuten (Dies instructables in den Bau, aber nicht das Design geht): http://youtu.be/qTh-OGA_LeM und hier ist ein Video von ihm am Ende: Benötigte Gegenstände (Hardware): ~ Vertical Bandsäge (sofern Sie nicht eine Menge Geduld mit einem Rasiermesser haben) ~ 1/4 '' Kunststofffolie (jeder vernünftige Dicke, so dass der Kunststoff ist ziemlich starr ist in Ordnung. Ich habe 1/4 '' ABS) ~ Über 6 '' der ~ 18 R / C-Servos (ich empfehle Standardgröße, ich habe Hexapoden mit den winzigen 9g Servos gesehen, aber ich denke, dass es schwer sein, schneiden Sie die Löcher für solche Servos mit der Hand), komplett mit der "+" geformt Servohörner und Servomitte Schrauben, die mit dem Kit kommen sollte. Ich habe 6 Hitec-311 und 12 Vigor VS-2 Servos, denn das war, was ich für abfangen konnte. ~ Schraubendreher ~ 4-40 Schrauben und Sicherungsmuttern (etwa 48 von ihnen), oder was auch immer Schrauben passen durch Ihre Servoflansch Löcher (die Seitenlöcher). Mindestens 3/8 '' lang (genug für die 1/4 '' Kunststoff oder Al und einer Gegenmutter auf es passen). ~ Bohrmaschine und Bohrer, idealerweise auch eine Bohrmaschine ~ Ratchet oder Steckschlüssel für 4-40 Schrauben ~ Im Idealfall ein Laster oder Klemm ~ Im Idealfall eine horizontale Bandsäge ~ Optional: Scrap 2x4 Holz ~ Messgerät, Lineal oder stark bevorzugt Sättel ~ Optional: Entgratwerkzeug Benötigte Gegenstände (Elektronik): ~ Arduino Nano + Steckbrett + Stiftleisten (für die Servos) ~ Entweder 6 Y-Splitter Servokabel oder ein serielles pololu Servoregler (da der Standard Arduino Bibliothek unterstützt nur 12 Servos). Ich kaufte ein 24CH, aber offensichtlich nicht alle 24 ch benötigen, nicht sicher, warum ich das getan habe. >. <;; aber ich bin ein konservativer Mensch und neigen dazu, große Einkäufe nur für den Fall zu machen. Ich bin über die Festsetzung dieser Arbeit. Ich denke, eine weitere Option ist es, ein Arduino Mega verwenden. ~ Laptop und USB-Programmierkabel für Ihren Geschmack der arduino entsprechenden ~ Stiftleisten ~ Jumper Kabel (oder Single-Core-Draht geeignet für Steckbretter) ~ Möglicherweise in gewissem Servoverlängerungskabel, female-to-female (und Sie bleiben Header in ihnen, damit sie Frau-zu-Mann) wird sich als nützlich. ~ Breadboard (wahrscheinlich ein Standard 700 Punkt ist am besten, wenn Sie setzen die nano werden auf dem Steckbrett) ~ Akku (Ich empfehle, eine wiederaufladbare Batterie Geschmack der Batteriepack, da die 18 Servos Stromfresser) ~~, So dass Sie einen 4xAA Batteriesatz verwenden und es wäre in Ordnung sein (die Servos nominell 5 V Servos aber sie wird gut laufen bei 6V, werden sie nur ein bisschen nervös, weil ihre Schaltung / Rückmeldung + Steuerungen sind für 5V-Einsatz konzipiert ), aber wenn sie Alkaline-Batterien (~ 3000mAh), sie würden sich nach einer Stunde laufen oder weniger Einsatz waren ~~ Alternativ können Sie einen LM7805 Chip einen LiPo-Akku, die bei 7.4V läuft, bis auf 5 V zu regeln. Diese linearen Leistungsregler leiten die überschüssige Energie als Wärme. Für wie es benutzt wird, bitte googeln "7805 Tutorial". Zum Beispiel finden Sie unter: http://jumptuck.com/2011/11/15/voltage-regulation-friend-7805/ . Zeitaufwand: 1 Wochenende, wenn Sie folgen Sie einfach mein Design. Ich ermutige Sie, Ihre eigenen Hexapoden entwerfen obwohl, wenn Sie sehen, wie einfach es ist! Was ich ebenfalls enthalten ein 2.007 (das ist ein Kurs am MIT) Trägerplatte (sieht aus wie https://sites.google.com/site/2007arduino/ ). Das bringt nur die Servo Pins für einfachen Zugang, sowie hat eine in Steckbrett und einer Schaltstromregler *, die bis zu 3 A bei 5 V, die wahrscheinlich genug für die 18 Servos ist liefern kann gebaut. Es schien funktionieren ein-okay, aber mein Code nur je hatte 6 Servos bewegen zu einem bestimmten Zeitpunkt. Ich habe auch meine eigene Akku aus einigen Sanyo UR18650U Batterien, die gespendet wurden Gehrungen von Tesla . Sie sind 3,6 V, so habe ich eine 2-Serie, 3 parallel Batteriepack für einen 7.2V 3.3Ah Akku. Das ist natürlich übertrieben. Mit 3,3 Ah und kontinuierlich Zeichnung 3A, konnte ich mein Hexapoden über eine Stunde lang laufen. Ich habe festgestellt, dass 10-20 Minuten gibt viel Laufzeit für Hexapod. * Im Gegensatz zu einem linearen Leistungsregler LM7805, ist ein Schaltnetzregler wesentlich effizienter. Hinweis: Die Hexapod-CAD-Dateien sind für Solidworks 2012 nicht detailliert Schrauben und Muttern, sie sind nur als Referenz. Ich habe auch einen Durchmesser im Vergleich Radiusfehler auf den Körper, so dass der Körper ist zu groß. == Verfasst von Gehrungen für die Instructables Patenschaftsprogramm.

                    9 Schritt:Schritt 1: Maschinen Schritt 2: Beine Schritt 3: Montage Schritt 4: Untere und obere Platte Schritt 5: Dokumentation- PDF Schritt 6: Electronics Schritt 7: Programm: Schritt 8: CAD-Dateien Schritt 9: Das Ende:

                    Alle 7 Artikel anzeigen Hallo, in diesem instructable Ich zeige Ihnen, einem meiner Projekte, die ich durch meine High School hatte. Ich werde so Konstruktion für Hexapod, wurden alle Teile mit CNC gefertigt und Programme werden von Hand, ohne CadCam Software geschrieben. Programm ist in der Herstellung, damit ich nicht referenziert werden, um es in dieser instructable. Sie können feststellen, verwirrend, dass einige Teile sind auf andere Sprache (Croatian), aber ich denke, Sie werden es bekommen, welcher Teil ist dem. Wie auch immer, werden Sie alle notwendigen Unterlagen eigene G-Code schreiben oder zeichnen ganze Hexapod von sich selbst zu finden. Software, in der ich zu zeichnen ist Solidworks 2015. Für eine ganze Versammlung der Hexapod müssen Sie: -18-Servomotoren (MG995 zum Einsatz) -Bluetooth-Modul für Arduino (HC06) -arduino mega -smartphone -einige Schaltdrähte - 5V Quelle

                      7 Schritt:Schritt 1: Teileliste Schritt 2: Der Aufbau des Chassis ... Schritt 3: Erstellen Sie den Kopf ... Schritt 4: Die Elektronik ... Schritt 5: Setzen Alles zusammen .... Schritt 6: Der Kodex ... Schritt 7: Es lebt !!!

                      Alle 6 Angebote In diesem instructable erfahren Sie, wie Sie Ihre eigenen Hexapod zu machen! Der Roboter die ich gemacht habe ist weg von der Basis Penny und Stomper ... zwei tolle Hexapoden !! Das Tolle an diesem Roboter ist habe ich das Chassis unter Verwendung meist Schrott ... alten Stift Rohr wurde nicht aufgefüllt und alte mechanno Teile! Einige Funktionen der Hexapod führt, sind: Rove um die Vermeidung Hindernis autonom überprüfen ihre eigene Batteriestand und herunterfahren, wenn es nicht genug. Stoppen und wackeln glücklich, wenn jemand Haustiere es auf den Punkt: p Hoffe, y'all genießen Sie diese instructable:) ......

                        8 Schritt:Schritt 1: Die Blueprints und Vorlagen Schritt 2: Pinning die Bits zusammen Schritt 3: Anbringen an Mittelplatten und Test Artikulation Beine Schritt 4: Einsetzen der Achse Schritt 5: Anschließen an die Basis Schritt 6: Schritt 7: Schritt 8:

                        Alle 7 Artikel anzeigen Es ist ein Hexapod-Roboter, seine nur wenige Millimeter hoch und seine aus Papier fast vollständig aus! Jedes der Beine des mechanisierten Insekts sind voll beweglich und in der Lage, bei Geschwindigkeiten von bis zu 240 Schritte pro Minute zu bewegen hat. Einmal gebaut dieser Roboter kann seitlich viel wie eine Krabbe zu bewegen und die Beine haben eine synchronisierte Gangmuster dank des Mechanismus, die ich in der instructable erklären. Auch ist dieses kleine Geschöpf so klein, dass es in eine Streichholzschachtel oder sogar an der Unterseite der Tasche und obwohl es ziemlich knifflig zu machen, sobald man den Dreh so dass sie bekommen können Sie es sich einen Schwarm Miniatur, Papier speichern Roboter! Darüber hinaus, weil dieser Roboter ist nur aus Papier und geborgen elektronischen Komponenten Ihrer Roboter-Armee kostet Sie so gut wie nichts! WARNUNG: Dieses Projekt ist sehr angewiesen auf die richtigen Abmessungen und präzise geschnittenen Komponenten, weil es so klein ist, und wenn es auch nur ein kleiner Fehler in den Messungen geeignet, Marmelade und aufhören zu arbeiten, der Roboter. Ich habe dieses Problem für Sie reduziert, indem eine Vorlage für die Stücke jedoch darauf achten, beim Schneiden. Außerdem habe ich ein Paar regelmäßig geformte Zahnräder, die ich fand, als ich versuchte, zu testen, anfällig für Verklemmen zu sein, und so werde ich auch ausführlich, wie man diese Roboter mit einem Schneckenantrieb machen das nach meiner Fuß-Experimente, werden weit bedeuten glatter mechanisierten Fuß. Materialien: -Büroklammer -4 Blatt A4-Papier / 2 Blatt A4-Karte -kleine Motor (kann von alten RC Hubschrauber genommen oder von hier gekauft werden: http: //www.active-robots.com/motors-wheels/small-geared-motors) -Verwenden Sie zwei LR44 Knopfbatterien, wenn Sie möchten, dass Ihre Roboter zu sein, eigenständig. Wenn Sie eine 9V Batterie halten möchten, während der Roboter läuft auf dem Boden Dies ergibt eine sehr viel schneller, aber nicht so toll. -kleine Schneckengetriebe, um den Durchmesser des kleinen Motor und einen Durchmesser von 8 mm Getriebe mit 18 Zähne passen -40 Kleinen Stifte - Sekundenkleber -Mini-Schalter

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