1 Schritt:

    Alle 7 Artikel anzeigen Dies ist ein animatronic Hand I gebaut. Die Finger, die Handfläche und der Unterarm sind ganz aus Holz (Pappel genau zu sein). Die Finger werden durch Sehnen (Angelschnur), die durch Motoren gezogen artikuliert. Im Moment werden die 5-Servomotoren mit einem Arduino UNO kontrolliert. Dieser Prototyp kann eine gute Menge von verschiedenen "Griffe" durchzuführen und zu nehmen oder kneifen so ziemlich alles. Die Hand als eine erstaunliche Menge an Kraft, auch wenn die Teile aus Holz. Insgesamt ist es eine sehr kompakte und starke Hand, und ich bin wirklich glücklich mit den Ergebnissen. Fühlen Sie sich frei, um Fragen darüber zu stellen! Ich bin nicht wirklich in das Schreiben Hunderte von Zeilen der Dokumentation über das, was ich mache, so gehen Sie vor! Vielen Dank für Ihr Interesse und auf rockin 'zu halten!$(function() {$("a.lightbox").lightBox();});

      6 Schritt:Schritt 1: Parts & Tools Schritt 2: Erstellen Sie die Schaltung Schritt 3: Erstellen Sie die Sensorbaugruppe Schritt 4: It Up Schritt 5: Der Kodex Schritt 6: Fertig!

      Dies ist eine einfache Solar-Tracker, die automatisch orientiert sich an der Sonne oder jeder hellen Lichtquelle, wie die Sonne .Wenn Sie Sonnenkollektoren auf dieser Roboter kann sie ihre Produktivität um 90 bis 95% erhöhen zu platzieren. Zunächst die Schaffung eines Solar-Tracking-Roboter auch klingen mag kompliziert, aber es ziemlich schnell klar,. Wie der Titel schon sagt es läuft auf dem Arduino Board .Dieses ist ein Spaß zu tun und zu niedrigen Kosten Projekts. Diese instructable wurde aus geo bruces instructable Solar-Tracking-Roboter inspiriert Diese instructable erklärt, wie Sie Ihre eigenen Solar-Tracking-Roboter zu erstellen, wie Sie den Roboter und wie, um den Roboter zu testen. Diese instructable ist ein Eintrag in der Roboter-Herausforderung in der Altersklasse von 13 bis 18 (Ich bin 14 Jahre). Schritt 1: Parts & Tools Teilen: ~ 2 x-Servomotoren - Lokale Elektrogeschäft ~ 4 x LDRs - Lokale Elektrogeschäft ~ 4 x 10k-Widerstände - Lokale Elektrogeschäft ~ Arduino Uno - Sparkfun.com ~ 2 x 50k Variable Resistor - Lokale Elektrogeschäft Werkzeuge: ~ Lötkolben - Sparkfun.com ~ Lötdraht - Sparkfun.com ~ Jumper Wires - Sparkfun.com ~ Protoboard - Lokale Elektrogeschäft Alle Teile werden Sie kosten weniger als 30 $ (ohne die Arduino und allen Werkzeugen) Schritt 2: Bauen Sie die Schaltung Die Schaltung ist recht einfach verbinden die vier LDR zur ​​analogen Pins 0,1,2 und 3 jeweils über einen 10k Widerstand. Verbinden Sie die beiden Servos, um digitale Stifte 9 bzw. 10. Conect die beiden variablen Widerstände in analoge Pins 4 und 5 .Nehmen . Aufbau der Sensoranordnung: einen Blick auf die Bilder, die sie wirklich helfen, finden Sie im letzten Bild zu dem Schaltplan .Schritt 3 (Es könnte das baddest, die Sie je gesehen habe) So erstellen Sie das die Sensorbaugruppe nehmen zwei rechteckige Stücke Pappe, schneiden Sie einen langen Schlitz durch die Mitte des ersten Karton piece.Cut einen kurzen Schlitz durch die Mitte des zweiten Kartonstück und dann schneiden sie beide und befestigen Sie sie schön mit einigen Klebeband. Es sollte wie ein 3D-Kreuz mit 4 Abschnitten schauen Wir müssen unsere vier LDR in diesen vier Abschnitten des Kreuzes legen Sehen Sie die Bilder sie wirklich helfen. Schritt 4:... Es einrichten Finden Sie eine Basis (Nescafe Flasche in meinem Fall) und halten Sie Ihre Faust Servo, um es dann mit dem Rotor des ersten Servo Verbinden Sie den zweiten servo.To den Rotor des zweiten Servo verbinden die Sensorbaugruppe, die wir gemacht earlier.To Ihr Roboter testen nehmen Sie sie heraus in der Sonne, und es sollte sich in Richtung der sun.If automatisch ausrichten drinnen wird es sich um die hellste Lichtquelle im Raum auszurichten. Werfen Sie einen Blick auf die Bilder, die sie wirklich help.Step 5: der Code Heres den Code für Ihre Solarverfolgung Roboter: #include <Servo.h> // gehören Servo-Bibliothek Servo horizontal; // Horizontale Servo int servoh = 90; // Horizontale Servo stehen Servo vertikal; // Vertikale Servo int servov = 90; // Vertikale Servo stehen // LDR Stiftverbindungen // Name = analogpin; int ldrlt = 0; // LDR oben links int ldrrt = 1; // LDR top rigt int ldrld = 2; // LDR links unten int ldrrd = 3; // ldr unten rigt Leere setup () { Serial.begin (9600); // Servoanschlüsse // Name.attacht (Pin); horizontal.attach (9); vertical.attach (10); } Leere Schleife () { int lt = analogRead (ldrlt); // oben links int rt = analogRead (ldrrt); // oben rechts int ld = analogRead (ldrld); // Nach unten links int rd = analogRead (ldrrd); // Nach unten rigt int dtime = analogRead (4) / 20; // Lesen Potentiometer int tol = analogRead (5) / 4; int avt = (LT + RT) / 2; // Mittelwert top int AVD = (ld + rd) / 2; // Mittelwert nach unten int AVL = (lt + ld) / 2; // Mittelwert links int avr = (RT + rd) / 2; // Mittelwert rechts int DVERT = avt - avd; // Überprüfen Sie die diffirence der nach oben und unten int dhoriz = AVL - avr; // überprüfen Sie die diffirence og linken und rigt if (-1 * tol> DVERT || DVERT> tol) // überprüfen, ob die diffirence im Toleranz anderes ändern vertikalen Winkel { if (AVT> AVD) { servov = ++ servov; if (servov> 180) { servov = 180; } } else if (AVT <AVD) { servov = --servov; if (servov <0) { servov = 0; } } vertical.write (servov); } if (-1 * tol> dhoriz || dhoriz> tol) // überprüfen, ob die diffirence im Toleranz anderes ändern horizontalen Winkel { if (AVL> avr) { servoh = --servoh; if (servoh <0) { servoh = 0; } } else if (AVL <avr) { servoh = ++ servoh; if (servoh> 180) { servoh = 180; } } else if (AVL = avr) { // gar nichts } horizontal.write (servoh); } Verzögerung (DTIME); } Schritt 6: Fertig! Hoffen, dass dieses Projekt inspiriert weitere Experimente. Das Arduino-Board ist unglaublich vielseitig, preiswert und zugänglich für alle Hobbyisten. Dies ist nur einer von vielen einfachen Projekten, die mit dem Arduino aufgebaut werden kann. Halten Sie grübeln!. Vergessen Sie nicht, folgen mores comming up. Für Fragen kontaktieren Sie mich heres meine E-Mail-ID [email protected]

        6 Schritt:Schritt 1: Teileliste Schritt 2: Python-Installation und Setup Roboterbasis Schritt 3: Arduino und Bluetooth-Wiring Schritt 4: Android App Schritt 5: Testen Sie unsere Roboter Schritt 6: Fazit

        Dieser Lehrgang baut auf einer früheren Instructable basiert - Gebäuderoboter mit Raspberry Pi und Python Ziel ist es, ein Beispiel, wie das Einrichten eines seriellen Bluetooth-Verbindung mit einem Arduino Raspberry Pi Roboter zu steuern, zu präsentieren. Aber lassen Sie uns noch einen Schritt weiter und fügen Sie Python, um Töne auf der Grundlage der Befehle, die über Bluetooth gesendet generieren. Also im Grunde werden wir Nachrichten von einem Android App über Bluetooth an einen Arduino senden, dann leiten die Nachrichten von Arduino (USB) an den Raspberry Pi, wo Python wird Klängen auf der Grundlage dieser Meldungen zu spielen. So ein Beispiel wäre es, die Roboter einen Befehl wie vorwärts bewegen zu senden und haben es ein paar coole Roboter spielen Geräusche aus dem Raspberry Pi. So können beginnen ... Schritt 1: Stückliste Wir werden die gleichen Teile von diesem vorherigen Lernprogramm für die Roboterbasis zu verwenden. (Robot Base, Raspberry Pi, Arduino Uno, Motortreiber, Batterie, usw.) http://www.instructables.com/id/Building-robots-with-Raspberry-Pi-and-Python/ Und wir werden die folgenden Teile in die Liste aufzunehmen. Bluetooth-Modem http://www.zagrosrobotics.com/shop/item.aspx?itemid=883 Speaker Eine bestimmte Art der Aktivlautsprecher mit einem 3,5 Lautsprecheranschluss Schritt 2: Python-Installation und Setup Roboterbasis Ältere Versionen des Raspbian Bild haben Probleme mit der Sound-Ausgabe an die Lautsprecherbuchse 3,5 hatte, so empfiehlt es sich, die Noobs v1.2.1 Bild später zu installieren oder. NOOBS Es gibt eine Menge von Informationen über das Einrichten und Konfigurieren des Raspbian Bild hier Python ist vorinstalliert, aber wir können unsere Python-Version mit Hilfe der Klemme zu prüfen, zu überprüfen. Kopieren und Einfügen in die LXterm python --version Für die Beispiele werden wir über sie gehen wird empfohlen, Python-Version 2.6 zu verwenden. *** Wenn Python ist nicht auf Ihrem System installiert ist, kann man mit apt-get gewährt Ihren Raspberry Pi ist mit dem Internet verbunden ist. *** Kopieren und Einfügen in die LXterm sudo apt-get install python2.6 Auch für die Beispiele in diesem Tutorial werden wir brauchen, um einige der abhängigen Bibliotheken für unsere Skripte zur Arbeit zu installieren. Kopieren Einfügen in der LXterm sudo apt-get install python-Serien Auch Sie können oder können nicht den Raspberry Pi ist Ausgang mit dem 3,5-Audio-Buchse mit der Befehlszeile Kopieren Einfügen in der LXterm amixer cset numid = 3 1 Nächstes laden Sie die Sounddateien unten dann fügen Sie einen Ordner mit der Bezeichnung Sounds auf "/ home / pi" und fügen Sie die WAV-Dateien, um sie (Ex. /home/pi/Sounds/forward.wav) Sound-Dateien Nächstes Download und fügen Sie die folgende Python-Skript zu "/ home / pi" zagbot-bt.py Jetzt müssen wir das Python-Skript ausführbar mit chmod Befehl machen Kopieren und fügen Sie in LXterm sudo chmod + x /home/pi/zagbot-bt.py Das Programm sollte nun ausführbar sein. Nächstes Download und Upload der folgenden Skizze mit der Arduino IDE 1.0.4 oder höher, Sie Uno Arduino. Arduino Robot Base-Sketch zagbotbt.ino Wenn Sie mit Arduino und seine IDE vertraut sind, können Sie auf hier zu lesen. Arduino Arduino und Bluetooth Verdrahtung: Und schließlich, um dem Schaltplan für den Aufbau der Stromversorgung des Roboters base.Step 3 beziehen sich vor Nachdem Sie die Roboterbasis zusammengesetzt haben, ist der nächste Schritt zu verdrahten Ihre Arduino Uno an die Bluetooth Silvermate. Da werden wir, mit dem USB-Anschluss, um Daten zu empfangen. Wir werden die Software-Serien Bibliothek verwenden, um eine weitere serielle Schnittstelle an das Arduino Uno hinzufügen, um die Bluetooth-Daten zu empfangen. Hier ist der Schaltplan. * Wenn Ihr Bluetooth-Modul ist anders als die, die ich vorgeschlagen habe Sie in der Dokumentation, oder Datenblätter, die mit Ihrem Bluetooth-Modul für die korrekte Installation verbunden sind. * Arduino PIN (TX) 2 - Silvermate RX Arduino PIN (RX) 3 - Silvermate TX Arduino PIN 5V - Silvernate VCC Arduino PIN GND - GND Silvernate Silvermate CTS - Silvermate RTSStep 4: Android App Hier ist eine einfache Android App, die String-Befehle via Bluetooth an unsere Arduino Uno sendet. Von groben können Sie immer schreiben Sie APK besitzen um eine erweiterte Schnittstelle enthalten mit Ihrer Telefone Beschleunigungsmesser oder Touchscreen mit Schieberegler für die Motorgeschwindigkeit und Richtung. Übertragen Sie die APK auf die SD-Karte auf Ihrem Handy oder Tablet und verwenden Sie eine App wie ES Datei-Explorer, um den Zugang in die SD-Karte zu erhalten und Installieren der APK. ES Datei Tutorial - http://www.youtube.com/watch?v=myOW8YrcSzg Max_Control App - https://www.box.com/s/8b06bcee9ec84ec70a72 Schritt 5: Testen Sie unsere Roboter Nun, da die Hardware und Software das Setup abgeschlossen ist, können wir den Roboter zu testen. Schließen Sie alle USB und Netzkabel an der Roboterbasis, Raspberry Pi und Lautsprecher. Starten Sie die zagbot-bt.py durch einen Doppelklick auf die Datei oder über die Kommandozeile in LxTerm Kopieren und Einfügen in LxTerm python /home/pi/zagbot-bt.py *** Wenn Sie Fehler oder Probleme mit der Verbindung zu Python Arduino haben, können Sie Linie 7 in zagbot-bt.py "/ dev / ttyACM0", was auch immer Port zugeordnet ist, Sie Arduino bearbeiten. Sie können dies, indem Sie in / dev auf dem Raspberry Pi, dann Einstecken in Ihrem Arduino und Kontrolle für alle neuen zugewiesenen Ports überprüfen. *** Next starten Sie die App von Ihrem Android-Gerät Sie sollten nun in der Lage, den Roboter zu steuern und zu hören, Geräusche aus dem Raspberry Pi ist. Editieren Sie das Python-Datei, um eigene Sounds hinzufügen, oder bearbeiten Sie die Arduino Sketch, um die Steuerung zu ändern. Schritt 6: Fazit Ich hoffe, Sie konnten Ihre Raspberry Pi Roboter auf Ihr Android-Gerät zu verbinden, und beginnen zu verstehen, wie man Python in Ihre Zukunft Roboter-Projekten verwenden. Ich schlage vor, Blick auf die Python-Dokumentation Seite für weitere Beispiele und Leitfäden. Hier ist ein kleines Video von der Roboter fertig.

          26 Schritt:Schritt 1: CAD-Modell Schritt 2: Materialien Schritt 3: Schneiden und bohren Sie die Metall- Schritt 4: Maschinen die Motor Verknüpfungen Schritt 5: Schweißen Sie den Rahmen Schritt 6: Löcher für Motorhalterungen hinzufügen Schritt 7: Bereiten Sie Motoren für die Montage Schritt 8: Bereiten Sie die Beine für Sie die Einbau Schritt 9: Beginnen Sie mit der Montage Schritt 10: Montieren Sie die Motoren Schritt 11: Fügen Sie die Beinachsen Schritt 12: Fügen Sie das hintere Bein und Verknüpfung Schritt 13: In Mittelschenkel und Verknüpfung Schritt 14: Fügen Sie das vordere Bein und Verknüpfung Schritt 15: Ziehen Sie die Schrauben, und wiederholen Sie 3 vorherigen Schritte Schritt 16: Electronics Zeit Schritt 17: Draht alles zusammen Schritt 18: Montieren Sie die Elektronikgehäuse Schritt 19: Fügen Sie Batterien und Sicherheits-Features Schritt 20: Route die Drähte Schritt 21: Sie sind bereit zu rocken! Schritt 22: Fügen Sie einen Stuhl Schritt 23: Fügen Sie einen Joystick Schritt 24: Weltherrschaft! Schritt 25: Epilogue Schritt 26: Credits

          Diese Instructable wird sich zeigen, wie Sie Hexabot bauen, ein großes sechsbeinigen Roboter-Plattform, die in der Lage ist, die einen menschlichen Passagier! Der Roboter kann auch vollständig autonom mit der Zugabe von einigen Sensoren und einer kleinen Anpassung vorgenommen werden. Ich konstruierte diesen Roboter als Abschlussprojekt für Making Things Interactive , einen Kurs an der Carnegie Mellon University angeboten. In der Regel die meisten der Robotik-Projekten habe ich getan haben, im Kleinen war, einen Fuß in ihre größte Abmessung von nicht mehr als. Mit der jüngsten Spende von einem elektrischen Rollstuhl in die CMU Robotics Club, war ich von dem Gedanken, mit dem Rollstuhl-Motoren in einer Art von großen Projekt fasziniert. Als ich brachte die Idee darum, eine groß angelegte etwas mit Mark Gross, der CMU Professor, Making Things Interactive lehrt, seine Augen wie ein Kind am Weihnachtsmorgen beleuchtet. Seine Antwort war: "Go for it!" Mit seiner Zustimmung, musste ich tatsächlich etwas einfallen, um mit diesen Motoren zu bauen. Da die Rollstuhl-Motoren waren sehr mächtig, wollte ich unbedingt etwas, das konnte ich reiten zu machen. Die Idee, ein Radfahrzeug schien etwas langweilig, und so begann ich darüber nachzudenken, zu Fuß Mechanismen. Das war etwas schwierig, da ich nur zwei Motoren zu meiner Verfügung und wollte noch etwas ist, die sich nicht nur Bewegung nach vorne und hinten zu erstellen. Nach einigen frustrierenden Versuche, Prototyping, begann ich Blick auf Spielzeug im Internet, einige Ideen zu bekommen. Ich war zufällig das finden Tamiya Insekt . Es war perfekt! Mit diesem als meine Inspiration, ich war in der Lage, CAD-Modelle des Roboters zu erstellen und mit dem Bau. Während der Erstellung des Projektes war ich dumm und habe während des eigentlichen Bauprozesses keine Fotos zu machen. So, um dieses Instructable schaffen, nahm ich den Roboter auseinander und machten Fotos von den Montageprozess Schritt für Schritt. So können Sie feststellen, dass Löcher erscheinen, bevor ich zu bohren ihnen zu sprechen, und andere kleine Unstimmigkeiten, die nicht existieren würde, wenn ich dieses Recht in den ersten Platz gemacht! Bearbeiten 1/20/09: Ich entdeckte, dass aus irgendeinem Grund, Schritt 10 hatte genau denselben Text wie Schritt 4. Diese Diskrepanz wurde korrigiert. Schritt 10 zeigt nun, wie man die Motoren anzubringen, anstatt zu sagen, wie die Bearbeitung der Motor-Bindungen wieder. Auch dank Instructables zum Speichern einer Geschichte der Änderungen, war ich einfach nur in der Lage, eine frühe Version mit dem richtigen Text zu finden und kopieren / einfügen in! Schritt 1: CAD-Modell Mit Solidworks, habe ich ein CAD-Modell des Roboters, so konnte ich Komponenten leicht zu positionieren und bestimmen die Lage der Löcher für die Schrauben, die die Beine und Verknüpfungen des Roboters mit dem Rahmen zu verbinden. Ich habe nicht die Schrauben selbst zu modellieren, um Zeit zu sparen. Der Rahmen wird von 1 "x 1" und 2 "x 1" Stahlrohr. Ein Ordner von Teil-, Baugruppen- und Zeichnungsdateien für die Roboter kann hier heruntergeladen werden. Sie werden von Solidworks müssen, um die verschiedenen Dateien zu öffnen. Es gibt einige PDF-Zeichnungen im Ordner als auch, und diese sind ebenfalls verfügbar, um in nachfolgenden Schritten des Berichts herunterladen. Schritt 2: Materialien Hier ist eine Liste der Materialien, die Sie benötigen, um den Roboter zu konstruieren: -41 Meter 1 "Vierkant-Stahlrohr, 0,065" Wand -14 Meter von 2 "x 1" quadratische Vierkantstahlrohr, 0,065 "Wand - A 1 "x 2" x 12 " Aluminium-bar -4 5 "3 / 4-10 Schrauben -2 3 "3 / 4-10 Bolzen -6 2 1/2 "1 / 2-13 Bolzen -6 1 1/2 "1 / 2-13 Bolzen -2 4 1/2 "1 / 2-13 Bolzen - 4 3 / 4-10 Standardmuttern - 6 3 / 4-10 Nyloneinsatzkontermuttern - 18 1 / 2-13 Nyloneinsatzkontermuttern - 2 3 1/2 "ID 1 / 2-13 U Bolzen - Kleinschrauben für Gewindestifte (1 / 4-20 funktioniert gut) - Unterlegscheiben für 3/4 "Bolzen - Scheiben von 1/2 "Bolzen - 2 Elektro-Rollstuhl-Motoren (diese können auf ebay gefunden werden und kann überall von je € 50 bis € 300 kosten) - Einige Schrott Holz und Metall - Mikrocontroller (Ich habe einen Arduino ) - Einige perfboard (a proto Schild ist schön, wenn Sie einen Arduino bist) - 4 Hochstromrelais SPDT (I verwendet diese Automobil-Relais ) - 4 NPN-Transistoren, die die Spannung von der Batterie setzen verarbeiten kann (TIP 120 sollte gut funktionieren) - 1 Hochstrom / Aus-Schalter - Eine 30-A-Sicherung - Inline-Sicherungshalter -14 Leitungsquerschnitt - Various Elektronik Verbrauchsmaterialien (Widerstände, Dioden, Draht, Crimp-Anschlüssen auf, Schalter und Knöpfe) - Ein Gehäuse, um die Elektronik unterzubringen - 12 V Blei-Akkus Zusätzliche Komponenten möchten Sie vielleicht hinzufügen, (aber nicht notwendig): - Ein Stuhl, um Ihre Roboter montieren (so können Sie es fahren!) - Ein Joystick zur Steuerung des Roboters Schritt 3: Schneiden und bohren Sie die Metall- Nach der Beschaffung des Metalls, können Sie das Schneiden und Bohren der verschiedenen Komponenten, die eine ziemlich zeitraubende Aufgabe ist zu beginnen. Beginnen Sie mit dem Schneiden sie folgende Mengen und Längen von Stahlrohr: 1 "x 1" - Rahmenschienen: 4 Stück 40 "lang - Leg Verknüpfungen: 6 Stück 24 "lang - Zentrum Traverse: 1 Stück 20 "lang - Cross-Mitglieder: 8 Stück 18 "lang - Motor unterstützt: 2 Stück 8 "lang 2 "x 1" - Beine: 6 Stück 24 "lang - Beinstützen: 4 Stück 6 "long Nach dem Schneiden der Stahlrohr, markieren und bohren Sie die Löcher gemäß den Zeichnungen in diesem Schritt (die Zeichnungen sind auch mit den CAD-Dateien in Schritt 1). Die erste Zeichnung stellt die Lochpositionen und Größen Beinstützen und Motor-Unterstützung. Die zweite Zeichnung stellt die Lochgrößen und Standorte für die Beine und Bein Verknüpfungen. * Note * Die Lochgrößen in diesen Zeichnungen sind die enge Passung Größen 3/4 "und 1/2" Schrauben, 49/64 "und 33/64" bezeichnet. Ich fand aber, dass nur mit 3/4 "und 1/2" Bohrer bessere Löcher. Die Passung ist noch locker genug, um die Schrauben einfach einfügen, aber fest genug, um eine Menge von Schlempe in den Gelenken zu beseitigen, das für eine sehr stabile Roboters. Schritt 4: Maschinen die Motor Verknüpfungen Nach dem Schneiden und Bohren des Metalls, werden Sie zum Maschine die Verbindungen, die an den Motor anschließen wollen und übertragen Energie an die Beine. Die mehreren Löcher ermöglichen zum Ändern der Schrittweite des Roboters (obwohl man kann das nicht auf mir, werde ich erklären, warum in einem späteren Schritt). Beginnen Sie mit dem Schneiden der 12 "Aluminiumblock in zwei ~ 5" Stücke, dann bohren und fräsen die Löcher und Schlitze. Der Schlitz ist, wo der Motor an dem Gestänge befestigt ist und die Dimensionierung ist abhängig von der Welle der Motoren, die Sie haben. Nach der Bearbeitung des Blocks, zwei Löcher senkrecht zu dem Schlitz, und tippen Sie sie für Stellschrauben (siehe zweites Bild). Mein Motoren haben zwei Wohnungen auf der Welle, so dass das Hinzufügen Stellschrauben ermöglicht extrem starre Befestigung der Gestänge. Wenn Sie nicht über die Fähigkeiten oder Ausrüstung, um diese Zusammenhänge zu machen, könnten Sie Ihre Teilzeichnung zu einer Maschinenhalle für die Produktion zu nehmen. Dies ist eine sehr einfache Teil der Maschine, also sollte man nicht viel kosten. Ich entwarf mein Verknüpfung mit einem Flachbodenschlitz (so dass ich es zu sichern könnte mit einem bereits vorhandenen Schraube an der Motorwelle sowie die Vorteile der Wohnungen auf der Welle), ist also, warum es gebraucht Bearbeitung in den ersten Platz. Jedoch könnte diese Verknüpfung ohne einen Schlitz ausgebildet sein, sondern eine große Durchgangsbohrung, so dass die ganze Arbeit könnte theoretisch auf einer Bohrmaschine durchgeführt werden. Die Zeichnung, die ich für die Bearbeitung verwendet wird, kann hier heruntergeladen werden. Weld der Rahmen: Diese Zeichnung ist die Dimension der Tiefe des Schlitzes, die als 3/4 ".Schritt 5 markiert werden sollten fehlt Leider habe ich keine Bilder von der Prozess ich durchgemacht, um den Rahmen zu schweißen zu nehmen, so gibt es nur Fotos des fertigen Produkts. Schweißen selbst ist ein Thema, um tief zu diesem Instructable, also werde ich nicht hier in die gritty Details zu erhalten. I MIG Schweiß alles und verwendet einen Schleifer zu glätten die Schweißnähte. Der Rahmen benutzt alle der Stahlstücke in Schritt 3 mit der Ausnahme für die Beine und Bein Bindungen geschnitten. Sie werden feststellen, dass es ein paar zusätzliche Stücke von Metall in meinem Rahmen, aber diese sind nicht kritische Bauteile. Sie wurden aufgenommen, als ich schon die meisten der Roboter montiert und beschlossen, einige zusätzliche Komponenten hinzuzufügen. Beim Schweißen der Rahmen schweißen jedes Gelenk. Überall dort, wo zwei verschiedenen Metallstücke zu berühren, sollte es eine Schweißnaht, auch wenn der Rand eines Schlauchstücks erfüllt die Wand des anderen. Der Gang des Roboters unterwirft den Rahmen zu einer Menge von Torsionsspannungen, damit der Rahmen muss so steif wie möglich sein. Schweißen jedes Gelenk komplett wird dies zu erreichen. Sie können feststellen, dass die beiden Querträger in der Mitte sind etwas aus der Position. I gemessen von der falschen Seite des Schlauchs, wenn zunächst über die untere Hälfte des Rahmens für das Schweißen, so dass die Positionen der beiden Traversen durch 1 Zoll. Glücklicherweise hat dies kaum Auswirkungen auf die Steifigkeit des Rahmens, also war ich nicht gezwungen, die ganze Sache zu erneuern. Die PDF-Dateien hier vorgestellt werden sind Zeichnungen mit Abmessungen, die Position der Komponenten in dem Rahmen zu zeigen. Diese Dateien sind auch in den Ordner mit den CAD-Dateien in Schritt 1 vor. Schritt 6: Löcher für Motorhalterungen hinzufügen Nach dem Schweißen des Rahmens, müssen einige zusätzliche Löcher für sichere Befestigung des Motors gebohrt werden. Den ersten Platz ein Motor in den Rahmen, und fügen Sie eine Schraube durch die vordere Montagedrehpunkt und der Motorträger am Rahmen. Sicherstellen, dass der Motorantriebswelle wird ragte aus dem Rahmen, und dass der Motor über die Mittelquerträger. Sie werden sehen, dass der Lauf Ende des Motors über einen Querträger ist. Zeigen Sie mit der U-Bolzen über den Motor und zentrieren es auf dem Querträger. Kennzeichnen die Stelle, an der die beiden Enden der U-Bolzen an dem Rahmen angeordnet ist. Diese Orte sind, wo die Löcher müssen gebohrt werden. Entfernen Sie den Motor. Nun, da es eine obere Querelement, das mit Bohrungen stören würden, muss der Rahmen gewendet werden kann. Bevor der Rahmen umgedreht wird, messen Sie die Standorte dieser Löcher von der Seite des Rahmens, dann drehen Sie den Rahmen über und markieren Sie die Löcher nach den Messungen Sie nahm einfach (und stellen Sie sicher, dass Sie auf der richtigen Seite der Markierung sind Frame). Bohren Sie das Loch näher am Zentrum ersten. Nun, für das zweite Loch in der Nähe der Rahmenschiene muß einige Vorsicht geboten. Je nach Größe Ihres Motors kann das Loch über eine Schweißnaht, die den Querträger auf die Rahmenschiene verbindet positioniert werden. Dies war der Fall für mich. Damit Ihre Loch über der Seitenwand des Rahmenschiene, so dass Bohrungen sehr viel schwieriger. Wenn Sie versuchen, dieses Loch mit einem normalen Bohrer bohren, wird die Geometrie der Schneidspitze und die Flexibilität der Bit nicht zulassen, dass durch die Seitenwand geschnitten, aber die etwas abseits und nicht biegen von der Wand, was zu einem aus Position Loch (siehe Skizze). Es gibt zwei Lösungen für dieses Problem: 1. Bohren Sie das Loch mit und Schaftfräser, der einen flachen Schneidplatte, die Seitenwand zu entfernen ist (erfordert Spannen von Rahmen auf Bohrmaschine oder Mühle) 2. Bohren Sie das Loch mit einem Bohrer, dann Datei das Loch in die richtige Position unter Verwendung einer Rundfeile (kostet viel Mühe und Zeit) Nachdem beide Bohrungen sind so bemessen und positioniert ist, Dieses Verfahren für den Motor auf der anderen Seite des Rahmens. Schritt 7: Bereiten Sie Motoren für die Montage Nach dem Bohren der Löcher für die Motorhalterungen, müssen die Motoren für die Montage vorbereitet werden. Suchen Sie einen Motor, zusammen mit einem Aluminiummotorgestänge, die Stellschrauben für die Verknüpfung, und ein 5 "3 / 4-10 Schraube. Zuerst legen Sie die 5" Bolzen in das Loch in der Nähe des Schlitzes für die Antriebswelle und Ort der Bolzen, so dass es entfernt werden, zeigt der Motor, wenn das Gestänge an dem Motor angebracht. Als nächstes legen Sie die Verknüpfung / Schraubenanordnung auf der Antriebswelle. Fügen Sie die Mutter auf das Ende der Antriebswelle (meine Motoren kam mit Muttern für die Antriebswelle) und Gewinde in der Stellschrauben mit der Hand. Schließlich ziehen Sie die Mutter auf das Ende der Antriebswelle sowie der Stellschrauben. Wiederholen Sie diesen Schritt für den anderen motor.Step 8: Bereiten Sie die Beine für Sie die Einbau Die in Schritt 3 Bein brauche letzten Vorbereitungen, bevor sie montiert werden kann. Das Ende des Beins, der den Boden berührt, braucht einen "Fuß" hinzugefügt, um den Roboter vor schädlichen Böden zu schützen, sowie die Kontrolle der Reibung des Bein auf den Boden. Der Boden des Leg ist das Ende mit einem Loch 1 3/8 "von der Kante. Schneiden Sie ein Stück Holz, das im Inneren des Beines passt, und bohren Sie ein Loch in den Holzblock, so dass es ragt über 1/2" aus das Ende des Rohres. Schrauben Sie es an Ort und Stelle mit einem 1 1/2 "1 / 2-13 Schraube und Nylon Kontermutter. Wiederholen Sie für die fünf verbleibenden Beine. Schritt 9: Beginnen Sie mit der Montage Mit den vorherigen Schritten abgeschlossen, ist die Montage des Roboters bereit, abgeschlossen sein! Sie wollen, um den Rahmen auf etwas stützen, wenn Sie der Montage des Roboters sind. Milchkisten gerade die perfekte Höhe für diese Aufgabe sein. Platzieren Sie den Rahmen auf Ihre Unterstützungen Schritt 10: Montieren Sie die Motoren Alle 9 Artikel anzeigen Nehmen Sie einen Motor und legen Sie sie in den Rahmen (wie Sie beim Markieren Sie die Befestigungslöcher für die U-Bolzen tat). Fügen Sie ein 4 1/2 "12-13 Schraube und Mutter zu sperren, und ziehen Sie alles so, dass der Motor gegen den Rahmen gezogen, aber Sie in der Lage, die Motordreh um den Bolzen zu bewegen sind immer noch. Nun, wenn Sie Ihre Löcher wurden gebohrt, nicht perfekt (meine waren nicht), dann ist das der Leiter der Antriebsschraube wird in der Mitte treffen Querträger sein. Bevor ich diskutieren die Lösung für dieses Problem, würde Ich mag, um wieder darauf zu Schritt 4, wo ich erwähnte, dass ich nicht die Schrittgröße auf meinem Roboter zu ändern. Das ist, warum. Wie man deutlich sehen kann, wenn der Bolzen wurden in einem anderen Loch platziert, der Kopf der Schraube würde entweder die Mitte Querträger oder die Rahmenschiene getroffen. Dieses Problem ist ein Konstruktionsfehler, der etwa von meiner Vernachlässigung der Größe des Schraubenkopfes, wenn ich meine CAD-Modell kam. Beachten Sie dies, wenn Sie sich entscheiden, um den Roboter zu machen; möchten Sie vielleicht die Größe oder Position der Komponenten ändern, dass dies nicht geschieht. Die unmittelbare Bolzenkopf Freiraum Problem kann durch Zugabe einer geringen Steig unter dem Lauf des Motors über den Querträger gelindert werden. Da der Motor zu drehen Sie die Hauptbefestigungsbolzen, die Erhöhung der Lauf des Motors stellt sich die Antriebswelle, so dass wir die notwendigen Freiraum zu erhalten. Schneiden Sie ein kleines Stück Abfallholz oder Metall, die den Motor genügend Freiraum zu bieten Aufzüge. Fügen Sie dann die U-Bolzen einsetzen und mit Sicherungsmuttern. Außerdem sichern Sie die Mutter auf der Haupt-Befestigungsschraube. Wiederholen Sie diesen Schritt für den anderen motor.Step 11: Fügen Sie die Beinachsen Alle 7 Artikel anzeigen Mit montierten Motoren, können die Beinachsen hinzugefügt werden. Fügen Sie zuerst die Vorderachse. Der Vorderbau Roboter in dem ersten Bild angegeben. Werfen Sie einen 5 "3 / 4-10 Schraube und setzen Sie sie so ist es aus dem Rahmen kleben. Anschließend fügen Sie zwei Unterlegscheiben und zwei 3 / 4-10 Standard-Sechskantmuttern. Ziehen Sie die Muttern. Wiederholen Sie diesen Vorgang für die andere Vorderachse . Fügen Sie die Hinterachse weiter. Legen Sie eine 3 "Bolzen zeigt aus dem Rahmen. In 3 Unterlegscheiben. Wiederholen Sie für das andere Hinterachse. Schließlich, fügen Sie drei Scheiben zu jedem Laufwerk Schraube am Motor linkages.Step 12: Fügen Sie das hintere Bein und Verknüpfung Diese folgenden drei Schritte werden auf der einen Seite des Roboters durchgeführt werden. Suchen Sie ein Bein und ein Gestänge. Legen Sie das Bein auf der Rückseite Bolzen, und fügen Sie ein 3 / 4-10 Nylon-Kontermutter. Sie ziehen Sie sie noch nicht. Stellen Sie sicher, das hölzerne Fuß auf den Boden zeigt. Fügen Sie die Verknüpfung von ersten legt es auf die Antriebsschraube. Dann, mit einem 2 1/2 "Schraube 12-13, das andere Ende der Verbindung an die Spitze des Beins, indem eine Scheibe zwischen den beiden. Fügen Sie eine Nylon Sicherungsmutter als gut, aber nicht festziehen. Schritt 13: In Mittelschenkel und Verknüpfung Anderes Leg und Gestänge. Fügen Sie das Bein mit der Antriebsschraube über die erste Verbindung mit der Holz Fuß in Richtung Boden. In die erste Bindung an der Vorderachse, dann auf die Verknüpfung, um das Bein in der gleichen Weise wie Schritt 12 jede bolts.Step 14 nicht festziehen: Fügen Sie das vordere Bein und Verknüpfung Suchen Sie eine dritte Leg und Gestänge. Fügen Sie das Bein auf der Vorderachse, mit dem Holzfuß zeigte auf den Boden. In der Verknüpfung der Antriebsschraube, und schließen Sie es an die Spitze des Beines, wie es in Schritt 12 durchgeführt Fügen Sie eine 3 / 4-10 Nylon-Kontermutter an der Antriebsschraube und Front axle.Step 15: Ziehen Sie die Schrauben, und wiederholen Sie 3 vorherigen Schritte Jetzt, da alles angeschlossen ist, können Sie die Schrauben festziehen! Ziehen Sie diese, so dass Sie die Schraube nicht drehen mit der Hand, aber sie sind leicht zu drehen mit einem Schraubenschlüssel. Da wir verwendeten Sicherungsmuttern, werden sie in Position trotz der ständigen Bewegung der Gelenke zu bleiben. Es ist immer noch eine gute Idee, sie gelegentlich zu überprüfen, falls einer es geschafft hat, sich lockern. Mit Anziehen der Schrauben wird die eine Hälfte des Roboters durchgeführt. Führen Sie die letzten drei Schritte für die andere Hälfte des Roboters. Wenn das erledigt ist, wird der Hochleistungsaufbau abgeschlossen ist und wir etwas, das wie ein Roboter aussieht Schritt 16: Electronics Zeit Mit dem Hochleistungsaufbau aus dem Weg, es ist Zeit, sich auf Elektronik konzentrieren. Da hatte ich keine Budgets für eine Motorsteuerung, beschloss ich, Relais verwenden, um die Motoren zu steuern. Relays erlauben nur für den Motor, um mit einer Geschwindigkeit laufen, aber das ist der Preis, den Sie nach einem günstigen Steuerschaltung (kein Wortspiel beabsichtigt) zu zahlen. Für die Roboter Gehirn, habe ich ein Arduino mircocontroller, die eine billige, Open-Source-Mikrocontroller ist. Tonnen von Dokumentation gibt es für diesen Regler, und es ist sehr einfach zu bedienen (Sprechen als Maschinenbaustudent, der keine Erfahrung Mikrocontroller vor diesem letzten Semester hatten). Da die Relais verwendet sind 12 V, können sie nicht nur mit einem Direktausgang vom Arduino (was eine maximale Ausgangsspannung von 5 V ist) gesteuert werden. Transistoren Pins auf dem Arduino verbunden werden, müssen verwendet werden, um die 12 V an die Relais (die aus den Bleibatterien gezogen wird) zu senden. Sie können die Motorsteuerung schema unten herunterladen. Die schematische wurde mit Hilfe der CadSoft EAGLE Layout-Programm . Es ist als Freeware erhältlich. Die Verdrahtung für den Joystick und Schalter / Taster ist nicht inbegriffen, weil es sehr einfach (mit dem Joystick löst nur vier Schalter; ein sehr einfaches Design). Es gibt ein Tutorial hier , wenn Sie in das Lernen, wie man richtig Draht einen Schalter oder Taster in einem Mikrocontroller sind. Sie werden feststellen, es gibt Widerstände an der Basis jedes Transistors verbunden. Sie werden einige Berechnungen zu tun, um zu ermitteln, welchen Wert dieser Widerstand sollte brauchen. Diese Website ist eine gute Ressource für die Bestimmung dieses Widerstandswert. * Disclaimer * Ich bin kein Elektrotechniker. Ich habe eine etwas oberflächliche Verständnis der Elektronik, so werde ich die Details in diesem Schritt beschönigen zu haben. Ich habe eine Menge lernen aus meiner Klasse, Making Things Interactive sowie Tutorials wie diese ein von der Arduino-Website. Der Motor schematische, die ich zeichnete, war eigentlich von CMU Robotics Club-Vizepräsident Austin Buchan, der mir sehr viel mit allen elektrischen Aspekte dieses Projekts unterstützt konzipiert. Schritt 17: Draht alles zusammen Ich habe eine Proto-Schild von Adafruit Industries, die alles, was mit dem Arduino Schnittstelle. Sie können auch perfboard verwenden, aber der Schirm ist schön, weil man es fallen direkt auf Sie Arduino und die Pins werden sofort verbunden. Bevor Sie beginnen, Verdrahtung, obwohl, finden etwas, um die Komponenten in zu montieren. Der Raum, den Sie innerhalb des Gehäuses haben wird diktieren, wie die Dinge angeordnet sind. Ich habe ein blaues Gehäuse Projekt, das ich in der CMU Robotics Verein gefunden. Sie wollen auch auf die Arduino einfach neu programmieren, ohne dass Sie Gehäuse zu öffnen, zu machen. Da mein Gehäuse ist klein und verpackt bis zum Rand, konnte ich nicht nur einen USB-Kabel mit dem Arduino, sonst gäbe es keinen Platz für die Batterie sein. So, verdrahtet ich ein USB-Kabel direkt in die Arduino durch Löten Drähte an der Unterseite der Leiterplatte. Ich empfehle groß genug Box, so dass Sie nicht haben, um dies zu tun. Sobald Sie Ihr Gehäuse haben, überweisen Sie die Schaltung. Sie können regelmäßige Kontrollen durch Ausführen von Testcode aus dem Arduino jeder so oft, um sicherzustellen, dass die Dinge richtig eingehakt. Fügen Sie Ihre Schalter und Knöpfe, und vergessen Sie nicht, um Löcher im Gehäuse bohren, so dass sie montiert werden kann. Ich habe eine Menge Anschlüsse, so dass die gesamte Elektronik-Paket könnte leicht aus dem Gehäuse entfernt werden, aber es ist ganz Ihnen überlassen, ob Sie diese oder nicht tun wollen. Erstellen Sie eine direkte Verbindung für alles ist durchaus akzeptabel. Schritt 18: Montieren Sie die Elektronikgehäuse Mit vollendet die Verdrahtung, können Sie das Gehäuse auf den Rahmen montieren. Ich bohrte zwei Löcher in meinem Gehege und dann den Gehäuse auf dem Roboter und verwendet einen Schlag, um die Position der Löcher auf den Rahmen zu übertragen. Ich habe dann Bohrungen im Rahmen für zwei Blechschrauben, die das Gehäuse am Rahmen befestigt ist. Fügen Sie die Arduino-Batterie, schließen Sie es auf! Die Lage des Gehäuses liegt an Ihnen. Ich fand es zwischen den Montagemotoren zu sein die bequemste. Schritt 19: Fügen Sie Batterien und Sicherheits-Features Der nächste Schritt ist, die Blei-Säure-Batterien hinzuzufügen. Sie müssen die Batterien in irgendeiner Art und Weise zu montieren. Ich verschweißt einige Winkeleisen an den Rahmen, um eine Batteriefach zu erstellen, sondern eine hölzerne Plattform würde genauso gut funktionieren. Sichern Sie die Batterien mit einer Art Gurt. Früher habe ich Bungee-Seile. Draht alle Batterieanschlüsse mit 14-Gauge-Kabel. Da ich bin mit meiner Motoren bei 12 V (und die Relais werden nur bis 12 V Nenn) Ich verdrahtet meine Batterien parallel. Dies ist auch notwendig, da ich unter volting meine 24-V-Motoren; eine einzelne Batterie kann nicht löschte genug Strom, um beide Motoren drehen. Sicherheitsmerkmale Da wir mit Hochstrom-Batterien und eine große Roboter zu tun haben, müssen einige Sicherheitsfunktionen realisiert werden. Zuerst sollte eine Sicherung zwischen +12 V-Klemme Batterie und den Relais hinzugefügt werden. Eine Sicherung wird Sie und die Batterien im Falle zu schützen, dass die Motoren versuchen, zu viel Strom ziehen. A 30-A-Sicherung sollte ausreichend sein. Eine einfache Möglichkeit, eine Sicherung hinzuzufügen, ist eine Inline-Sicherungssockel kaufen. Die Batterien I verwendet (von einem geretteten Kunst Segway gespendet an die CMU Robotics Team) kam mit einem Inline-Sicherungssockel, die ich auf meinem Roboter wiederverwendet. Not-Aus-Das ist vielleicht die wichtigste Komponente des Roboters. Ein Roboter dieses große und mächtige ist in der Lage ernsthaften Schaden zuzufügen sollte es außer Kontrolle geraten. Um einen Nothalt zu erstellen, fügen Sie ein Hochstrom / Aus-Schalter in Reihe mit dem Draht Kommen von der +12 V Klemme zwischen der Sicherung und der Relais. Mit diesem Schalter in Position, können Sie sofort Stromausfall an die Motoren, wenn der Roboter außer Kontrolle gerät. Montieren Sie es auf den Roboter in einer Position, wo Sie ganz einfach schalten Sie ihn aus mit einer Hand - Sie montieren sollte es auf etwas, mit dem Rahmen, der mindestens 1 Fuß über dem oberen Ende des Roboters Beine steigt angebracht. Sie sollten unter keinen Umständen, führen Sie Ihre Roboter ohne Not-Aus-installiert. Schritt 20: Route die Drähte Sobald die Batterien, Sicherung, und Not-Aus sind vorhanden, route alle Drähte. Ordentlichkeit zählt! Führen Sie die Kabel entlang des Rahmens und verwenden Sie Kabelbinder, um sie zu sichern. Schritt 21: Sie sind bereit zu rocken! An dieser Stelle ist der Roboter bereit sich zu bewegen! Laden Sie einfach einen Code an den Mikrocontroller, und du bist gut zu gehen. Wenn Sie Einschalten sind zum ersten Mal, lassen Sie Ihren Roboter über die Milchkiste / unterstützt, so dass seine Beine sind aus dem Boden. Etwas ist verpflichtet, das erste Mal, wenn Sie starten Sie es schief gehen, und mit dem Roboter mobil auf dem Boden ist ein sicherer Weg, die Dinge noch schlimmer und weniger sicher zu machen. Problembehandlung, und Anpassungen wie nötig. Meine Steuercode für den Roboter ist für in der TXT-Datei unter Download zur Verfügung. Natürlich ist der Roboter jetzt kühl, aber wäre es nicht so viel cooler, wenn Sie es reiten könnte? Schritt 22: Fügen Sie einen Stuhl Damit der Roboter mehr befahrbar, fügen Sie einen Stuhl! Ich konnte nur den Kunststoffsitz an einen Stuhl zu finden, also musste ich einen Rahmen um sie zu schweißen. Sie sicherlich nicht haben, um Ihren eigenen Rahmen zu machen, ob es bereits eine mit dem Sitz verbunden. Ich wollte meinem Stuhl leicht entfernbar zu machen, so der Roboter wäre mehr nutzbar, wenn ich wollte, es zu benutzen, um große Objekte zu schleppen. Um dies zu erreichen, habe ich Montagesystem mit Aluminiumzylinder, die eng in die quadratische 1 "x 1" Stahlrohr passen. Zwei Zapfen an dem Rahmen zwei an den Stuhl montiert ist, und. Sie fügen in die entsprechenden Querschnitte auf dem Stuhl und Rahmen. Es dauert ein bisschen finagling, um es an und aus zu bekommen, aber es sicher zu montieren, was wichtig ist, da die Bewegung des Roboters ist etwas rough.Step 23: Fügen Sie einen Joystick Wenn Sie auf Ihrem Roboter sitzen, können Sie einige Mittel zur Kontrolle haben. Ein Joystick arbeitet zu diesem Zweck große. Ich bestieg mein Joystick in eine kleine Box von Blechen und einigen Kunststofffolien hergestellt. Der Not-Aus-Schalter ist auch mit dieser Box montiert. Um den Joystick in bequemer Höhe für die sitzende Bedienung legen, habe ich ein Stück quadratischen Aluminiumrohr. Der Schlauch ist mit dem Rahmen verschraubt ist, und die Verdrahtung für den Joystick und Nothalt durch das Innere des Rohres eingespeist. Fahrpult ist an der Oberseite des Aluminiumrohres mit wenigen Schrauben befestigt. Schritt 24: Weltherrschaft! Du bist fertig! Entfesseln Sie Ihre Hexabot auf der Welt! Schritt 25: Epilogue Ich habe viel gelernt in den Prozess des Aufbaus (und Dokumentation) diesen Roboter. Es ist definitiv der stolzeste Errungenschaft meines Roboters Gebäude Karriere. Einige Hinweise, nachdem geritten und betrieben Hexabot: -die Die Phase der Drehung zwischen den beiden Motoren der Roboter in der Lage ist, sich zu bewegen betrifft. Es scheint, dass das Hinzufügen von Gebern an die Motoren würden zur besseren Steuerung des Gang ermöglichen. -Die Holzfüße zu tun zu schützen Böden, aber nicht perfekt. Es neigt dazu, einen angemessenen Betrag von Schlupf an den Oberflächen ich habe es auf bisher getestet (ein Holzboden, glatte Betonboden, und Linoleumböden) sein. - Der Roboter kann Füße brauchen eine größere Fläche, um auf Gras / Schmutzflächen laufen. Obwohl ich es nicht auf diesen Oberflächen noch nicht getestet, so scheint es, dass aufgrund seiner Masse ist, kann es dazu neigen, in den Boden sinken aufgrund der kleinen Fläche der Füße. - Mit den Batterien ich (2-12V 17Ah Blei Säuren parallel verdrahtet) die Laufzeit des Roboters scheint etwa 2,5 bis 3 Stunden der intermittierenden Gebrauch sein. - Mit den Motoren die ich habe, schätze ich die Fähigkeit des Roboters etwa 200 Pfund sein. Schritt 26: Credits Dieses Projekt wäre nicht möglich gewesen ohne die Hilfe von den folgenden Personen und Organisationen: Mark Gross Professor für Computational Design in der Schule der Architektur CMU Dank Mark für den Unterricht mir Programmierung, Elektronik, und über alles, ermutigte mich, dieses Projekt zu tun! Ben Carter Scene Shop-Betreuer, CMU Drama-Abteilung Ben war mein Lehrer für das Schweißen Klasse Ich nahm diese Vergangenheit (Fall 2008) Semester. Er war auch auch in der Lage, mir die gesamte Stahlrohr I kostenlos brauchte! Austin Buchan CMU Robotics Verein 2008-2009 Vice President Austin ist der Wohnsitz Elektrotechnik Guru der CMU Robotik-Verein. Er entwarf die H-Brücken-Motorsteuerschaltung und war immer bereit, mein Strom bezogene Fragen zu beantworten Die Carnegie Mellon University Robotics Club- Das Robotics Club ist wahrscheinlich der wichtigste Studentenprojekt Ressource auf dem Campus. Not only do they have a fully equipped machine shop, electronics bench, and fridge, they also have an abundance of members who are always willing to share their expertise on a subject, be it programming or machine component design. I did the majority of the project work in the Robotics Club. Hexabot's motors and batteries (both expensive components) came courtesy of the Club's abundance of random project parts.

            7 Schritt:Schritt 1: Die Grundschaltung Schritt 2: stripboard Construction Schritt 3: Experimentierplatine Version Schritt 4: Low Light Betrieb Schritt 5: Solar Whirligig Schritt 6: Walker der Roboter Schritt 7: modifizierte Schaltung

            Ein Solar-Motor ist eine Schaltung, in elektrische Energie aus einer Solarzelle erfolgt, speichert es in einem Kondensator, und danach eine ausreichende Menge wurde gespart wurde, schaltet die gespeicherte Energie über einen Motor anzutreiben. Wenn der laufende Motor hat eine Reihe Teil des Kondensators gespeicherte Energie verwendet wird, schaltet die Solarmaschinenschaltung den Motor ab und geht zurück auf die Sammlung und Speicherung von Energie. Die Kardinaltugend eines Solarmotor ist, dass es verwendbar mechanische Energie, wenn es nicht genug Licht - oder nicht genug Zellenbereich - einen Motor direkt oder kontinuierlich von der Solarzelle führen. Es ist ein idealer Weg, um intermittierend anzutreiben winzige Roboter, Modelle, Spielzeug, oder andere kleine Gadgets auf indirekte als auch direkte Sonneneinstrahlung oder künstlichem Licht ausgesetzt wird. Die Oster-Solar-Motor Instructable beschreibt im Detail, wie Sie eine vielseitige und robuste Solarmotor von gemeinsamen diskreten elektronischen Bauteilen zu machen: nur Transistoren, Widerstände, Dioden und LEDs. Das Instructable stellt auch allgemeine Hintergrundinformationen über Solarmotoren und Tipps zur Auswahl der richtigen Motoren, Zellen und Kondensatoren, um mit Solarmotoren zu verwenden, und so kann es eine nützliche Referenz sein, wenn Sie jede Art von Solarmotor. Diese Instructable beschreibt eine einfach zu Solarmotor, der eine spezielle IC als sein Herz, nämlich die CSS555 hat zu machen. Dieser Chip ist ein Mikroleistungs-Version der bekannten 555-Timer-IC. Es ist Pin für Pin mit dem Grund 555 kompatibel und verfügt über viele zusätzliche Features recht bemerkenswert, aber für eine Solarmotoranwendung ist seine unglaublich niedrigen Betriebsstrom von unter 5 Mikroampere, was es ideal macht. Die Grundidee, eine 555 IC verwenden, wie das Herz einer Solarmotor stammt von Manfred Schaffran in 2003. Er nutzte die CMOS-Version des 555, nämlich die 7555, die die niedrigsten Strom 555 dann zur Verfügung stand. Kurz danach kam Wilf Rigter mit der Idee der Verwendung einer Photodiode als Spannungsreferenz für die Auslösung des 7555. Die hier beschriebene Schaltung ist im Grunde das gleiche, aber mit der verbesserten CSS555 IC, die weniger als ein Zehntel des Stroms der 7555 und erfordert so gibt sehr effiziente Bedienung und hervorragende schlechten Lichtbetrieb. Diese Instructable enthält auch eine einfache Modifikation der Schaltung, die den Motor ermöglicht, bei einer etwas höheren Spannung arbeiten, falls gewünscht. Schritt 1: Die Grundschaltung Die Solarzelle SC lädt den Speicherkondensator C S und Befugnisse der CSS555 IC über die Pins 1 und 8 (die Anschlussbeschreibung ist unten enthalten). Stift 4 ist das Zurücksetzen der hochgehalten werden müssen, um den Betrieb des Chips zu ermöglichen. PD ist eine Photodiode als eine Konstantspannungsquelle mit einem festen Beleuchtungspegel verwendet. Wenn die Spannung im Kondensator C S steigt bis etwa 3-fache des PD ist Pin 2 nur 1/3 der Versorgungsspannung auf dem Chip. In diesem Fall wird das 555 macht der Ausgang Pin 3 des Chips gehen hoch. Dies schaltet den Transistor Q P und der Motor läuft. R B ist ein 1K Widerstand nur da, um den Strom durch die Basis von Q P zu begrenzen. Wenn der Motor weiterläuft, wird die Spannung von C S Tropfen - sofern der Solarzelle groß genug ist oder das Licht stark genug ist, um die Spannung zu halten, während die Motoren verläuft. Der Betrieb des 555 ist derart, daß Pin 3 wird nun hoch bleiben, solange die Spannung auch an Pin 6 von der Photodiode zugeführt wird unterhalb 2/3 der Versorgungsspannung auf dem Chip verbleibt. Somit, falls und wenn die Spannung an die Pins 1 und 8 fällt auf etwa 3/2 der Photodiode PD Spannung der Chip schaltet Pin 3 ab, schaltet der Transistor ausgeschaltet, und der Motor stoppt. Der Kondensator C S kann dann wieder aufzuladen, und der Zyklus wiederholt. Schritt 2: stripboard Construction Die Hauptkomponenten des CSS555 Solar-Motor sind auf diesem Foto markiert. Der Chip ist in CSS555 Jameco.com erhältlich. Die hier gezeigte Solarzelle ist ein dünner Film auf Glastyp aus imagesco.com erhältlich (# SC-02). Obwohl als Outdoor-Zelle enthalten sind, es funktioniert sehr gut auf indirekte und gute Raumlicht. Es befindet sich auf 5.2V OC und 21 mA SC bewertet. Zellen bewertet als Innen Art Arbeit auch bei Neonlicht, wie Rechner-Zellen. Unabhängig von Zellen verwendet werden, können sie in der Lage, Putting eine oder zwei Volt über der Einsatzspannung des Solarmotor, um eine angemessene Gebührensatz für den Kondensator zu gewährleisten sollte. Der Motor ist ein niedriger Strom Modell geeignet für Solarbetrieb. Die statische Festigkeit von Motoren, die gut mit Solarmotoren arbeiten, ist in der Nähe von 10 Ohm. Ein typischer "Spielzeug" Motor, um auf einem Batterie laufen oder zwei unter 2 Ohm, die viel zu für diese Art der Anwendung gering ist; Der Kondensator wird durch einen solchen Motor zu entladen, bevor er beginnt sogar zu bewegen. Die gezeigten Kondensators 0,1 Farad bei 5 Volt ausgelegt. Diese Solarmotor hat sich als perfekt mit Kondensatoren von 1000uF zu 1.0F zu arbeiten. Voraussetzung für jeden Kondensator in jedem Low-Power-Solarmotor ist, dass es einen niedrigen ESR - unter 1 Ohm. Die meisten gewöhnlichen LEDs tatsächlich funktionieren, wie Photodioden, das heißt, wenn das Licht auf einem nicht angetriebenen LED fällt, eine Spannung und Strom gibt es aus. Eine typische LED wird in der Regel aus etwa 1,2 Volt in helles Licht setzen, aber das variiert zwischen den LEDs und einige sind einige Zehntel höher oder niedriger. Der Ausgangsstrom einer LED ist extrem klein, jedoch ausreichend für die hohe Impedanz von dem Trigger und Schwellwert-Pins des CSS555. Jetzt mit eine LED Außer 1,2 V, die Einschaltspannung theoretisch würde 3,6 V und der Abzweigung 1,8 V sein. Mit 1,4 V von der LED, schalten Sie würde bei 4,2 V ein und bei 2,1 V sein. Dies vergleicht sich sehr gut mit gemessenen Spannungen mit einer Vielzahl von LEDs: rot getönt, klar rot, grün, gelb, klein und groß. Der Ausgangstransistor in dieser Schaltung geschieht, ein ZVNL110A Mosfet, aber ein gewöhnlicher 2N3904 Transistor funktioniert prima. Diese Schaltung wird auf einem kleinen Stück stripboard gemacht. Einige der Einzelheiten der Konstruktion sind in den beiliegenden Fotos sichtbar. Schritt 3: Experimentierplatine Version Dieses Foto zeigt den Schaltkreis auf einem "Experimentators IC Protoboard" von Datak (# 12-607) gemacht. Details des Layouts werden in der unteren photographs.Step 4 gezeigt: Low Light Betrieb Diese Solarmotor arbeitet zuverlässig auch über den gesamten Bereich des Beleuchtungsniveaus von außen nach innen. In einem Versuch, für einen zuverlässigen Betrieb am unteren Ende des Beleuchtungsbereich zu überprüfen, wurde der Motor sich für eine in der Nähe von extremen Low-Light-kleinzelligem Versuchsanordnung. Die Solarzelle war ein wenig SC-2422, die nur 36uA SC und 4.75V OC unter dem gewählten Lichtpegel gab. Der Motor wurde zuerst mit einer 1000 uF-Kondensator ausgerüstet. In der Nähe des 3.5V Einschalten Zeitpunkt wurde die Solarzelle liefert nur 15uA zum Motor. Der Motor gefahren und ausgeschaltet perfekt. Ferner wurde ein 22000uF Kondensator in den Motor angeschlossen ist und der Test wiederholt. Laden Sie dieses größerer Kondensator mit der winzigen Zelle war extrem langsam (ca. 0,3 mV / sec in der Nähe der Feuerstelle), aber der Motor eingeschaltet sauber ein und aus, wenn es eigentlich war. Dieser Test bestätigt die Zuverlässigkeit und Effizienz der Solar CSS555 Motor. Hacking einen Meter in den Kreislauf ergeben, dass die Chips selbst wurde nur unter 3.5uA während des gesamten Lade process.Step 5: Solar Whirligig Eine amüsante Anwendung von Solar-Motor ist es, eine "Solar Whirligig" zu betreiben, wie hier abgebildet. Dieses Video zeigt sie in action.Step 6: Walker der Roboter Dies ist "Walker" - ein kleiner Roboter, der aufsaugt Solarenergie und ab und startet nach einem kurzen Spaziergang, aber energischen dann. Seine Energie kommt aus einer RU6730 polykristalline Zelle auf seinem Kopf. Sie können einen Blick auf ihn in Aktion auf dieser kurzen fangen Video .Schritt 7: modifizierte Schaltung Die maximale Betriebsspannung des IC CSS555 ist 5,5V. Daher kann man nicht Zeichenfolge zwei LEDs in Reihe als Eingabe an den Pins 2 und 6, um den Motor bei einer höheren Spannung ausgeführt. Allerdings kann die folgenden Trick stattdessen verwendet werden, die zur Stromversorgung der Chipwanne eine Diode oder zwei oder drei zu versorgen. Die Schaltung ist die gleiche wie zuvor, aber zwei 1N914 Dioden verbinden den Chip mit der Versorgungsleitung. Der Rückgang an den Dioden ermöglicht die Spannung in C S höher als die PD erlauben würde, um zu gehen. Der Pin 3 noch klickt an und aus den Spannungspegeln, die der Chip sieht, so wie zuvor, aber die an den Motor von dem Kondensator zugeführte Spannung höher ist. Diese Schaltung wurde mit den folgenden Messergebnisse (mit LED-Fotodiode geben 1.42V in helles Licht) versucht: # Von Dioden Schalten Sie Spannung Schalten Sie Spannungs 0 4.3 2.3 1 4,7 2,7 2 5.0 3.0 3 5.4 3.3 Man beachte, dass die hier aufgeführten Spannungen am Kondensator C S gemessen. Beachten Sie auch, dass der Spannungsabfall über den Dioden weniger als die üblichen 0,6 V oder so, weil der Strom in der CSS555 genommen ist so mager ist.

              8 Schritt:Schritt 1: Benötigte Werkzeuge Schritt 2: Entfernen des allmächtigen "X" Horn Schritt 3: Lösen Sie den Fall und heben Sie die Top- Schritt 4: Ziehen Sie den Hauptgetriebe und schneiden Sie die Anschlaglappen Schritt 5: Halten Spitze der Hauptgetriebe und bohren vollständig durch Verwendung eines 1/16 "Bit- Schritt 6: Fertig sind wir! Jetzt wieder zusammenbauen Ihr Servo ......... Schritt 7: Sie haben nun eine kontinuierliche Drehbewegung Servo. So geben sie einen Test Spin Schritt 8: Kaufen Sie die Ersatz Main Gear aus und senden Ihnen Servo Zur Standard Performance

              Präsentation des Hitec HS-65HB, einer der am besten Micro Servo mit Karbonite Gänge zur Verfügung. Also, was ist das Besondere an diesem Servo? Nun, wie etwa 31 Unzen / Inch von Drehmoment und 0,11 sec Geschwindigkeiten bei 6 Volt in einem kompakten 23.60 x 11.60 x 24.00mm Fußabdruck, Getriebe Super Strong Karbonite der Lage Zyklen von über 300.000 Zero tragen und fast fünfmal die Stärke der Nylonräder , Top-Kugellager für ruhiges Arbeiten, vielseitig genug für kleine und große Anwendungen, und am besten von allen, es ist sehr einfach, für eine kontinuierliche Drehung zu ändern. Dies ist ein Servo Futaba, JR GWS und nicht berühren kann. Ein Mikro-Monster mit satte Drehmoment / Drehzahl, und wenn Sie können die 21,00 € Preis leisten können, dann können Sie nichts falsch machen für die Qualität / Lebensdauer Sie mit diesem feinen Produkt zu erhalten. Warum also mit zusätzlichen Drehmoment Mühe in einer kompakten Einheit und nicht nur eine billige Servo bekommen statt? Nun lassen Sie mich Ihnen ein Beispiel geben. Drehmoment ergänzt Geschwindigkeit und sagen wir Ihnen eine mobile Roboterplattform mit billigen Mikro Servos für Laufwerk. Wie Sie Gewicht hinzufügen, beginnen (z. Batterien, Sensoren, Steuerungen) Ihre Plattform beginnt zu leiden, und die Geschwindigkeit ist stark zurückgegangen, nicht, um die überschüssige Belastung für diesen schwachen Nylon-Zahnräder zu erwähnen. Mit, dass zusätzliche Drehmomentabgabe und die Karbonite Gänge gibt Ihnen einen Vorteil, die Boost-Plattform benötigt, um die Auswirkungen der Gewichts entgegenzuwirken und in Bewegung halten. Dieses Servo erhält es getan und erledigt eine feine Arbeit in ihrem geänderten kontinuierliche Rotation Form. Also, wie einfach ist es, zu ändern? So einfach, dass Sie nur einen Gang zu berühren. Das ist richtig! Kein Ziehen von Leiterplatten, ersetzt der Potentiometer mit Widerstandsnetzwerke oder auch Schneiden eines einzelnen Drahtes. Noch nicht einmal Chaos mit der Elektronik und speichern Sie Ihre Servos auf, falls Sie den Standard-Servo-Performance zurückkehren möchten (siehe Schritt 7). Warum die Schritte sind so einfach, man konnte nur folgen die Fotos. Aber bitte lesen Sie für "Lesen ist Wissen" und es lohnt sich. Mit dieser sagte, lassen Sie uns beginnen .................... Schritt 1: Benötigte Werkzeuge Um diese Änderung durchführen, werden Sie diese Tools benötigen Sie: 1 x Kreuzschlitzschraubendreher 1 x-Präzisions-Schraubenzieher 1.0m / m 1 x Nadel Spitzzange 1 x Drahtschneider 1 x Drill 1 x Bohrer 1/16 " (Optional) Kleine Hand Feile oder Schleifpapier Schritt 2: Entfernen des allmächtigen "X" Horn Verwenden Sie einen Kreuzschlitzschraubendreher, und entfernen Sie das Horn auf Ihrem servo.Step 3: Lösen Sie den Fall und heben Sie die Top- Mit einem kleinen Präzisionsschraubendreher entfernen Sie die 4 Schrauben unterhalb der Fall. Dies soll langsam, da die Schrauben die Tendenz haben, leicht abzustreifen. Nun heben Sie das Oberteil des Gehäuses, während die Aufmerksamkeit auf Zahnorientierung. Alle Zahnräder sollten aus dem oberen Bereich zu kommen. Wenn nicht, dann ziehen Sie einfach alle Zahnräder, die nicht intakt geblieben sind. Auch, wenn Sie von "sehr Kurzzeitgedächtnis" leiden, dies wäre eine gute Zeit, um eine Momentaufnahme der Getriebe Ausrichtung zu bekämpfen mit einer Digitalkamera, so können Sie alles wieder zusammenbauen, ohne verrückt zu sein. Vertrauen Sie mir, es tatsächlich noch schlimmer mit kleineren servos.Step 4: Ziehen Sie den Hauptgetriebe und schneiden Sie die Anschlaglappen Jetzt mit dem Fall aus, ziehen Sie den Hauptgang. Es ist tatsächlich auf die D Welle des Potentiometer ausgerüstet zu schieben. Ziehen Sie sie einfach abgeschnitten und die Anschlaglappen. Sie können eine Datei oder Schleifpapier zu verwenden, um zu rasieren Sie die Registerkarte bündig, aber nicht notwendig, wenn Sie niedrig genug geschnitten. Sie werden auch feststellen das zweite Zahnrad auf der linken Seite dieses Bildes bereits locker sein, und das ist, weil es Welle ist innerhalb des oberen Abschnitts des Servo Sie im vorherigen Schritt entfernt. Schritt 5: Halten Spitze der Hauptgetriebe und bohren vollständig durch Verwendung eines 1/16 "Bit- Jetzt müssen Sie über das Hauptgetriebe mit einer 1/16 "Bit zu bohren. Bei Verwendung einer hohen Drehbohrer, sagen etwa 1000 Umdrehungen pro Minute, können Sie einfach halten Sie den Gang in die Sie die Hand, aber starten Sie den Bohrer, bevor Sie das Getriebe gelangen. Für langsamere RPM Bohrer, empfehle ich Halten des Hauptgetriebes fest auf der oberen Halbsektion nur, wo der Servohorn ausgerichtet mit einer Nadel Spitzzange. "Nicht hinzufügen zu viel Kraft wie können die Zähne beschädigen!" Gerade genug, um es zu halten stabil und verhindern eine Drehung. Auch 'Halten Sie niemals den Boden des Hauptgetriebe beim Bohren "Sie wollen nicht, um Schäden an dem Antrieb der Antriebsstrang zu riskieren. Schritt 6: Fertig sind wir! Jetzt wieder zusammenbauen Ihr Servo ......... Du bist fertig! Folgen Sie den Schritten auf das Bild und wieder zusammenbauen, das Servo in der angegebenen Reihenfolge. So, wie einfach war das? Bitte beachten Sie: Wenn Sie das Servo, um eine komplette Anschlag machen wollen, müssen Sie das Potentiometer zu kleben. Sie können dies jetzt vor dem Zusammenbau durch Entfernen der Ausrüstung, die direkt unter dem Hauptgetriebe auf dem Potentiometer Welle sitzt zu tun. Weiter mit den Spitzzange drehen Sie die Welle von links nach rechts, bis Sie den Mittelpunkt zu finden. Jetzt brauchen Sie nur ein wenig Heißkleber für ein (nicht permanent) Modifizierung anzuwenden. Sie können dann einfach hebeln Sie den Kleber aus, wenn Sie den Standard-Servo-Performance, eines Tages zurückkehren möchten (siehe Schritt 8) .Schritt 7: Sie haben nun eine kontinuierliche Drehbewegung Servo. So geben sie einen Test Spin Sie haben jetzt Ihre Servo in kontinuierliche Rotation ohne Beschädigung oder Beschädigung der Elektronik oder der cuitting aus einem einzigen Draht umgewandelt. Es wird nicht besser als dieses! Hier einige Beispiel-Basic-Code es einen Test Spin bei verschiedenen Geschwindigkeiten in beide Richtungen zu geben. Befehle können slighly für jedes Servo abweichen. Bitte beachten Sie: Wenn Sie das Servo, um eine komplette Anschlag machen wollen, müssen Sie das Potentiometer zu kleben. Sie können dies, indem Sie die Ausrüstung, die direkt unter dem Hauptgetriebe auf dem Potentiometer Welle sitzt zu tun (siehe Schritt 6). Wenden Sie einfach ein wenig Heißkleber für ein (nicht permanent) Modifikation. Sie können dann einfach hebeln Sie den Kleber aus, wenn Sie den Standard-Servo-Performance, eines Tages zurückkehren möchten (siehe Schritt 8). Der Befehl "Stop" kann durch Versuch und Irrtum gefunden werden, wenn Sie Ihre Potentiometer geklebt, wie in Schritt 6 erwähnt. "Servo Pin, Geschwindigkeit / Richtung ' Servo 0, 99 (sehr langsam links) Servo 0, 103 (sehr langsam Rechts) Servo 0, 95 (Langsam Left) Servo 0105 (Langsam Rechts) Servo 0,80 (Very Fast Left) Servo 0130 (Very Fast Rechts) Servo 0, 90 (Fast Left) Servo 0115 (Fast Rechts) Schritt 8: Kaufen Sie die Ersatz Main Gear aus und senden Ihnen Servo Zur Standard Performance Jetzt kommt der eindrucksvollsten Nutzen. Das Beste aus beiden Welten. Kaufen Sie einfach sich selbst eine Reihe von Ersatzrädern und einfach installieren Sie eine neue Hauptgetriebe und Sie nach rechts zurück zu Standard-Servo-Performance sind. Denken Sie daran, das Hauptgetriebe wird Push auf das "D" Welle des Potentiometer ausgestattet, so gibt es keine Chance für eine Fehlausrichtung. Es kann nur die richtige Art und Weise eingesetzt werden kann. Einfach zu gut, um wahr sein, oder? Hoffen, dass Sie diese Konvertierung genossen ..............

                4 Schritt:Schritt 1: Montage des Roboters Platte Schritt 2: Erstellen der Leiter Schritt 3: Draht alles! Schritt 4: Jetzt bekomme diese Sache an die Arbeit!

                Englisch: Dieses Projekt ist eine Arbeit, die statt an vielen Wochenenden. Mein Sohn, Gabriel, sah den Film "Wall-E" und schlug vor, dass wir bauten eine ähnliche Roboter. Ich sehe dieses Modell in Dx.com und bekommen von ihr inspiriert. Wir verwenden einige Fetzen wir hier zu Hause, vor allem einige alte CDs und ein Leerrohr von CDs. Die Liste der Materialien ist wie folgt: HARDWARE A Raspberry Pi Modell B, mit 512 eine SD-Karte mit Occidentalis. Zwei Sätze von Motor und zwei Reifen (Ich habe die Motoren und Reifen von diesem Artikel http://www.dx.com/pt/p/four-wheel-drive-smart-robot-car-chassis-for-4wd-yellow-black-2-x-18650-178466) A Pololu Motorsteuerung TB6612FNG Ein Servomotor Modell HD1800A Ein Ultraschallsensor HC-SR04 Wires Universal-Leiterplatte 1k Widerstand 2k Widerstand Ein Bündel von Batterien und Anschlüsse suport Solar-Akku von Dx.com SOFTWARE Adafruit Occidentalis 0,2 TOOLS Lötkolben Zangen Dremel-Multimeter Portugiesisch: Esse projeto é um trabalho que está nos tomando muitos finais de semana. Meu filho, Gabriel, assistiu ao filme "Wall-E" e propos que nós construíssemos um robô parecido. Eu vi este modelo kein Dx.com e quis fazer um negócio inspirado nele. Nós utlizamos algumas sucatas que encontramos aqui em casa, principal alguns CDs Velhos e um tubo vazio de CDs. A lista de materiais é a seguinte: HARDWARE Um Raspberry Pi Modell B, com 512Mb Um SD Card com Occidentalis Dois conjuntos de Motor e Dois Pneus (eu peguei os motores e pneus disso aqui.: http://www.dx.com/pt/p/four-wheel-drive-smart-robot-car-chassis-for-4wd-yellow-black-2-x-18650-178466) Um controlador de motores Pololu Um Servomotor modelo HD1800A Um Sensor ultrassônico HC-SR04 Um monte de Fios Placa de universal Um Widerstand 1k Um Widerstand de 2k Conectores diversos pilhas e suporte Packung com bateria e carregador Solar SOFTWARE Adafruit Occidentallis 0,2 FERRAMENTAS Ferro de soldar Alicates Dremel Multimetro Schritt 1: Montage des Roboters Platte Englisch: Die Roboterbasis wurde mit dem Rohr CD gemacht. Ich habe die zwei Motorhalter in einem Winkel von 60 ° zur Vorderrads. Der Abstand ist ausreichend, dass die Räder nicht mit der Basis reiben. Ich schnitt den Mittelstift der Röhre mit einem Dremel und Trennscheibe für Kunststoff. Am oberen Ende des Rohres, befestigt und die Batterie mit der pololu Motortreiber zu. Portugiesisch: Eine Basis tun robô foi feita com o tubo de CD. Eu posicionei os Dois suportes de Motor num ângulo de 60º em Relação à roda dianteira. A Distância é suficiente para que não As Rodas fiquem atritando com Basis. Cortei O Pino zentralen tun tubo usando ein Dremel e um disco de corte para plástico. . Na parte de Cima tun tubo, fixei o suporte para pilhas e deixei o Fahrer para motores também Schritt 2: Erstellen der Leiter Englisch: Der Kopf wurde mit einem leeren Klebebandrolle gemacht. Ich machte eine kleine Platine mit dem Spannungsteiler für den Ultraschallsensor (die bei 5 V arbeitet, während der Raspberry arbeitet mit 3,3 V). Ich folgte diesen ausgezeichneten Tutorial ModMyPi. Die Platte ist mit der Bandrolle befestigt, und der Sensor ist mit diesem verbunden. Dann habe ich die Rolle Klebeband in meinem Servomotor. Setzen Sie dann meine Servomotor auf CD mit einem Flaschendeckel, richtig mit dem Dremel geschnitten, um den Servomotor zu passen. Portugiesisch: A cabeça foi feita com um rolo vazio de esparadrapo. Fiz uma pequena placa com o Divisor de tensão para o Sensor ultrassônico (que trabalha eine 5V enquanto o Raspberry funciona com 3,3V). Eu Segui esse Tutorial excelente tun ModMyPi. A placa fica colada kein rolo de esparadrapo eo Sensor fica Conectado ein ela. Depois, eu fixei o rolo de esparadrapo no meu Servomotor. Então fixei meu Servomotor ao CD usando uma tampa de garrafa, devidamente cortada com a Dremel para encaixar keine Servo motor.Step 3: Draht alles! Alle 8 Artikel anzeigen NUR ENGLISCH Von Raspberry Pi zu Pololu Motor Driver Raspberry Pi Pin 26 -----> Pololu PWMA Raspberry Pi Pin 24 -----> Pololu AIN2 Raspberry PI Pin 22 -----> Pololu AIN1 Raspberry PI Pin 23 -----> Pololu BIN1 Raspberry PI Pin 21 -----> Pololu BIN2 Raspberry PI Pin 19 -----> Pololu PWMB Raspberry PI Pin 06 -----> Pololu GND Raspberry Pi Pin 04 -----> Pololu VCC und STBY (wenn geerdet, Motoren funktionieren nicht) Von Raspberry Pi zu Servomotor (Servomotors VCC und GND MUSS bis 6V Batterie angeschlossen werden) Raspberry Pi Pin 12 -----> Signaldraht des Servomotors (manchmal orange Kabel) Von Raspberry Pi auf HC-SR04 Raspberry Pi Pin 20 ------> HC-SR04 Echo Pin Raspberry Pi Pin 18 ------> Um 1 kOhm Widerstand des Spannungsteilers. Von dort auf HC-SR04 Auslösestift Raspberry Pi Pin 02 ------> HC-SR04 VCC Raspberry Pi Pin 09 ------> HC-SR04 GND Von Pololu TB6612FNG Motoren und Batterien Pololu VMOT ------> + 6V Batterie Pololu AO1 ---------> Plusleitung des MOTOR A Pololu AO2 ---------> Minusleitung MOTOR A Pololu BO2 - -------> Minusleitung MOTOR B Pololu BO1 ---------> Plusleitung des MOTOR BStep 4: Jetzt bekomme diese Sache an die Arbeit! ENGLISCH Jetzt kommt der schwierigste Teil für mich: Programmierung. Wir haben die ersten Tests mit Motoren durchgeführt, unter Verwendung dieses Tutorial , so dass die notwendigen Anpassungen bezüglich der Pinbelegung meiner Motoren. Die Idee, die wir haben, ist die folgende: Der Roboter bewegt sich vorwärts, bis sie auf ein Hindernis bei 30 cm ist (stößt mit dem Ultraschallsensor ). Es reduziert die Geschwindigkeit um die Hälfte und beginnt, sich umzusehen ( bewegt den Servomotor ). Suchen Sie die freiesten Art und Weise (mit weiter entfernten Hindernis oder kein Hindernis), schaltet sich der Roboterkörper und startet den Loop. Ich studiere in Scratch, wie es tun würde mit GPIO Anschluss an diese Tutorials http://cymplecy.wordpress.com/scratchgpio/scratch-raspberrypi-gpio/ Nachdem ich die Wyliodrin und schien auch recht interessant. Schließlich gibt es immer gute alte Python. Wir folgen ... PORTUGUESE Agora vem a parte mais desafiadora para mim: programação. Nós já fizemos os primeiros Hoden com os motores, usando esse Tutorial , fazendo als Devidas adaptações Referentes à dos pinagem meus motores. A idéia que é a temos seguinte: O robô se bewegen para frente até encontrar um obstáculo ein 30 cm dele ( usando o Sensor ultrasónico ). Ele reduz sua velocidade à metade e Começa ein olhar para os lados ( movimentos tun Servomotor ). Procura o caminho mais livre (com obstáculo mais distante ou nenhum obstáculo), Gira o corpo tun robô e reinicia o Schleife. Estive estudando como seria fazer em Scratch, usando GPIO seguindo esses tutoriais http://cymplecy.wordpress.com/scratchgpio/scratch-raspberrypi-gpio/ Depois eu acabei descobrindo o Wyliodrin e também mich pareceu bastante interessante. Por fim, semper resta o bom e velho Python. Seguimos ...

                  12 Schritt:Schritt 1: was man so braucht Schritt 2: ERSTE SCHRITTE: ANSCHLUSS DTMF mit Arduino Schritt 3: Einstellen der L293D Schritt 4: Anschluss der Sensoren mit ARDUINO Schritt 5: Anschließen des 5 BABYS MIT MUTTER Schritt 6: DIE CODE Schritt 7: Den Code eingeben: - FÜR PING SENSOR Schritt 8: Den Code eingeben: - für den HC-SR04 SENSOR Schritt 9: Vorbereitung des Körpers DER ROBOT !!!!!! Schritt 10: In Kontinuität ...... Schritt 11: PRÜFUNG ...... Schritt 12: Schließen der Haube

                  DTMF oder Dual Tone Multiple Frequency ist nette kleine Art der Steuerung von Maschinen mit Ihrem Handy. Diese instructable zeigt Ihnen, lieber Leser, wie man ein billiger machen als Schmutz DTMF gesteuerten Roboter, der kann auch funktionieren autonom yeh! das ist richtig AUTONOM, wenn es eng wird. Das Projekt wird rund um die ach so vielseitig Arduino UNO errichtet (Oh Arduino ist ihr alles, was Sie nicht tun können !!!!!!). Die Programmierung ist unkompliziert, aber stellen Sie sicher, alles ist zur Hand, bevor Sie basteln starten. Das gesamte Projekt kann für weniger als 50 $ schlug zusammen und kann Stunden sinnlosen Spaß für Sie und die Familie Haustier mitbringen. Lassen Sie mich erklären mein Projekt: ------ Wie der Titel vorschlagen, dieser Roboter in der Lage, Arbeiten sowohl in autonomen und manuellen Modus ist, werde ich die Arbeit des Roboters in den beiden Modi jetzt erklären: Autonomen Modus: - In diesem Projekt habe ich die "Sensor-Fusion-Technik", die "HIGH TECHIE TECHIE" klingen, aber ist eigentlich eine einfache Technik der Kombination der Eingangsdaten von mehr als einem (gleicher oder unterschiedlicher Art) Sensor, um die Umwelt zu analysieren implementiert. Dies erhöht die Erfassungsfähigkeit des Systems und ermöglicht eine genauere Rechnung (oder Gegenmaßnahmen in diesem Fall) zu formulieren auch. In diesem Projekt habe ich einen Ultraschall-Sensor für die Suche nach den Abstand des Hindernisses von dem Roboter und die beiden IR-Sensor (eine auf jeder Seite), um Kante Kollision zu verhindern. Nehmen wir an, der Roboter auf ein Hindernis Überschrift. Wenn es in einer bestimmten Entfernung (in der Code angegeben) von dem Objekt sagen 6cm (durch den Ultraschallsensor berechnet) wird entweder nach links oder nach rechts. Diese Entscheidung wird durch Erfassen, welche der 2 Seiten leer sind (dh keinen anderen Hindernis oder nicht, um eine Kollision mit einem anderen Hindernis führen) gemacht. Das ist, wo die IR-Sensoren kommen in Spiel, die linke und rechte Seite überprüfen sie. Wenn nehme beide Seiten frei sind, dann können Sie wählen, wo Sie Ihre Roboter sollte Schritt ist es zu Fuß, indem Sie es im Code. MANUELLER MODUS:- Im manuellen Modus kann der Roboter mit Handy gesteuert werden kann, einem am Roboter angebracht und ein weiteres Telefon kann verwendet werden, um am Telefon mit dem Roboter verbunden rufen werden. Wenn Sie eine Taste auf dem Telefon des Anrufers wird ein Signal zu generieren drücken, wird die genannte Telefon das gleiche Signal an die DTMF-Modul, das es in ein 4-Bit-BCD-Code konvertiert werden übertragen (erfahren Sie mehr über DTMF auf dem "Internet") Der Roboter zwischen diesen 2 Modi, indem Sie einfach eine Taste OFF das Telefon, die später erläutert wird umgeschaltet werden. Sorry für die nicht dem Hochladen von Video YOUTUBE in unserer COLLEGE VERBOTEN UND DER instructable NICHT HABEN EINE Video-Upload-Funktion für NOW. Schritt 1: was man so braucht Alle 11 Artikel anzeigen 1: - DTMF-Modul (http://www.ebay.in/itm/like/20119037796). 2: - ARDUINO UNO. 3: - Drahtbrücken (Mann zu Frau und Mann zum Mann). 4: - PING Ultraschallsensor (Nutzen auch Sie HC-SR04 SENSOR weil es billiger ABER Sie müssen den Code, der ich in der Code-Abschnitt EXPLAIN ÄNDERN). 5: - 2 IR-Sensor (http://www.amazon.in/ROBOSOFT-SYSTEMS-Single-Sensor-Module/dp/B00U3LKGTG/ref=sr_1_cc_3?s=aps&ie=UTF8&qid=1427820514&sr=1-3-catcorr&keywords=ir+sensor+module) 6: - 2 kleine Brotschneidebretter. 7: - L293D MOTOR DRIVER (http: //www.amazon.in/L293D-Push-Pull-Four-Channel -...) Sie können auch das L293D MODULE IM WERK (http://www.ebay.in / itm / wie / 271552019152) 8: - 2 Räder und 2 Schrittmotoren mit Getriebes (AUF AMAZON) Wenn Sie die Motoren ohne das Getriebe dann werden sie NICHT MÖGLICH genügend Drehmoment auf die Räder zu bewegen, wenn der Roboter auf Boden gelegt ergeben. "PERSÖNLICHE ERFAHRUNG!!!!!!" 9: - ein Handy mit 3,5 mm Klinke-Unterstützung und ONE für den Aufruf. 10: - SMALL BOX. 11: - doppelseitiges Klebeband. 12: - 2 Batterien (Duracell Versuchen Sie verwenden). Sie können eine 5V Ladegerät zum Testen verwenden. Schritt 2: ERSTE SCHRITTE: ANSCHLUSS DTMF mit Arduino Für diejenigen unter Ihnen, die nicht vertraut mit DTMF sind, habe ich eine unten angegebenen Link, bitte überprüfen. http://www.mediacollege.com/audio/tone/dtmf.html Verbinden Es gibt 4 Pins auf der einen Seite der DTMF-Controller als D0, D1, D2, D3 markiert, diese Stifte eine Verbindung mit dem Pin 3, 4, 5 & 6 Arduino jeweils dh D0 Stift 3, und so weiter. Wir werden Anziehungskraft für die DTMF aus dem Arduino. Ich werde dich in der 4. Schritt erklären, wie. Schritt 3: EINSTELLUNG L293D Der Vorteil der Verwendung eines Motortreibers und Schrittmotoren besteht darin, dass diese Anordnung ist billiger im Vergleich zur Verwendung von Servomotoren. Schließen Sie die Stifte 4, 5, 12, 13 zusammen mit kleinen Brücken. Sie können diese Jumper mit festen Kern Aluminiumdrähte zu machen. Verbinden Sie die Pins 1 und 9 zusammen und Stiften 8 und 16 zusammen. Schließen Sie den Stift: ARDUINO <=========> DRIVER Pin 9 <----------------------------> Pin 2 Pin 10 <--------------------------> Pin 7 Stift 11 <--------------------------> Pin 15 Pin 12 <--------------------------> Pin 10 Verbinden Sie das 5V von Arduino mit dem Pin 1 bis Brotbrett und GND an die Pins 4, 5, 12, oder 13, wird einem zu tun. Schritt 4: Anschluss der Sensoren Arduino Der Sensor Ich verwende ein Ultraschallsensor PING aufgrund seiner hohen Zuverlässigkeit und geringerer Pinzahl Vergleich zu HC-SR04, die ein 4-Pin-Sensor ist, da es separate Pins für Ein- und Ausgangssignal, während Ping verwendet das gleiche Pin für Eingangs und Ausgabe. Auch ich bekam es kostenlos, warum also zu einem anderen zu kaufen !!!!!! Ich werde Ihnen sagen, wie Sie den Code für die 4-Pin-Sensor später im Code-Abschnitt ändern. Ausgabemittel, dass das Sensormodul wird vom Arduino angeregt werden, um den Ultraschallimpuls ausgelöst, und Eingabemittel, dass die reflektierte Welle, die von dem Sensor erfasst wird dem Arduino. Verbinden Sie den Signalstift an den Pin 8 auf Arduino. Da wir auf eine begrenzte Anzahl von Stromquelle werden wir von der Arduino werden Anziehungskraft zu verwenden, so schließen Sie das 5V-Pin des Sensors auf 5V-Versorgung des Fahrers Steckbrett ist (AUS DEM ARDUINO) und GND mit der Masse der Treiberplatine. Wenn Sie einen Treiber-Modul verwenden, stellen Sie eine gemeinsame 5V ausziehen Punkt und Masseverbindung für diese beiden. Schließen Sie auch das Stromversorgungsstift des DTMF-Modul, um das Brot Bordstromversorgung. Die Ausgangspins des IR-Sensors Ebenso eine Verbindung zu dem Stift 11 und 12 nach dem Code. Schritt 5: 5 ANSCHLUSS DER BABYS MIT MUTTER Verbinden Sie nun alle fünf Module an den Arduino. Verbinden Sie auch die Motoren und die Verwendung einer 5 V-Ladegerät für die Prüfung. Wenn Sie nicht das Ladegerät haben, können Sie eine 9V-Batterie für die Motoren zu verwenden. Zu Test stecken Sie das Arduino auf Ihren Computer. Die Batterien Vergeuden Sie nicht unnötig. Ich habe, und es war fast kostete mich mein 1. Preis. Schritt 6: DIE CODE Die Codierung, war eine Herausforderung, da die DTMF-Code für lediglich eine Ziffer zu einer Zeit zu erzeugen. Das Problem wurde für den manuellen Modus, in dem ich einen Schlüssel zum Umschalten in den Handbetrieb definieren Codierung. Ich beginne mit einem Beispiel erklären: - Leere Schleife () { int z = digitalRead (d0); int y = digitalRead (d1); int x = digitalRead (d2); int w = digitalRead (d3); if ((w == LOW) && (x == LOW) && (y == LOW) && (z == HIGH)), dh Stelle 1 if ((w == LOW) && (x == LOW) && (y == HIGH) && (z == LOW)) dh Ziffer 2 Der Code sollte wie folgt funktionieren: - wenn 1 gedrückt wird, in den manuellen Modus und durch Drücken von 2 auf dem Tastenfeld der Roboter vorwärts bewegt der Roboter geht. Aber was ist eigentlich passiert ist, dass, wie ich 2 Drücken Sie den Roboter nicht mehr im Handbetrieb. WARUM ?????? Die Antwort ist, dass der Staat an den Pins des Arduino mit dem DTMF angeschlossen haben sich geändert, dh sie sind nicht mehr 1, weil der Staat Informationen nicht überall gespeichert (weil der Staat sich ändern muss, wenn der Roboter in den autonomen Modus umgeschaltet und die DTMF auch nur Code für die zuletzt gedrückte Taste zu erzeugen und kann nicht gespeichert werden, den Code selbst). DIE LÖSUNG: - Die Lösung war einfach statt, indem eine Bedingung für eine Zahl, zum Schalten des Modus I es für eine Ziffer gesetzt hatte: - Beispiel: - if (w == LOW) { if ((w == LOW) && (x == LOW) && (y == HIGH) && (z == LOW)) { digital (motorL1, HIGH); digital (motorL2, LOW); digital (motorR1, HIGH); digital (motorR2, LOW); } if ((w == LOW) && (x == HIGH) && (y == LOW) && (z == HIGH)) { digital (motorL1, LOW); digital (motorL2, HIGH); digital (motorR1, LOW); digital (motorR2, HIGH); } if ((w == LOW) && (x == HIGH) && (y == LOW) && (z == LOW)) { digital (motorL1, LOW); digital (motorL2, HIGH); digital (motorR1, HIGH); digital (motorR2, LOW); } if ((w == LOW) && (x == HIGH) && (y == HIGH) && (z == LOW)) { digital (motorL1, HIGH); digital (motorL2, LOW); digital (motorR1, LOW); digital (motorR2, HIGH); } if ((w == LOW) && (x == HIGH) && (y == HIGH) && (z == HIGH)) { digital (motorL1, LOW); digital (motorL2, LOW); digital (motorR1, LOW); digital (motorR2, LOW); } } SEIT 'W' bleibt immer niedrig für die ABOVE DIGITS, WIRD DIE W = 0 Zustand TRUE GESAMTEN Schritt 7: Den Code eingeben: -. FÜR PING SENSOR const int serialPeriod = 250; // Ein Zeitraum von 250 ms = eine Frequenz von 4 Hz unsigned long timeSerialDelay = 0; const int UltraloopPeriod = 20; // Eine Periode von 20 ms = eine Frequenz von 50 Hz unsigned UltraLoopDelay = 0; const int SENSOR_1 = 10; // Eingabe / Ausgabe vom SENSOR_1 const int SENSOR_2 = 11; const int SENSOR_3 = 12; int motorL1 = 6; // Ausgang für Motortreiber Pin 2 int motorL2 = 7; // Ausgang für Motortreiber Pin 7 int motorR1 = 8; // Ausgang für Motortreiber Stift 15 int motorR2 = 9; // Ausgang für Motortreiber Stift 10 int d0 = 2; // Eingabe von DTMF-pin D0 int d1 = 3; // Eingabe von DTMF Stift D1 int d2 = 4; // Eingabe von DTMF Stift D2 int d3 = 5; // Eingabe von DTMF Stift D3 int ultrasonicTime; // Variable zu Zeit speichern int ultrasonicDistance; // Variable zu speichern Entfernung berechnet Leere setup () { Serial.begin (9600); // Setzen serielle Kommunikationsgeschwindigkeit pinMode (motorL1, OUTPUT); pinMode (motorL2, OUTPUT); pinMode (motorR1, OUTPUT); pinMode (motorR2, OUTPUT); pinMode (d0, INPUT); pinMode (d1, INPUT); pinMode (d2, INPUT); pinMode (d3, INPUT); } Leere Schleife () { int z = digitalRead (d0); int y = digitalRead (d1); int x = digitalRead (d2); int w = digitalRead (d3); /*----------------------------------------- MANUELLER MODUS ------ --------------------------------- * / if (w == LOW) { if ((w == LOW) && (x == LOW) && (y == HIGH) && (z == LOW)) { digital (motorL1, HIGH); digital (motorL2, LOW); digital (motorR1, HIGH); digital (motorR2, LOW); } if ((w == LOW) && (x == HIGH) && (y == LOW) && (z == HIGH)) { digital (motorL1, LOW); digital (motorL2, HIGH); digital (motorR1, LOW); digital (motorR2, HIGH); } if ((w == LOW) && (x == HIGH) && (y == LOW) && (z == LOW)) { digital (motorL1, LOW); digital (motorL2, HIGH); digital (motorR1, HIGH); digital (motorR2, LOW); } if ((w == LOW) && (x == HIGH) && (y == HIGH) && (z == LOW)) { digital (motorL1, HIGH); digital (motorL2, LOW); digital (motorR1, LOW); digital (motorR2, HIGH); } if ((w == LOW) && (x == HIGH) && (y == HIGH) && (z == HIGH)) { digital (motorL1, LOW); digital (motorL2, LOW); digital (motorR1, LOW); digital (motorR2, LOW); } } / * ----------------------------------- AUTONOMOUSMODE ------------ ----------------------- * / if (w == HIGH) { Sichtweite(); if ((millis () - UltraLoopDelay)> = UltraloopPeriod) { readUltrasonicsensor_1 (); Motorstart (); UltraLoopDelay = millis (); } } } nichtig readUltrasonicsensor_1 () // fuction zu SENSOR_1 Daten und finden Entfernung { pinMode (SENSOR_1, OUTPUT); digital (SENSOR_1, LOW); Verzögerung (2); digital (SENSOR_1, HIGH); Verzögerung (10); digital (SENSOR_1, LOW); pinMode (SENSOR_1, INPUT); ultrasonicTime = pulseIn (SENSOR_1, HIGH); ultrasonicDistance = (ultrasonicTime / 2) / 29; // Berechnung, um den Abstand des Hindernisses vom Ultraschallsensor messen } Motorstart erlöschen () // Funktion zum Antrieb des Motors nach spürte Abstand { int IRSL = digitalRead (SENSOR_2); // IR linken Sensor int irsR = digitalRead (SENSOR_3); // IR richtigen Sensor if (ultrasonicDistance> 10) // dieser Teil Code funktioniert auf Seitenkollisionen sogar verhindern {// Wenn kein Hindernis vor dem Roboter if ((IRSL == LOW) && (irsR == LOW)) { digital (motorL1, HIGH); digital (motorL2, LOW); digital (motorR1, HIGH); digital (motorR2, LOW); } if ((IRSL == HIGH) && (irsR == LOW)) { digital (motorL1, HIGH); digital (motorL2, LOW); digital (motorR1, LOW); digital (motorR2, HIGH); } if ((IRSL == LOW) && (irsR == HIGH)) { digital (motorL1, LOW); digital (motorL2, HIGH); digital (motorR1, HIGH); digital (motorR2, LOW); } if ((IRSL == HIGH) && (irsR == HIGH)) { digital (motorL1, LOW); digital (motorL2, HIGH); digital (motorR1, LOW); digital (motorR2, HIGH); } } if (ultrasonicDistance <10) // dieser Teil des Code funktioniert, wenn es einige {// Hindernis direkt vor dem Roboter und auch if ((IRSL == HIGH) && (irsR == LOW)) // nach Seitenkollision zu verhindern, { digital (motorL1, HIGH); digital (motorL2, LOW); digital (motorR1, LOW); digital (motorR2, HIGH); } if ((IRSL == LOW) && (irsR == HIGH)) { digital (motorL1, LOW); digital (motorL2, HIGH); digital (motorR1, HIGH); digital (motorR2, LOW); } if ((IRSL == HIGH) && (irsR == HIGH)) { digital (motorL1, LOW); digital (motorL2, HIGH); digital (motorR1, LOW); digital (motorR2, HIGH); } if ((IRSL == LOW) && (irsR == LOW)) { digital (motorL1, HIGH); digital (motorL2, LOW); digital (motorR1, LOW); digital (motorR2, HIGH); } } } / * --------------------------- KONTROLLE DER ULTRSONIC SENSOR ----------------- -------- * / nichtig viewDistance () // Funktion zum Abstand auf serielle Monitor anzeigen {// Um ​​zu prüfen, ob der Ultraschall-Sensorcode richtig funktioniert if ((millis () - timeSerialDelay)> = serialPeriod) { Serial.print ("Distance"); Serial.print (ultrasonicDistance); Serial.print ("cm"); Serial.println (); timeSerialDelay = millis (); } } Schritt 8: Den Code eingeben: - für den HC-SR04 SENSOR const int serialPeriod = 250; // Ein Zeitraum von 250 ms = eine Frequenz von 4 Hz unsigned long timeSerialDelay = 0; const int UltraloopPeriod = 20; // Eine Periode von 20 ms = eine Frequenz von 50 Hz unsigned UltraLoopDelay = 0; const int sensor_1_in = 10; // Eingabe / Ausgabe vom SENSOR_1 const int sensor_1_out = 13; const int SENSOR_2 = 11; const int SENSOR_3 = 12; int motorL1 = 6; // Ausgang für Motortreiber Pin 2 int motorL2 = 7; // Ausgang für Motortreiber Pin 7 int motorR1 = 8; // Ausgang für Motortreiber Stift 15 int motorR2 = 9; // Ausgang für Motortreiber Stift 10 int d0 = 2; // Eingabe von DTMF-pin D0 int d1 = 3; // Eingabe von DTMF Stift D1 int d2 = 4; // Eingabe von DTMF Stift D2 int d3 = 5; // Eingabe von DTMF Stift D3 int ultrasonicTime; // Variable zu Zeit speichern int ultrasonicDistance; // Variable zu speichern Entfernung berechnet Leere setup () { Serial.begin (9600); // Setzen serielle Kommunikationsgeschwindigkeit pinMode (motorL1, OUTPUT); pinMode (motorL2, OUTPUT); pinMode (motorR1, OUTPUT); pinMode (motorR2, OUTPUT); pinMode (d0, INPUT); pinMode (d1, INPUT); pinMode (d2, INPUT); pinMode (d3, INPUT); } Leere Schleife () { int z = digitalRead (d0); int y = digitalRead (d1); int x = digitalRead (d2); int w = digitalRead (d3); /*----------------------------------------- MANUELLER MODUS ------ --------------------------------- * / if (w == LOW) { if ((w == LOW) && (x == LOW) && (y == HIGH) && (z == LOW)) { digital (motorL1, HIGH); digital (motorL2, LOW); digital (motorR1, HIGH); digital (motorR2, LOW); } if ((w == LOW) && (x == HIGH) && (y == LOW) && (z == HIGH)) { digital (motorL1, LOW); digital (motorL2, HIGH); digital (motorR1, LOW); digital (motorR2, HIGH); } if ((w == LOW) && (x == HIGH) && (y == LOW) && (z == LOW)) { digital (motorL1, LOW); digital (motorL2, HIGH); digital (motorR1, HIGH); digital (motorR2, LOW); } if ((w == LOW) && (x == HIGH) && (y == HIGH) && (z == LOW)) { digital (motorL1, HIGH); digital (motorL2, LOW); digital (motorR1, LOW); digital (motorR2, HIGH); } if ((w == LOW) && (x == HIGH) && (y == HIGH) && (z == HIGH)) { digital (motorL1, LOW); digital (motorL2, LOW); digital (motorR1, LOW); digital (motorR2, LOW); } } / * ----------------------------------- AUTONOMOUSMODE ------------ ----------------------- * / if (w == HIGH) { Sichtweite(); if ((millis () - UltraLoopDelay)> = UltraloopPeriod) { readUltrasonicsensor_1 (); Motorstart (); UltraLoopDelay = millis (); } } } Leere readUltrasonicsensor_1 () // GEÄNDERT { digital (sensor_1_out, LOW); Verzögerung (2); digital (sensor_1_out, HIGH); Verzögerung (10); digital (sensor_1_out, LOW); ultrasonicTime = pulseIn (sensor_1_in, HIGH); ultrasonicDistance = (ultrasonicTime / 2) / 29; // Berechnung, um den Abstand des Hindernisses vom Ultraschallsensor messen } Motorstart erlöschen () // Funktion zum Antrieb des Motors nach spürte Abstand { int IRSL = digitalRead (SENSOR_2); // IR linken Sensor int irsR = digitalRead (SENSOR_3); // IR richtigen Sensor if (ultrasonicDistance> 10) // dieser Teil Code funktioniert auf Seitenkollisionen sogar verhindern {// Wenn kein Hindernis vor dem Roboter if ((IRSL == LOW) && (irsR == LOW)) { digital (motorL1, HIGH); digital (motorL2, LOW); digital (motorR1, HIGH); digital (motorR2, LOW); } if ((IRSL == HIGH) && (irsR == LOW)) { digital (motorL1, HIGH); digital (motorL2, LOW); digital (motorR1, LOW); digital (motorR2, HIGH); } if ((IRSL == LOW) && (irsR == HIGH)) { digital (motorL1, LOW); digital (motorL2, HIGH); digital (motorR1, HIGH); digital (motorR2, LOW); } if ((IRSL == HIGH) && (irsR == HIGH)) { digital (motorL1, LOW); digital (motorL2, HIGH); digital (motorR1, LOW); digital (motorR2, HIGH); } } if (ultrasonicDistance <10) // dieser Teil des Code funktioniert, wenn es einige {// Hindernis direkt vor dem Roboter und auch if ((IRSL == HIGH) && (irsR == LOW)) // nach Seitenkollision zu verhindern, { digital (motorL1, HIGH); digital (motorL2, LOW); digital (motorR1, LOW); digital (motorR2, HIGH); } if ((IRSL == LOW) && (irsR == HIGH)) { digital (motorL1, LOW); digital (motorL2, HIGH); digital (motorR1, HIGH); digital (motorR2, LOW); } if ((IRSL == HIGH) && (irsR == HIGH)) { digital (motorL1, LOW); digital (motorL2, HIGH); digital (motorR1, LOW); digital (motorR2, HIGH); } if ((IRSL == LOW) && (irsR == LOW)) { digital (motorL1, HIGH); digital (motorL2, LOW); digital (motorR1, LOW); digital (motorR2, HIGH); } } } / * --------------------------- KONTROLLE DER ULTRSONIC SENSOR ----------------- -------- * / nichtig viewDistance () // Funktion zum Abstand auf serielle Monitor anzeigen {// Um ​​zu prüfen, ob der Ultraschall-Sensorcode richtig funktioniert if ((millis () - timeSerialDelay)> = serialPeriod) { Serial.print ("Distance"); Serial.print (ultrasonicDistance); Serial.print ("cm"); Serial.println (); timeSerialDelay = millis (); } } Schritt 9: Vorbereitung des Körpers DER ROBOT !!!!!! Das Loch auf dem Feld in der 1. Bild hat nichts damit zu tun. 1: Nehmen Sie eine gewöhnliche Karton bohren einige Löcher für die Motorwelle mit dicken Körper Stift. 2: Legen Sie die Motoren mit dem doppelseitigen Klebeband oder mit einem anderen praktikable Methode Sie mögen. Schritt 10: In Kontinuität ...... Für den Sensor müssen Sie ein paar Anpassungen oben gezeigt zu machen. Der einzige Grund für die Verwendung von kleinen Brücken, war, dass der Sensor nahm mehr Raum, als ich dachte, so hatte ich den größten Teil der Außensteckbrett zu platzieren. Es ist etwas kompliziert zu erklären, aber Sie werden verstehen, was auf, wenn Sie diesen Punkt in den Build erreichen werde. Jede Art und Weise, können Sie andere Techniken, die Ihre Phantasie für die Platzierung des Sensors an der Roboteranzug benutzen, aber das, was ich versucht zu tun war, indem Sie die Drähte im Inneren, ohne Drähte außerhalb der Box. auch Sie den Sensor gerade wenn Sie es wünschen montieren. Aber stellen Sie sicher, dass der Sensor nicht zu hoch oder es wird nicht in der Lage zu erkennen, Objekte von geringerer Höhe sein Schritt. 11: PRÜFUNG ...... Legen Sie die Mutter und es ist Babys in Seiten die Box und machen Sie einen Testlauf ohne Räder. Keine Notwendigkeit zu sagen, dass die DTMF fehlt, ist es gerade heraus hängen. Nach der Code, den ich geschrieben habe: - 2 = Vorwärts 5 = rückwärts 4 = links abbiegen 6 = rechts andere als 1, 2, 3, 4, 5, 6 und 7 Ziffern wird der Roboter im autonomen Modus setzen Schritt 12:. Schließen der Haube Jetzt ist es Zeit, um alles, was im Inneren des Körpers Ort in der Nähe der Haube und ...... PLAY !!!!!! ALLES GUTE......

                    5 Schritt:Benötigte Materialien: Schritt 1 Schritt 2: Erstellen Sie den Handschuh Schritt 3: Erstellen der Roboterhand Schritt 4: Stromkreis der Roboterhand Schritt 5: Die Programme

                    Das ist mein Schulprojekt für das 5. Jahr der High School (Ich bin italienisch, wir haben 5 Jahre an der High School). Es besteht in einer künstlichen Hand durch einen Handschuh mit flex Sensoren gesteuert. Die künstliche Hand reproduziert die Bewegungen der Hand mit dem Steuerhandschuh, drahtlos. Die Hand und der Handschuh arbeitet sowohl mit Arduino. Ich wollte nur meine Arbeit für alle Interessierten zu teilen :) Dieser Leitfaden ist noch in der Entwicklung, sorry wenn einige Teile nicht klar sind, werde ich einige 3D-Bilder in der Zukunft setzen. Ich teile etwas über mein Projekt auf meiner Facebook-Seite: https://www.facebook.com/Gabry295Step 1: Benötigte Materialien Ich fast alles von https://www.sparkfun.com/ gekauft haben, haben sie zu fairen Preisen (ich meine nicht zu werben!) Gesamtkosten: etwa 160 $ Die für den Steuerhandschuh benötigten Materialien sind: • ein elastischer Handschuh; • LilyPad Arduino Board (es gibt verschiedene Versionen, die in der Regel nur 4 analoge Eingänge, so achten Sie und kaufen Sie das in der Abbildung): es funktioniert genau wie das klassische Arduino UNO, so dass Sie auch ein Arduino Nano verwenden können, aber zahlen auf die Spannung, die benötigt; • XBee-Modul: für die Funkkommunikation; • Schirm, um die Xbee Modul zu verbinden; • 5 Flex Sensoren; • 5-Widerstände: 47 K & Omega; • Akkupack mit 3x1,5-V-Batterien (Lilypad kann 2,7-5,5 V mit Strom versorgt werden, so dass 4,5 V ist es ok); • LilyPad FTDI-Adapter: die LilyPad Board mit dem PC und Ladeprogramme mit der Arduino IDE verbinden (ganz optional, da Sie auch die Arduino UNO Bord Entfernen des ATmega Chip, aber es ist schwierig, diese Art der Verbindung jedes Mal zu machen) . - Die für die Roboter-Hand benötigten Materialien sind: • eine Stahlkonstruktion für die Handfläche der Hand und Holz für die Finger; • Arduino UNO Bord; • XBee-Modul; • 5-Servomotoren mit 5V versorgt wird (Ich habe TowerPro SG90); • ein Servomotor-Schild für Arduino UNO: die Servomotoren habe ich den Robot_Shield von FuturaElettronica, das hat auch einen Schaltregler, um die gesamte Schaltung Netz anschließen, aber Sie können jede Abschirmung zur Steuerung Servomotoren zu verwenden. Link: https://store.open-electronics.org/index.php?_route_=Robot%20shield%20for%20Arduino; • Schirm, um das XBee-Modul anschließen (Ich machte einen schrecklichen, aber es ist die wirtschaftliche und ich brauchte ein kleines wegen der Größe des Robot_Shield zu machen); • Angeldrähte; • fihing Platinen (die Fischerei Draht zu sichern); • 9 V Batterie. - Werkzeuge benötigt: • Winkelschleifer (vor allem Holz und Stahl geschnitten); • Stabschleifer; • Schweißmaschine (mit Elektroden); • Bohrer; • Lötstation und Lot; • Elektriker-Schere; • Zange; • Schrumpfschlauch. Schritt 2: Erstellen Sie den Handschuh Um die Steuerhandschuh Ich schlage vor, zuerst die richtige Position der verschiedenen Komponenten wählen, stellen Sie, schließen Sie alles mit der richtigen Länge des Drahtes. Um ein analoges mit Arduino LilyPad lesen machen Sie brauchen, um einen Spannungsteiler zu machen, weil das flex Sensoren nicht wie Potentiometer arbeiten (sie nur 2 Kontakte). So nach dem Schema, Verlöten Sie zunächst die 5-Widerstand auf der LilyPad Pension, einer Seite auf die 5 verschiedenen Analog-Pins, die andere gemeinsam zu Boden. Dann löten Sie die flex-Sensoren, einer Seite auf die 5 verschiedenen Analog-Pins und die anderen gemeinsam mit dem positiv. Schließen Sie dann die XBee-Schild: zwei Drähte für die Macht, die oter zwei für das Signal. Löten Sie die Tx Pin an die Rx und umgekehrt. Nun müssen Sie den Akku, und der Handschuh ist es soweit. ACHTUNG: nicht Macht zu tun die Arduino LilyPad über 5,5 V und nicht Macht es umgekehrt (auch wenn manchmal ich tat es aus Versehen ... und es funktioniert immer noch!) Schritt 3: Erstellen der Roboterhand Alle 11 Artikel anzeigen Dies ist der komplizierteste Teil, weil man die richtigen Materialien auswählen, um die Hand zu machen, aber es kann auch einfach sein, wenn Sie die Möglichkeit haben, drucken Sie die 3D-Hand (es gibt viele verschiedene 3D-Projekte, die im Internet zum Drucken Handteile ). Ich fing an, die Finger mit Kork, um die richtige Struktur für die Bewegungen zu finden, dann habe ich es mit einem Zweig. So stellen drei Holzzylinder pro Finger, zwei davon mit 1 cm über die normale Dauer Ihres Phalanx, notwendig, um ein Stück in eine andere passen. Dann mit einem Winkelschleifer machen die Nuten, um die Teile zusammen passen (siehe die Bilder, werden Sie besser zu verstehen). Sie werden etwas Schleifpapier die Stücke gekrümmte um benötigen, so dass sie sich drehen kann. Mit einem Bohrer die Löcher für den Scharnier machen, dann haben Sie zu anderen beiden Löcher für die Fischerei Draht machen, vertikal, eines in Richtung der Innenseite der Hand und einem nach außen. Also, wenn die Drähte an der Spitze des Fingers gesetzt, wenn Sie die eine inwardsthe Finger schließt ziehen, und wenn Sie ziehen das eine nach außen dem Finger wird geöffnet. Die Palme war problematisch, beacuse Ich habe es zunächst mit Holz und die dünneren Teile immer brach. Also beschloss ich, sie aus Stahl zu machen, und ich habe keine Probleme. Schneiden Sie es und einige Vorsprünge ähnlich denen für die Finger, um sie auf der Handfläche (siehe die Bilder als Referenz) fix gemacht. Dann nutzen Sie den Bohrer, um die anderen Löcher für die Fischerei Draht, wird der Daumen tückisch sein, weil es nicht vertikal wie die ther Fingern. Afer Herstellung der Hand, müssen Sie eine Unterstützung für die fünf Servomotoren und eine Unterstützung für die Arduino UNO-Boards zu machen. Achten Sie darauf, die richtige Position der Servos zu wählen, so dass sie einander nicht berühren, während er sich dreht. Der letzte Teil besteht darin, den Finger auf die Servomotoren: fix die Fangdrähte an der Spitze des Fingers und machen sie durch die Löcher; dann, wenn die Drähte sind an der Unterseite der Seite, drehen Sie den Rotor (manuell, ohne Herunter es) auf seine maximale Dreh (180 °), so dass es in einer vertikalen Position, legen Sie den Draht, der mit dem Finger auf den niedrigsten schließt Loch des Rotors, beispielsweise, einen Knoten; biegen Sie wieder den Rotor bei 0 ° (es ist wieder vertikalen und der Knoten zuvor gemacht ist an der Spitze), dann setzen Sie den anderen Draht (wich öffnet die Finger) auf den niedrigsten Loch des Rotors. Folgen Sie dem letzten Bild in diesem Schritt besser zu verstehen. So, wenn der Motor bei 0 ° (vertikal) der Finger geöffnet und, wenn der Rotor bei 180 ° (vertikal wieder) der Finger closed.Step 4: Schaltungs der Roboterhand Alle 7 Artikel anzeigen Für die Schaltung, können Sie wählen, um eine Servomotor-Schild für Arduino UNO (Suche bei eBay oder Amazon) mit einem XBee Schild mit dem XBee Module und die Stifte zu verwenden, oder eine angepasste Schild (Ich werde so bald wie möglich zu machen) für die Servomotoren und Kraft die Arduino UNO durch seine Buchse Anschluss. Die DIY XBee Schild habe ich verwendet einen 12 kOhm Widerstand und ein 22 kOhm Widerstand, können Sie die Verkabelung in den Bildern zu sehen. So habe ich das, was ich schon vorher gekauft, aber Sie können alles, was Sie steuern die Servomotoren und die XBee lassen zu verwenden. Die Servomotoren verfügen über 3 Drähte: gelb: Signal (Verbindung zu einem digitalen Stift); rot: Power (+5 V); braun: Masse (GND). So, jetzt werden Sie keine Fehler machen :) Ich habe die einfachste Art der Servomotor, arbeitet bei 5 V, mit einem Drehwinkel von 180 Grad (das ist der perfekte Winkel, die wir nicht mehr brauchen). Die USB-Ports eines Computers nicht geben kann anough Leistung bis 5 Servomotoren zu steuern, so schlage ich vor, ein 12V-Netzteil zu verwenden, um alles zu testen und dann die 9-V-Batterie (Alkaline werden bevorzugt) .Schritt 5: Die Programme Das Programm der Hand und dem Handschuh, mit aller Beschreibung sind in Links unten. REMEMBER:, das Programm muss man alles auf die TX und RX-Pins des Arduino verbunden (in diesem Fall die XBee-Modul) zu entfernen laden, sonst wird das Programm nicht geladen. Denken Sie auch daran, um die richtige Art von Arduino in der IDE (LilyPad oder Arduino UNO) eingestellt. Links für die beiden Codes: https://codebender.cc/sketch:59559 https://codebender.cc/sketch:55013

                      7 Schritt:Schritt 1: Materialien Schritt 2: Phisics Schritt 3: Chasis Schritt 4: Electronics Schritt 5: Code Schritt 6: Tests Schritt 7: Verbesserungen

                      Zunächst einmal möchte ich mich für mein Englisch zu entschuldigen, wenn Sie etwas nicht verstehen, bitte, fragen. Ich weiß, dass eine sich selbst ausgleichende Roboter ist nicht neu, aber als ich begann dieses Projekt fand ich eine Menge Informationen, aber nie in der gleichen Stelle, musste ich eine Menge zu suchen, um alle Informationen in einem einzigen Projekt zu beteiligen. Becouse, dass ich mache diese instrucctable, um Ihnen alle Informationen erhalte ich, mit allen Einzelheiten enthalten, um diese Roboter zu machen. Dieses Projekt ist für alle von Ihnen, wie das ist, um Roboter zu machen, aber nicht über viele Dinge, und Dinge, die ich meine Zeit, Geld und Robotik Wissen. In diesem Projekt, das ich werde Ihnen zeigen, der einfachste Weg, um eine einfache, billige und nutzlose zwei Räder selbstausgleichenden Roboter zu tun. Ich erkläre, die Materialien und die Elektronik in das Projekt, wie und wo zu kaufen oder erstellen Sie es und ich werde verwendet, Ihnen meine Erfahrungen und Tipps auf dem Weg, um dieses Projekt zu erstellen. Schritt 1: Materialien Alle 7 Artikel anzeigen Die Materialien, die ich für diese Projekte verwendet wurden, waren die billigste ich bekommen konnte, aber es gibt noch billiger. Grundsätzlich ich kaufen von zwei Stellen: DX , eine chinesische Online-Shop mit vielen sehr billig elektronische (Arduino, Treiber, Sensoren, ...) und versandkostenfrei (das ist ein guter Punkt); und Robot-Italien , ein italienischer Laden in Kits für die Robotik spezialisiert. Von Robot-Italien bekomme ich das Chassis aus einem Bausatz für ein 3 Rädern Roboter und der Batterie, eine der LiPo 1300mAh Chassis: http: //www.robot-italy.com/en/magician-chassis-kit ... Batery: http: //www.robot-italy.com/en/fullpower-batteria-l ... Sie können die Arduino kaufen bilden beide Läden, in Robot-Italien haben die offizielle Version (23 €) und in DX haben die chinesische Version (10 €), im not gonna eine Debatte zu öffnen, aber ich verwendet, beide und sie nur gut funktionieren: http://www.robot-italy.com/en/arduino-uno-r3.html http: //www.dx.com/p/uno-r3-development-board-micro ... Die letzten zwei, was links sind die IMU-Sensor und der Motortreiber, die beide aus DX gekauft: Motortreiber: http: //www.dx.com/p/l298n-stepper-motor-driver-con ... IMU-Sensor: http: //www.dx.com/p/gy-80-bmp085-9-axis-magnetic-a ... Einen Preisübersicht: Arduino UNO --------------------> 10-20 € IMU-Sensor --------------------> 15 € Motortreiber --------------------> 4 € Chassis --------------------> 19 € Battery --------------------> 10 € ______________________________________ TOTAL: 58 bis 68 € I verwendeten Materialien so billig, wenn ich könnte, aber Sie können verwenden, was Sie haben, sah ich Menschen mit Servomotoren und Schrittmotoren mit einem guten Ergebnis. Diese Motortreiber vielleicht ist viel größer als die benötigte man, mit einem L293 kann es funktionieren, können Sie Ihre eigenen Chassis sowie die Verwendung einer anderen Art von sensors.Step 2: Phisics Die Physik für diesen Roboter sind einfach, der Roboter Stand in zwei Punkten gezeichnet, das Rad, und ich tendenziell fallen und verlieren seine Vertikalität, die Bewegung des Rades in Richtung des fallenden erhebt sich der Roboter für die Wiederherstellung der vertikalen Position. Ein Segway-Fahrzeug ist eine klassische Umkehrpendelsteuerung Problem , das lösbar in zwei Freiheitsgrade für die einfachsten Modelle. Das Fahrzeug versucht, eine induzierte Neigungswinkel durch Verschieben nach vorne oder nach hinten zu korrigieren, und das Ziel ist es, sich um eine vertikale zurückzukehren. Oder zumindest nicht umfallen. Für dieses Ziel haben wir zwei Dinge zu tun, in der einen Hand, müssen wir die Neigungswinkel (Roll), die das Fahrzeug haben zu messen, und in der anderen Seite müssen wir die Motoren für den Gang nach vorne oder hinten, dass die Winkel machen steuern 0 , die Aufrechterhaltung seiner Vertikalität. Winkelmessung: Für den Winkel messen wir zwei Sensoren, Beschleunigungsmesser und Gyroskop, beide haben seine Vor- und Nachteile. Der Beschleunigungsmesser kann die Kraft der Schwerkraft zu messen und mit dieser Information kann man den Winkel des Roboters zu erhalten, ist das Problem des Beschleunigungsmessers, dass sie auch die übrigen Kräfte das Fahrzeug someted zu messen, so hat es viele Fehler und Rauschen. Das Gyroskop Messung der Winkelgeschwindigkeit, so dass, wenn man die Integration dieser Maßnahme kann man den Winkel der Roboter wird bewegt, zu erhalten, wird das Problem, daß diese Maßnahme nicht perfekt ist und die Integration eine Abweichung aufweist, das heißt, in kurzer Zeit die Maßnahme so gut, aber für lange Zeit hinsichtlich der Winkel viel Form abweichen die reale Winkel. Diese Probleme kann die Kombination beider Sensoren gelöst werden, dass heißt Sensorfusion, und es gibt eine Menge von Methoden, um sie zu kombinieren. In diesem Projekt versuche ich zwei von ihnen: Kalman Filter und Komplementärfilter. Das Kalman-Filter ist ein Algorithmus in der Robotik sehr erweitert, und bietet ein gutes Ergebnis mit geringen Rechenaufwand. Es gibt eine Bibliothek für Arduino, die diese Methode implementiert, aber wenn Sie mehr über diese Methode zu erlernen oder zu implementieren, es selbst zu betrachten möchten diese Seite . Die Komplementärfilter ist eine Kombination aus zwei oder mehr Filter, die die Informationen aus verschiedenen Quellen kombiniert und bekommt die beste Wert, den Sie möchten. Es kann in implementieren nur eine Zeile Code .Für weitere Informationen besuchen Sie diese Seite . Winkel = A * (Winkel + Kreisel * dt) + (1 - A) * accel; wobei A für die normalerweise gleich 0,98. Zuerst versuchte ich, Kalman-Filter zu verwenden, aber ich glaube nicht, gute Ergebnisse zu erzielen, war mein Winkel mit einer kleinen Verzögerung berechnet und es für die Kontrolle. Das Kalman-Filter hat drei Variablen können Sie auf der Grundlage der Parameter des Sensors zu ändern, und diese Variation kann man besseres Ergebnis zu erhalten, habe ich versucht, zu ändern, dass die Werte, aber ich weiß nicht bessere Ergebnisse zu erzielen, so dass ich beschloss, die Komplementärfilter zu implementieren, so viel einfacher und weniger Rechenaufwand. Die komplementäre Filter funktioniert gut für me.Step 3: Chasis Für erstellen die Hauptstruktur des Roboters i verwendet die zuvor genannte Kit enthält dieses Set eine einfache Kunststoff-Chassis mit einigen Schrauben und Muttern, zwei Räder mit zwei Motoren, einem Batteriesockel, eine Lenkrolle, und sogar 2 kleine Räder für Drehgeber. Das letzte Mal als ich den Preis überprüft war 19 €. Tipp: Wenn Sie eine eigene Chassis mit Holz, Aluminium oder andere Materialien zu machen, und wenn Sie alte DC-Motoren und Räder haben, können Sie etwas Geld zu sparen. Dieses Kit ist bereit, eine 3-Rad-Fahrzeug zu machen, aber wir gonna ändern, die Pläne ein wenig, um es in unserem Projekt anzupassen. Aus dem Satz gibt es Teil ich nicht verwenden, wie die Lenkrolle, zwei Motorbefestigungen und einige Schrauben und Muttern. Ich habe die zwei Motor im unteren Teil der Struktur und schloss sie mit den beiden Kunststoffteile grat, halten sie zusammen mit den Schrauben. Die Elektronik und die Batterie erzeugt ein Turm im oberen Teil der Struktur, habe ich Meccano , den Turm, wo die Leiterplatten und die Batterie wurde entfernt zu bauen, aber Sie können andere Materialien wie Kunststoff, Holz Metall oder auch nur Band umgebenden verwenden, überall, wie ein Gigant Ball Klebeband. Und Voila! Chassis gemacht, nicht so schwierig, für den Moment, mal sehen, nächste Schritt. Tipp: Wenn Sie Ihre Roboter zu bauen, müssen Sie versuchen, das Massenzentrum desto höher kann man setzen, setzen schwere Dinge im oberen Teil des Roboters, wie Batterien. Denken Sie daran, dass je mehr Höhe der Mitte der Masse der mehr Stabilität der Roboter 4 have.Step: Electronics Die Elektronik werden wir in dem Projekt zu verwenden sind einfach drei, ein Arduino UNO (die Sie verwenden können, was auch immer arduino Sie haben, egal, ob nicht Arduino UNO), einen Motortreiber, in diesem Fall ein L298 und schließlich ein IMU. Wir verwenden eine kommerzielle Motortreiber basiert auf dem Chip L298, vielleicht viel leistungsfähiger, dass wir für diese Motoren aber ich habe es und es funktioniert gut. Wenn Sie sicherstellen wollen, dass Sie besitzen DC-Motor-Treiber können Sie einige Transistoren verwenden und eine H-Brücke oder verwenden Sie einen L293, billig und einfach zu bedienen, es gibt eine instructable wo Sie Informationen, wie Sie es tun können. Für die IMU i verwendet, um die günstigsten 10DOF (10 Freiheitsgrade) i zu finden, die chinesische GY-80 mit 3-Achsen-Beschleunigungssensor, 3-Achsen-Gyroskop, Magnetometer, Barometer und Temperatursensoren. Wir verwenden nur Beschleunigungsmesser und Kreisel, so dass Sie Geld sparen Kauf einer anderen IMU, wie die MPU-6050 , ein 6DOF IMU für nur 3,63 € !!!! oder Beschleunigungsmesser und Kreisel für separate. Die IMU ist mit der Arduino mit I2C-Bus (Wenn du mehr über I2C lerarn aussehen dieses instructable möchte) verbunden ist, so brauchen wir 2 Leitungen für die Kommunikation (SDA und SCL) und 2 Adern für Macht, es zu benutzen 3.3V also müssen wir 3,3 V Draht und GND. Der Motortreiber nehmen Energie der Batterie direkt zu bilden, so nicht haben, um Macht Arduino eine Verbindung herzustellen (ich meine die 5V bilden die Arduino), aber wir müssen 6 Adern, um es für jeden Motor zu steuern, 3, eine für senden Sie das PWM -Signal für die Kontrolle der Motorgeschwindigkeit, und für die Richtung wir wollen der Motor zu drehen. Tipp: Versuchen Sie, die IMU-Sensor (oder Beschleunigungsmesser) in der Linie der Achse der Motoren zu positionieren, denn wenn Sie die IMU lokalisieren weit bilden dann können Sie viel Fehler in den Beschleunigungsmesser Maßnahme zu erhalten, denken Sie daran, dass es zu messen lineare Beschleunigung, wenn Sie zu lokalisieren es zu einer Entfernung R von der Achse, wenn sich der Roboter fällt bilden vertikale Beschleunigung des Beschleunigungsmessers ist die Schwerkraft plus R * baumeln / dt, die bedeutet, dass es einen Fehler bei der Messung zur Folge. Schritt 5: Kodex Ich werde nicht jede einzelne Codezeile für das Projekt erklären, (i kommentierte den Code, wenn Sie es herunterladen Ich denke, u keine Probleme, es zu verstehen), aber ich werde Ihnen zeigen, wie ich es zu organisieren. Der Code besteht aus 4 Dateien: einer der Hauptcode, ein zweiter für die Motoren, die dritte ist für die PID und die letzte ist für den Sensor-Code. Im Haupt Code zuerst i initialisiert den gesamten Roboter: Stifte, Sensoren, Kommunikation, ... Dann berechne ich den Fehler der Sensoren. Dieser Teil ist es sehr wichtig, weil in diesem Teil nehmen wir den Anfangswinkel und wir machen es Null, bedeutet dies, dass der Sensor einen Anfangsabweichung, wenn wir setzen den Roboter vertikal der Sensor nicht zeigen, dass der Winkel Null ist, anstatt zu schicken ein Abweichungswinkel wird dieser Anfangswinkel verwendet werden, um sie von den hinteren Messungen der Sensoren zu subtrahieren, um die reale Winkel zu erhalten. Also, wenn wir den Roboter zu starten, müssen wir ihn vertikal zu halten, bis er wieder die Räder zu bewegen. Der nächste Teil des Codes ist die Schleife, wo wir die Sensorwerte alle 10 Millisekunden, die bedeuten, dass die Häufigkeit der Probenahme ist 100 Hz (Sie können unabhängig von Frequenz zu verwenden, aber denken Sie daran, dass die sehr niedrigen und sehr hohen Frequenzen nicht arbeiten konnte), und wir berechnen der Winkel des Roboters unter Verwendung, in diesem Fall wird das Komplementärfilter zuvor erläutert ist. Wir haben den Winkel, jetzt können wir diese Informationen nutzen, um unsere Motoren zu steuern, wird in diesem eine Zwischen PID, der einfachste Weg, um Dinge effizient zu steuern, gibt es eine Arduino -Bibliothek für die PID, sondern ist einfach zu implementieren , können Sie es im Code nicht mehr als 10-20 Zeilen Code. Um den Beschleunigungsmesser zu verwenden, in diesem Fall das ADXL345, müssen wir ihre Bibliotheken. Früher habe ich die nächsten adafruit Bibliotheken: Adafruit_ADXL345 Bibliothek und Adafruit_Sensor Bibliothek. Und das ist alles, einfachen Code für einfache Roboter, aber es Woks gut für mich. Sie können so viele weitere Dinge zu implementieren, wenn Sie wollen, wie LCD-Bildschirm, mehrere Sensoren, bessere Kontrolle, ... dass die Magie von Robotern, zu gestalten und zu verbessern Sie so viel wie Sie wollen. Einige von euch haben Probleme mit dem Code, das ich hochgeladen habe eine einzelne Datei mit dem gesamten Projekt (Balacing_single_file). Link zum Google Drive-Ordner: https:? //drive.google.com/folderview id = 0B7kBdG1oQk ... Schritt 6: Tests Ich habe eine Menge von Test in dem langen Weg zu diesem Projekt, erste i beweisen die Motoren: Richtung, Geschwindigkeit, ... Dann der Sensoren und der Sensorfusion, das war eine Menge Zeit für den richtigen Weg finden, es zu benutzen, Ich habe eine einfache Verarbeitungsprogramm (im Code-Datei enthalten), um die Werte der Sensoren grafisch zeigen: , Die mir helfen, zu verstehen und die richtige Form zu bringen, die reale Winkel mit Kalman-Filter oder komplementär zu nehmen. Am Ende i beweisen den Roboter selbst, der erste zu beweisen war nicht wie erwartet, aber es scheint, wie wir es erreichen können Nach einigen PID einstellen und einige Code Reinigungs i das Ziel zu erreichen, halten die Roboter vertikal die ganze Zeit, und sogar aus drücken Sie ihn mit ein wenig Kraft zu erholen. Wie man sehen kann der Roboter geht, ohne Kontrolle, ohne Driften um Sinn, sondern immer senkrecht, das wir wollten (bis jetzt) ​​.Schritt 7: Verbesserungen Es gibt einige sehr verbessern, um mit diesem Roboter zu tun, ist dies der erste Schritt von vielen weiteren: Die erste i implementieren möchten ist die Position Erholung, ich möchte nicht, dass mein Roboter durch den Raum wie ein Zombie zu Fuß, obwohl meine Katze mag es, mich nicht: D. Dafür brauchen wir Geber für Maß der Bewegung des Rades und es für bringen den Roboter zurück in die Ausgangsposition. Steuern Sie die Bewegung des Roboters, vorwärts, rückwärts und drehen, dass ist einfach, ist das Einzige, was wir tun müssen, den Winkel wir wollen die Roboter bleiben dann die Schwerkraft wird seine Arbeit tun zu ändern, und der Roboter wird in der Richtung der Bewegung Winkel, dann setzen wir den Winkel wieder auf Null und der Roboter stoppt. Zum Drehen haben wir einige Offset im Motorgeschwindigkeit zum Drehen rechts subtrahieren wir den Offset zu der Geschwindigkeit in rechten Rad und Summe es auf die Geschwindigkeit des linken Rades gelegt. Hinzufügen eines WiFi Schild, um sie über das Internet steuern. Umsetzung mit Raspberry Pi, damit der Roboter, um eine Kamera zu verwenden. Umsetzung einer Kamera und künstliches Sehen für den Roboter. Verwenden Sie ein Ball statt Räder, so hart, aber wir werden versuchen.

                        12 Schritt:Schritt 1: Mögliche Recyclingmaterialien Schritt 2: Materialien I Gebraucht Schritt 3: Quad Capsule Copter Schritt 4: Quad Copter Rumpf Arme Schritt 5: Motor Plattform-Design Schritt 6: Motor Assembly Platform Schritt 7: Löten und Verdrahtung Schritt 8: Rumpf Arm und Motor Assembly Schritt 9: Fahrwerk Schritt 10: Gemälde Schritt 11: Schluss Quad Copter Assembly Schritt 12: Fazit

                        Als Student eingeschrieben in einem akademischen, technischen High School habe ich zu viele Aspekte der Technologie, einschließlich Engineering, Fahrzeugdesign und Elektronik ausgesetzt. Mein Schwerpunkt ist jedoch noch Recht, öffentliche Sicherheit und Regierungspolitik. Mit der Frequenz der Drohnen in den Medien habe ich sich interessiert in ihre möglichen Auswirkungen auf die Zukunft unseres täglichen Lebens. Dieses Interesse, verbunden mit meiner Sorge um die Umwelt, hat mich zu einem Punkt, wo ich haben beschlossen, eine Drohne, die sowohl aerodynamisch möglich und ökologisch verantwortlich zu schaffen gebracht. Auf einem High-School-Schüler Budget ist nicht der beste Ort, um zu beginnen. Je mehr ich mich in die Möglichkeiten, desto mehr wurde ich entmutigt, weil die typischen Materialien und Komponenten in einem Quad-Copter verwendet werden, sind entweder aus meiner Preisklasse, oder anfällig für Zerstörung nach nur ein paar harten Landungen. Ich erkannte bald, dass ich wirklich los war, über den Tellerrand zu kommen mit einem erschwinglichen Designkonzept, das bekommen konnte aus dem Boden denken zu müssen, ohne die Bank, oder meine Hoffnungen und Träume für das Fliegen. Als ich begann mit der Ausarbeitung dieser meiner ersten Quad copter, hatte ich bestimmte Ziele, die ich erreichen wollte. Zuerst muss mein Multirotor wasserdicht sein, denn ich möchte es fliegen über Wasser, sowie Grundstücke. Daher musste ich die Materialien für den Rumpf zu betrachten, als auch solche, die die Körperteile miteinander verbinden würde. Offensichtlich mein Quad copter muss auch Auftriebsmaterialzusammensetzung sowie das Gewicht der einzelnen Teile, benötigt, um in Betracht gezogen werden, so noch einmal. Schließlich wollte ich in der Lage, das Quad copter in der Nacht zu fliegen und haben es erkennbar sein, wenn es in einem Waldgebiet mit dichtem Laub verloren, so meine Beleuchtung Auswahl war auch wichtig. Nachdem er einige lange Nächte vor einem Computer-Bildschirm, sowie viele Tage experimentiert, Konstruktion und Montage, präsentiere ich die AZ-Eco Quad ... .step 1: Potential Recycled Materials Da ich die Schaffung eines umweltfreundlichen Quad copter in diesem Instructable, wollte ich so viele Punkte zu sammeln, wie ich konnte, die sonst landen würden in der Deponie oder Recycling zugeführt werden, um sie wieder zu verwenden. Es ist erstaunlich, zu entdecken, was die Dinge am Ende an der Bordsteinkante auf Papierkorb Tag, und dann erkennen, dass viele dieser Produkte bestehen aus Materialien, die für die Gestaltung eines Quad copter stabil, langlebig, und Licht sind genug gemacht. Mit ein wenig Shoe Goo ™, einige Schrauben und Einfallsreichtum, gibt es unendlich viele Möglichkeiten für ein Projekt wie dieses hier. So fangen wir an Schritt 2: Materialien I Gebrauchte Alle 18 Artikel anzeigen 2-a. Mit einem digitalen Skala, den Überblick über das Gewicht der Quad copter Komponenten zu halten ist ziemlich wichtig. Da es eine Vielzahl von möglichen Materialien, Gewicht ist etwas, das ich hatte, bevor sie eine endgültige Entscheidung zu berücksichtigen. Ich hielt eine laufende Liste der Teile, die zusammen mit ihren Gewichten verwendet werden. 2-b. Viele Komponenten bilden das elektrische System des Quad-Copter. Der Raum, der diese Komponenten benötigen, müssen sich bei der Auswahl der Behälter, die alles unterbringen wird. 2-c. Ich habe immer genossen Arizona Ice Tea ™, so früh habe ich beschlossen, dass die dauerhafte Struktur der 42 Unzen-Container würde erhebliche Rumpf Waffen für die Quad-Copter zu machen. Als ich kam mit dieser Idee, das Layout, begann ich auf der Suche nach einem robusten, quadratischen artigen Behälter, die eine trockene Umgebung für die wichtigsten elektrischen Komponenten bieten würde. 2-D. Es dauerte einige Zeit und Experimentieren, um einen Kunststoffbehälter, der die Stromverteilungsplatine unterzubringen wäre, die Steuerung, Batterie und Verdrahtung finden. Ich entdeckte, dass ™ 40 Unzen Container Dieses Planters hatten genug Platz für die Komponenten und würde gut in mein Design mit den 4- 42 Unzen Arizona Ice Tea ™ Flaschen passen. 2-e. Da viele Kunststoffbehälter, die für ein Projekt wie dieses verwendet werden könnte Klebeetiketten, müssen Sie auf die Zeit Entfernen der hartnäckigen diejenigen zu planen. Einige typische Haushalts-Produkte, die in diesem Prozess helfen können, gehören: Komfort in Essig, Mayonnaise oder gar heißem Seifenwasser. Diese erfordern ein wenig mehr Zeit und Mühe, während Produkte wie Goo gegangen ™ Arbeit schnell, mit weniger Arbeit. Egal welche Methode Sie wählen, achten Sie darauf, um alle Rückstände von den Oberflächen zu entfernen, so dass später, ist der Prozess des Malens Ihre Container effektiver. 2-f. Es ist sehr wichtig, um eine Vielzahl von Klebstoffen und Befestigungselemente auf der Hand, die erforderlich ist, um dieses Projekt zu vollenden Komponenten zusammenbauen müssen. Klebeprodukten wie Kontaktkleber, Epoxy, Klebeband, Shoe Goo ™ und JB Weld ™ erforderlich sein, um Kunststoff, Metall und Holzoberflächen zu verbinden. Andere nützliche Gegenstände könnten gehören: Velcro, Kabelbinder, dünnen Draht, Schnur, Gummibänder, und verschiedenen Größen von Schrauben, Muttern und Unterlegscheiben. Kannibalisieren gebrochener oder verworfen Kleingeräten kann eine große Quelle für alle Arten von Verbindungselementen nützlich sein. 2-g. Verschiedene Arten von Kunststoffartikeln können auch nützlich sein. Beispielsweise können abgenutzte Stifte und Marker entleert werden, auseinandergenommen und als Abstandshalter oder Schläuche für Drähte und Schrauben eingesetzt. Ich Zerschneiden eine alte Plastiknahrungsmittelvorratsbehälter, wie die Grund- und Deckplatte für die Stromverteilungsplatine. PVC-Rohrverbindungen von zu Hause aus über Sanitär-Projekte verlassen wird Teil des Arms und Motorplattformanordnung verwendet werden. 2-H. Ein wichtiges Instrument verwendet, um dieses Quad copter bauen ist ein Lötkolben. Elektrische Lot zum Verzinnen und Verbinden von Drähten benötigt. Rundstecker und andere Geräte müssen richtig miteinander verlötet werden, so dass Strom fließt, effektiv durch das System. Während des Montageprozesses ist es auch hilfreich, eine Heißluftpistole, um die Schrumpffolie rund Steckverbinder und Kabelbündel zu verringern, um sie gegen isolierte elektrische Kurzschlüsse geschützt und wo Reiben oder Vibrationen auftreten halten. Hinweis: Schrumpfhülle muß in den Leitungen und Anschlüsse gelegt werden, bevor Sie eine Löten Job. Dann schieben Sie die Schrumpffolie und über die Teile geschützt werden, und es ist bereit zu erwärmen und zu schrumpfen ist. 2-i. Die Stromverteilungsplatine (links) und der Steuerplatine (in der Mitte) wird sowohl in den Kapselbehälter untergebracht werden. Die Drähte (rechts) wird die Steuerplatine zu anderen Komponenten zu verbinden. 2-j. Ein Schaum Kaltgetränkehalter, wie dieser kann eine sichere Umgebung für einige der empfindlichen, elektronischen Geräten, die verwendet werden bieten. Ich plane, eine aufgeschnitten, um ein Schutzgehäuse für die Steuerkarte zu erstellen. 2-k. Da die Innenseite Basis meiner Kapselbehälter ist nicht flach, muss ich zwei Lagen Schaum, zusammen mit Kontaktkleber aufgeklebt zu verwenden, um einen erhöhten, ebenen und gepolsterten Umfang für die Stromverteilungsplatine zu schaffen. 2-l. In einem Quad copter wie dieser werden vier WSR (elektronische Drehzahlregler) für den Flug notwendig. Sie werden in jedem der vier Rumpf Armen, in der Nähe des Kapselkörpers und innerhalb der kurzen Reichweite der Steuerplatine untergebracht werden. 2-m. Ein Drahtschneider / Stripper ist notwendig, um zu schneiden und schneidet den 12 und 14-Gauge-Kabel für das elektrische System verwendet. Es hilft auch, um eine Multi-Meter, um die elektrische Kontinuität zu testen, um sicher sein, dass gelötete Drähte, Anschlüsse und Schaltkreise korrekt aufgebaut werden müssen. 2-n. Bei der Auswahl einer Batterie, ist es wichtig, die Belastung und Flugzeit Anforderungen der Quad copter berücksichtigen. Für dieses spezifische Projekt, beschloss ich, einen 11.1 Volt LiPo-Akku zu verwenden. 2-o. Jeder der vier bürstenlosen Motoren und deren Komponenten werden am Ende eines Armes auf dem Quad Hubschrauber befestigt werden. 1) Männliche und weibliche Rundstecker, 2) Motor, 3) Propellerbefestigungsteile, 4) Prop Savers, 5) Prop saver Anschlüsse, 6) Motorhalterungen mit Schrauben 2-p. Da Spinn Propeller sind potentiell gefährlich, Befestigung an den Motoren ist einer der letzten Dinge, die Sie während des Montageprozesses zu tun. Zwei der Propeller wird im Uhrzeigersinn zu drehen und zwei im Gegenuhrzeigersinn zu drehen. Es ist auch eine gute Idee, um Propeller mit zwei unterschiedlichen Farben verwenden, so dass der Bediener leicht zwischen der Vorder- und Rückseite des quad Hubschraubers während des Flugs zu unterscheiden. Schritt 3: Quad Capsule Copter Alle 8 Artikel anzeigen 3-a. Lassen Sie uns mit der Kapsel loszulegen. Nach dem Entfernen alle Etiketten, machen Sie eine Vorlage, um zu zeigen, wo Ihr Schraube und Drahteinführungsöffnungen auf der Kapselbehälter und Waffen befinden. Ich habe eine Vorlage aus und markiert die Lochpositionen an den 4 Seiten meines Kapselbehälter. Seit Bohren kann diese Art von Kunststoff knacken, habe ich einen beheizten Schraube (durch verstellbare Klemmzange gehalten) zu schmelzen und zu schieben durch den Kunststoff, um diese Löcher zu machen. Nicht nur, dass die Kunststoff intakt bleiben, aber der Kunststoffschmelze bildet tatsächlich in einen Ring und hilft, die Löcher zu verstärken. (Siehe Bild in Schritt 4-a.) Hinweis: Diese Art der Tätigkeit sollte auf jeden Fall mit der Hilfe von einem Erwachsenen, der weiß, was er / sie tut, durchgeführt werden. Eine einstellbare, hohe Wärme Lötkolben oder Holzwerkzeug mit mehreren Spitzen Anhänge können auch verwendet werden, um diese Art von Aufgabe. 3-b. Die ESC Drähte wird durch dieses Loch führen. Die geschmolzenen Kunststoffverstärkungsteile und schafft eine glatte Bahn. 3-c. Dies ist eine der beiden Schraubenlöcher für die Brückenteile, die den Batteriehalter in das Innere der Kapsel in der Nähe der Spitze unterstützt. 3-D. Vier Schraubenlöcher, wie diese, sind auf jeder der vier Seiten der Kapsel erforderlich, um die Verbindung der Rumpfarme ermöglichen. Während der Endmontage werden Rumpf sichere Arm Anhänge mit wasserfestem Leim, leichten Kunststoff Dübel und Schrauben hergestellt werden. 3-e. (1) Montage innerhalb der Kapselbehälter wird am unteren Rand beginnen. Da der Boden in meinem Container angehoben, klebte ich diese beiden Schaum Kreisen zusammen mit Kontaktkleber, um eine gleichmäßige, stabile Plattform für die Steuerplatine Gehäuse zu bilden. Wenn Sie mit dieser Art von Container für Ihre Kapsel sind, achten Sie darauf, um den Boden-Schaum Kreis etwas größer als die obere, wie ein Bienenstock geschnitten, so dass sie die Form der Boden des Behälters zu nehmen. 3-e. (2, 4). Die Stromverteilungsplatine Montage wird auf der Oberseite des Schaumstoff Kreis Basis sitzen. Die Verwendung eines alten Plastiknahrungsmittelvorratsbehälter, schneide ich oberen und unteren Platten, etwas kleiner als der Kapselbehälter, für diesen Zweck. (Die Angabe des Kunststoff, die ich verwendet erlaubt leichtes Biegen, so dass ich die Platten durch die Oberseite der Kapsel Container passen.) Die Bodenplatte besteht aus 5 kreisförmige Kunststoffteile, die als Abstandshalter, die ich mit Shoe Goo ™ geklebt zu dienen. (Ich schneide mir aus alten Plastikstricknadeln mit einem Dremel ™ Tool.) Die Bodenplatte ist mit dem oberen Schaum Kreis mit Shoe Goo ™ angewendet mit einem abgenutzten Handwerk Pinsel. Der Mitteldistanz / Post hat ein Schraubenloch durch und ermöglicht es dem großen Mittelloch der Stromverteilerplatine über ihn sicher gestellt werden, und dann wird die obere Platte, mit einem Schraubenloch in der Mitte, bedeckt den Vorstand. 3-e. (5, 6) Die Steuerplatine Gehäuse wird in den Kapselbehälter nächsten gebracht werden. Ich schnitt einen Schaum Kaltgetränkehalter, um dieses Umfeld zu schaffen. Der Schaum Behälter auf eine Höhe von 2 ¼ Zoll verkürzt, mit rechteckigen Öffnungen (ungefähr 2 ½ Zoll ¾ inch) in jeder Seite für den Luftstrom und die Drähte geschnitten passieren. Das 2 Zoll (5 cm) Steuerplatine sitzt genau in dem Schaum Boden des Behälters. Der Halter ist an der Oberseite mit einem runden, durchsichtigen Kunststoff-Kreis Schnitt aus einer Spinat Behälter überdacht und mit 4- # 6 x ¾ Zoll-Nylonschrauben mit Muttern an die Schaumunterlage befestigt. Der Boden des Schaumgehäuse sitzt fest in einem 3 ¼ Zoll Durchmesser Kunststoff Erdnussbutter jar Deckel, in die ein Schraubenloch geschnitten worden, die eine Schraube durch dieses Abschnittes zu gelangen können, an der oberen Platte und der Mittelpfosten des Verbindungs ​​es Stromverteilungsplatine an. 3-e. (7, 8, 9) Sie benötigen, um eine stabile, trockene Umgebung für die Batterie in Ihr Kapselbehälter zu schaffen. In meinem Quad copter, ist die Batterie und deren Halterung an der Spitze knapp unterhalb der Behälterdeckel entfernt. 3-F. I den Halter geschnitten aus einem Stück Sperrholz Luan in eine 5 ½ Zoll (4 cm) von 2 Zoll (5 cm) Rechteck, wobei die auf einer diagonalen Ecken schneiden, um die Wandkontur des Kapselbehälter passen. Ich bohrte sich einige der Holz mit einem ¼ Zoll-Bohrer, um das Gewicht des Boards zu erleichtern und um den Luftstrom zu ermöglichen. I dann schneiden Schlitze in den Seiten der Platte, damit Klettbänder durchlassen, so dass der Akku sicher an Ort und während des Fluges statt. 3-g. Schließlich werden Sie wollen, um den Luftstrom in der Kapselbehälter zu haben, weil die elektrischen Komponenten kann ziemlich heiß werden. Ich schneide Löcher für zwei Lüftungsöffnungen im Deckel des Kapselbehälter und geklebt wasserdichten Dichtungen zum Anbringen alte Vitamin Caps, die offene Snap und geschlossen. Schritt 4: Quad Copter Rumpf Arme Alle 8 Artikel anzeigen 4-a. Jetzt ist es Zeit, sich auf den Rumpf Arme des Quad copter arbeiten. Zunächst identifizieren die Lochpositionen, die auf die 4 Schraubenlöcher und Leitungseinführungen Aussparungen in den 4 Armen des Rumpfes entsprechen wird. Wieder, habe ich meine Vorlage zu lokalisieren, wo diese Löcher werden in den Basen der Flaschen, die auch für die Löcher in der Kapsel Behälters entsprechen. Ich schneide diese Löcher unter Verwendung der zuvor beschriebenen beheizten Schnecke-Methode, die die glatten, verstärkten Kanten erzeugt. 4-b. Die Aussparung in der Basis des Teeflasche (eines der vier Arme des Vier Hubschrauber) ist, wo die ESC Verdrahtung von der Kapselbehälter ausgeführt werden. 4-c. Aufgrund der von den elektrischen Komponenten erzeugte Wärme, wollte ich ein Belüftungssystem zu schaffen, sondern eine, die wasserdicht sein würde. Wie Sie in den entsprechenden Bildern sehen kann, schnitt ich die Enden der Zahnpastatuben, die offenen und geschlossenen einrasten. Dann habe ich die entsprechenden großen Löchern in der Mitte eines jeden Rumpfes Arm, ungefähr 2 Zoll (5 cm) entfernt von dem die Arme und der Kapsel Behälter befestigt wird. Ich habe eine Haftwasserdichtung, mit Shoe Goo ™. 4-d. Jetzt werden Sie eine Art von Unterstützung benötigen in jedem Arm für die Wirtschafts- und Sozialräte. Ich überlagert zwei Stücke von Schaum in jedem von meinen Tee Flaschen, wie in den entsprechenden Bildern zu sehen. Die Wirtschafts- und Sozialräte wird auf der Oberseite des Schaums angeordnet werden, mit Klettband für die Unterstützung und Stoßdämpfung. 4-e. Sie Dübel, Schrauben und Shoe Goo ™ verwenden, um eine wasserdichte Verbindung zwischen den Armen und dem Rumpf Kapselbehälter zu versichern. In diesem Arbeitsschritt eingefügt ich die 4 Kunststoffdübel in die Bohrungen bereits in die Basis der der Tee-Flaschen (die in Schritt 4-a) geschnitten, und wieder ... hielt sie an Ort und Stelle mit Shoe Goo ™. (Die Schrauben werden in den Arm verwendet werden, um die Montage später Kapsel.) Schritt 5: Motor Plattform-Design Alle 8 Artikel anzeigen 5-a. Um den Motor-Plattformen zu machen, müssen Sie eine Basis und Materialien wählen, wie Schichten füllen, um einen festen Halt für die Motoren zu schaffen. 5-b. Ich beschloss, mit identischen, Metall Gurkenglas Deckel, die Durchmesser von 2 ¾ Zoll (7 cm) und kreisförmige Stücke von Luan Sperrholz haben zu starten. Nach dem Erstellen einer Vorlage für die Kreis Sperrholz Stücke, die sicher in die Gurkenglas Deckel passen würde, habe ich einen Dremel ™ Tool mit einem Tonnenschleifer-Aufsatz, um Sand aus Alle der größeren Holzbereiche. 5-c. Wenn die Holz Ausschnitt hatte einen groben Überblick, nahm ich ein kleiner Dremel ™ Routing-Befestigung und entfernt das Holz in die engere Bereiche der Muster und schneiden Sie die mandelförmigen Stück für den Motor-Plattform, wie gut. 5 d. Zwei Schlitze in PVC Slip / slip-Anschluss geschnitten, um den Verlauf der Gurkenglas Deckel übereinstimmt, mit einem kleinen Dremel ™ Kreissägeblatt. Drei 1/8 Inch Löcher in der Basis des Verbinders zwischen den zwei Schlitzen gebohrt. Dann werden zwei # 6 durch 3/8 inch Schrauben in die äußeren zwei Löcher eingeschraubt. Das Loch in der Mitte ermöglicht, das Epoxidharz über dem Verbinder Wand und in das Rohr fließen kann, während der Motorplattform-Anordnung. 5-e. Dies ist der grundsätzliche Aufbau der Motorplattform. Die Holzteile werden innerhalb des Gurkenglas Deckel ersten platziert werden. Dann wird die PVC Slip / slip-Anschluss wird so positioniert werden, dass die Schrauben Linie mit den beiden Außenkurven in den Wald, mit dem mandelförmigen Stück zwischen der Innenkante des Verbinders und der Deckelrand platziert. 5-F. Diese Bilder zeigen die grundlegende Positionierung der Holzmuster gegen die PVC Slip / slip-Anschluss, sowie die Art und Weise der mandelförmigen Stück passt in des Verbinders, um für Sie zu verstehen, wie diese Komponenten in diesem Abschnitt platziert werden der Motor-Plattform. Schritt 6: Motor Assembly Platform Alle 18 Artikel anzeigen 6-a. Um die vier Motorplattformen für die Quad-Copter montieren, müssen Sie zunächst die Organisation aller notwendigen Materialien. Ich entschied mich für die folgenden Materialien: vier gemusterten Stücke 3-lagig Sperrholz, 4 mandelförmigen Stücke von 3-lagig Sperrholz, Epoxy für Kunststoffe (5 Minuten-Epoxy funktioniert am besten, nach meiner Erfahrung), 4 Gurkenglas Deckel mit Durchmessern von 2 ¾ Zoll (7 cm), 4 ¾ Zoll (2 cm) slip / Schlupf PVC-Anschlüsse (mit Schlitzen geschnitten und Schrauben befestigt), 4- ¾ Zoll (2 cm) 90 ° Straße Zapfen / Schlupfwinkelverbinder, 8 Kreisglasfasergewebe Stück (geschnitten etwas größer als der Innenumfang der Gurkenglas Deckel), 4 Kreisglasfasermatte Stücke (Schnitt auf die gleiche Größe wie die Glasfasermatte 4 Stück), Popsicle Sticks, Zeitung, kleine Wegwerf Pinsel, und Gummihandschuhe . ** Hinweis: Es gibt andere Arten von Materialien, die für die, die ich erwähnt habe, ersetzt werden könnte. Das ultimative Ziel ist es, Motor-Plattformen, die fest sind, aufzubauen und zu halten die Motoren stabil und frei von Vibrationen während des Fluges. Dies sind die Schritte, die ich nahm, um die Motor-Plattformen zu vervollständigen, unter Verwendung der oben aufgeführten Materialien: 6-b. Nach dem Sammeln alle Materialien, gründlich mischen die beiden Teile des Epoxid mit einem Eis am Stiel-Stick an der Unterseite einer der Gurkenglas Deckel, und gleichmäßig verteilen. 6-c. Dann legen Sie ein Glasfasergewebe Kreis über der Spitze des Epoxy und drücken Sie ihn vorsichtig mit einem Eis am Stiel-Stick, damit das Tuch auf der Metallbasis halten. 6-D. Verwenden Sie eine Bürste, um vorsichtig stecken Sie das Tuch unter die Lippe des Deckels und verteilen das Epoxidharz gleichmäßig. 6-e. Sobald das Glasfasergewebe vorhanden ist, vorsichtig schieben Sie die Holzmuster und die mandelförmige Stück in den Deckel, um die nächste Schicht zu bilden. Die Holzmandelförmigen Stück wird zwischen der Innenseite der Schlupf / Slip PVC-Anschluss befestigt werden (im nächsten Schritt aufgestellt werden), und der Rand des Gurkenglas Deckel. Mischen und gelten mehr Epoxy auf dem Holz und gleichmäßig verteilen. 6-F. Nun nehmen Sie einen der PVC Slip / Slip-Anschlüsse und legen Sie die Schlitze über den Deckel, so dass die Hälfte des Verbinders mit den beiden Schrauben im Deckel sitzt. Sie haben sich zu bewegen oder verschieben die PVC Slip / slip-Anschluss um ein wenig, damit die mandelförmigen Stück im Inneren des Rohrs zu passen. (Du bist gerade für die richtige Positionierung in diesem Schritt.) 6 g. Weiter mischen und Pinsel eine Schicht aus Epoxidharz zwischen den Schlitzen in den Verbinder, um eine starke Verbindung zwischen ihr und der Basis zu schaffen. Während dies zu tun, achten Sie darauf, dass Sie die Verbreitung des Epoxy großzügig in das Loch in der Mitte des Gleit- / Rutsch PVC-Stecker, um weiter sicherzustellen, eine stabile Verbindung für die Basis. 6-h.Then stellen eine der Glasfasermatte Kreisen als die nächste Schicht. Mischen und gelten mehr Epoxid über die Oberseite des Kreises und bürsten Sie ihn nach unten, bis alle losen Glasfaserstränge werden auf der Basis aufgeklebt und sich an das Rohr. Schieben Sie das Epoxy in und um den beiden Schrauben. 6-i. Nach der Anwendung des Epoxy, legen Sie die zweite Glasfasergewebe Kreis oben auf dem Glasfasermatte und drücken Sie ihn mit einem Pinsel, um sicherzustellen, dass die Glasfasermatte Fasern eingefangen werden. 6-j. Zum Abschluss der Motorplattform, mischen und anwenden eine letzte Schicht aus Epoxidharz, um es abzudichten, und sicherzustellen, dass alle Schichten sicher sind. Wiederholen Sie diese Schritte noch dreimal, um alle Motorplattformen für dieses Quad copter benötigt abzuschließen. 6-k. Nach Abschluss aller Kraftfahrer, müssen Sie jede der PVC Slip / Slip-Anschlüsse um 90 ° Straße Zapfen / Schlupfwinkelanschluss zu befestigen, so dass die Motorplattformen können zu den Armen des Quad copter befestigt werden. 6-l. Das Winkelstück passt snuggly in die Öffnung des 40 Unzen Arizona Ice Tea ™ Behälter. Verwenden 2- # 6 von ½ Zoll Edelstahl-Schrauben, um jede Winkelanschluss zu beiden Seiten der Tee Flasche anschließen. Wählen Sie einen Bohrer, der etwas kleiner als der # 6 Schrauben zum Bohren der Löcher ist, so dass die Schrauben in die Flasche Griff fest. I abgestumpft auch das Ende jeder Schraube vor der Zeit mit einem Dremel ™ Werkzeug, so daß die Drähte nicht geschnitten werden. Schritt 7: Löten und Verdrahtung Alle 10 Artikel anzeigen 7-a. Löten ist ein wichtiger Schritt bei der Montage der elektrischen Komponenten. Dieses Bild zeigt die Lötarbeiten, die notwendig sind: 1) Anschlüsse für die Batterie 2) ESC Verdrahtung an die Batterie und Motoren 3) 12 Gauge Zubehörkabel 4) Motorkabelverbindungen 5) 14-Gauge-Zubehör Verdrahtungs 7-b. Löten ist eine Fähigkeit, die Hintergrundwissen und Praxis erfordert. Hier sind einige Tipps, dass jemand, die nicht mit dieser Aktivität helfen: 7-c. Die Unterseite eines 12-Zoll durch 12-Zoll (oder größer) Fliesen ist eine perfekte Oberfläche, auf der Lötarbeiten zu tun, denn es ist feuerfest und unempfindlich gegenüber der Schmelz Lot. Legen Sie die Materialien, die Sie für den Job auf der Fliese vor der Zeit zu benötigen, weil Löten beinhaltet einige schnell bewegenden Stufen. 7-D. Halten Sie die Lötspitze immer sauber mit einem sehr nassen Schwamm oder Baumwolltuch mit Wasser gesättigt. Ich benutze auch ein Kupferdraht Scheuerschwamm zu helfen, die Lötspitze zunderfrei, während er heiß ist. 7 e. Achten Sie darauf, eine kleine Menge von Lot auf Ihrem Spitze schmelzen unmittelbar vor Antritt Ihrer nächsten Löten Aufgabe. Dies ermöglicht das Lot, schneller und frei zu schmelzen, wie Sie die Aufgabe zu beginnen. 7-F. Bei der Arbeit mit Draht, denken Sie daran, immer tin die Spitzen der Drähte, bevor Sie in die elektrische Anschlüsse zu löten. Dies wird durch Erhitzen der Kupferdraht mit dem Lötkolben wurde. Nach dem Erhitzen des Drahtes auf, auch weiterhin die Eisen an den Draht zu halten und schmelzen die elektrische Lötdraht, bis alle kleinen Lücken in der Kupferdraht gefüllt werden, um eine feste elektrische Verbindung zu gewährleisten. 7 g. Während Löten der Rundstecker, ist es hilfreich, um die Spitze in Kontakt mit der Trommel, um sie vorzuwärmen bringen. Indem Sie diesem Vorschlag, sehen Sie die Chancen, einen schlechten oder "kalte Lötverbindung" zu reduzieren. Sobald Sie den Stecker vorgewärmt haben, schnell die Spitze zu bewegen durch das kleine Loch in der Seite des Zylinders, während zur gleichen Zeit, legen Sie das Lot nach unten durch die Felge und gegen die Bügel heißer Tipp. Halten Sie das Gerät in ständigem Kontakt, bis das Lot zu schmelzen beginnt. Sobald das Schmelzen erfolgt, füllen Sie den Lauf in der Nähe der Oberseite des Randes. Drücken Sie sofort den elektrischen Draht (die vorher verzinnt worden ist) in das Schmelzbad von Lot, während gleichzeitig das Eisen aus dem Kontakt. Mit entfernt das Eisen wird das flüssige Lot sofort aushärten. Tun Sie diesen Schritt schnell wird sichergestellt, dass das Lot nicht draußen auf den Außenseiten des Steckers. Wiederholen Sie diese Schritte für die Verdrahtung von allen männlichen und weiblichen Rundstecker. ** Hinweis: Für Tipps, wie Zinn, Lot und Lot zu entfernen, gibt es viele Seiten im Internet und die Videos auf YouTube, die diese Aufgaben zu demonstrieren. Anfahrt zum Löten Jobs 1) Anschlüsse für die Batterie: Obwohl meine Batterie kam mit einem Paar von Deans Stecker an den Hersteller vor, gelötet, dass in allen Situationen der Fall sein könnte. So ... die folgenden Schritte nahm ich kann nicht direkt mit Ihrer Komponente Spezifikationen gelten. Having said that, hier ist was ich mit dem elektrischen Weg von meinem Akku um meine Energieverteiler tat: auf das absolute Ende des Dekans angeschlossenen Kabel (vom Hersteller geliefert), verlötet ich einen isolierten Paar Rundstecker, Stecker auf dem schwarzen Draht und weiblich, um die roten Zahlen. Zur weiteren Stärkung der Verbindungsstelle, fügte ich eine ¾-Zoll-Stück schwarzer Schrumpf wrap.I entschieden, diesen Schritt zu tun, weil ich nicht sicher, ob ich in der Lage, das mitgelieferte Deans Stecker (für die Wiederverwendung) lösen zu können, ohne die Kunststoff Gehäuse. Diese Entscheidung verlangt, dass ich ein Stück Draht-Paare an einem Ende mit gepaart isolierten Rundstecker gelötet und dann direkt an meine Leistungssteuerungsplatine am anderen verlötet. Für alle der oben genannten, habe ich 12-Gauge-Kabel, die ich vorher gemessen, geschnitten, abisoliert und verzinnt. ** Hinweis: Schrumpffolie Optionen sind mit Hilfe einer Heißluftpistole auf eine niedrige Einstellung, Zigarettenanzünder, Butan Fackel oder Fön mit einem sehr hohen Kochstufe. Erhitzen Sie das Material vorsichtig bis schrumpft eng um die Anschlüsse und Leitungen zu schützen. 2) ESC Verdrahtung zu den Batterie- und Motorleitungen: Auf der Batterieseite eines ESC, löten einen männlichen Rundstecker an den roten Draht und einem weiblichen Rundstecker mit dem schwarzen Draht. Wiederholen Sie diesen Schritt für jeden ESC. Auf der Motorseite meiner WSR (nicht abgebildet), gibt es drei blauen Adern, die heraus zu den Propellermotoren führen. Um diese I gespleißt und verlötet drei separate Längen von 14-Gauge-Kabel, die erforderlich waren, um durch die Rumpf Arme bis zu dem Punkt, wo sie an die Motoren anschließen zu erreichen. Früher habe ich eine rote, eine schwarze und eine gelbe Kabel, um diesen Prozess abzuschließen. An den Enden (Motorseite) von jedem dieser gespleißte Drähte angelötet I weiblichen Rundstecker. Ich habe dann isoliert alle freiliegenden Kabel und Verbindungen mit Schrumpffolie. 3) und 5) 12 und 14-Gauge-Zubehör Verdrahtung für zusätzliche Komponenten, um den Verteiler: Sie können andere Komponenten, um Ihre Stromverteilungsplatine hinzufügen, wenn Sie zusätzliche Verbindungskreis Paare links auf dem Board nach dem Löten Ihre ESC Drähte. Eine vorteilhafte Komponente, um hinzuzufügen, ist eine Niederspannungswarnung, die einen lauten hörbaren Ton, kurz bevor der Akku leer ist, so dass die Betreiber Zeit, um das Quad copter landen emittiert. Sie könnten auch Beleuchtung, Kameranetz und Servoleitungen, um Aufgaben wie die Kamerabewegung und Fallschirm-Öffnungs, von dem ich hoffe, um zu meinem Quad in naher Zukunft hinzuzufügen zuführen. 4) Motorkabelverbindungen: Auf den drei Drähte an meine Motoren angebracht (rot, schwarz und gelb), verlötet Ich male Rundstecker mit den Weibchen, die von den entsprechenden ESC Drähte zusammenpassen. Jeder wurden entsprechend eingeschweißt. Wiederholen Sie diesen Vorgang für jede der anderen Motoren. 7-H. Weiter Arbeiten an Leitungen, die an der Stromverteilungsplatine, die später zu den Wirtschafts- und Sozialräte und andere Accessoires verbunden zu werden verlötet wird. Ich organisierte die Drähte in rot und schwarz-Paare. Ich streifte etwa 3/16 von einem Zoll der Isolierung von den Enden jedes Drahtes. I verzinnten alle Drahtenden. Ich habe dann beschlossen, welche Farbe der Draht würde den inneren und äußeren Schaltungen der Leiterplatte befestigt werden. Auf der Grundlage meiner Forschung, entschied ich mich, um die roten Drähte an den inneren Kreis und die schwarzen Kabel an den äußeren Kreis zu löten. Ich stellte mein Drahtpaaren, so dass sie zu den kleinen Kontaktstellen der Leiterplatte gelötet werden, so dass sie aus führen bequem zu den Rumpf Arme. Es ist wichtig, sich daran zu erinnern, dass keiner von dem Lot sollten über aus dem inneren Kreis zu überqueren, um den äußeren Kreis, und umgekehrt. Schritt 8: Rumpf Arm und Motor Assembly Alle 13 Artikel anzeigen 8-a. Beginnen Sie den Arm / Motor-Baugruppe mit den abgeschlossenen Motorplattformen. 8-b. Nach dem Zeichnen einer Linie durch die Mitte des Gurkenglas Deckel und Markierungs zwei Motormontagelochpositionen, (auf der Unterseite des Motorplattform), die Bohrungen vollständig durch die Motor-Plattformen. (Größe und Anordnung der Löcher werden von den technischen Daten Ihrer Motoren bestimmt werden.) 8-c. Befestigen Sie die Motorträger an der Basis der Motoren mit den kleinen Schrauben, die mit ihnen zu kommen, mit Innensechskantschlüssel. 8-D. Um eine einwandfreie Passform und Platzierung zu überprüfen, stellen Sie die Motoreinheiten auf den Plattformen. Verwenden Sie zwei Schrauben und Nylonkontermuttern an jeder Motoranordnung zu befestigen. Dann entfernen Sie die Motoreinheiten, und planen, wieder anzubringen, wenn die Rumpf Arme gemalt werden. 8-e. Die Verdrahtung, die Strom überträgt von den WSR an die Motordrähte mit männlichen und weiblichen Rundstecker, die an die Enden der Drähte angelötet worden sind verbunden. Es ist eine gute Idee, um Ihre Verdrahtung Layout zu überprüfen, vor dem Lackieren. 8-f. Nach dem Lackieren des Rumpfes Arme und Befestigung der Motor-Plattformen, sind Sie bereit, in der ESC Verdrahtung setzen. Make a snake of some kind to assist the careful pulling of this wire bundle through each arm into the PVC slip/spigot and PVC slip/slip connectors. Once the ESC wires are through the PVC connectors, connect the color-coded ESC and motor wires with the male and female bullet connectors. 8-g. Once the wiring of an arm is completed, use Velcro to attach the ESC to the foam that was placed in the quad copter arm previously. 8-h. Finally, reattach the motors to the motor platforms with the screws. **Note: So that the motor wires at the point below the propellers do not get hit and cut, strap elastic bands around the wires and attach the bands to the motor mount screws. This will keep them out of harm's way during flight. Step 9: Landing Gear 9-a. You will need to design landing gear for your quad copter. First I removed labels from these 16 oz Arizona Ice Tea™ containers. Then I created a template for a cutout that would allow for the attachment of the legs to the fuselage arms. Next I cut off the caps and placed the template over the tops of the bottles to mark my cutout locations. Using a Dremel™ tool, I made the necessary cuts. 9-b. This is one type of landing gear that could be used. These are more stable for landing, but affected more by windy conditions during flight. 9-c. Landing gear made from these broken spray nozzles are a bit less supportive during a landing, but also less affected by adverse wind conditions. After much testing and tweaking, I decided that this was the best lading gear overall. Step 10: Painting Alle 15 Artikel anzeigen 10-a. Decide what type of paint you will use to add the finishing touches to your quad copter. Being a part-time Arizona resident, I decided to use red, blue, yellow (AZ flag colors) and silver spray paint. I started with silver paint to spray the fuselage arms, because they needed to be painted earlier in the process for wiring purposes. Before spray painting the arms of the quad copter, I taped a piece of paper that had been cut to mask the base of the bottle, because I didn't want to spray any paint on the foam located just inside the bottle, or clog up the plastic wall anchors that are attached to the bottom. 10-b. The silver color will reflect heat and keep the inside of the quad copter cooler during flying time. 10-c. The capsule container must also be masked on the top for entry of light. (Some control boards require light to work properly. I also plan to use LED lights that I want to see clearly from the top of the capsule.) I also masked the sides where the fuselage arms will be attached. 10-d. In contrast to the silver fuselage arms, I masked around the outer edge of the capsule container bottom to spray paint it red, which I predicted would make the capsule easier to see during flight. 10-e. I also decided to paint my clear propellers red, so that they will be more visible, while flying. I carefully wet-sanded each thin coating of spray paint, to create a smooth, thin uniform surface that would not add weight or create additional vibration, which can adversely affect flight of the quad. 10-f. For even better visibility of the quad's underside, skins can be patterned and cut from brightly colored materials, that can be interchangeable. I used fluorescent orange tape to attach to the undersides of the 4 motor platforms and landing gear legs. 10-g. These pictures show the final painted look of one of the fuselage arms attached to the motor platform. 10-h. The final painting step was to spray paint the landing gear. Since I have two sets of landing gear, I chose to paint them differently. Step 11: Final Quad Copter Assembly Alle 20 Artikel anzeigen 11-a. To start the final body assembly, Shoe Goo™ is applied around the edges of the fuselage arm first, so you have to work quickly! Then an arm is attached to one of the sides of the capsule container using 2 plastic, predrilled supports. I lined them up with the predrilled holes of the capsule container wall and the corresponding holes of the fuselage arm, and then screwed in the 4 wall anchor screws. 11-b. Space in the capsule container while making these connections with a screwdriver might be a little tight, but with some patience, you can complete the job. As you proceed, it might be a helpful to ask for some assistance. 11-c. As you continue to follow the steps of attachment for each arm, the space inside the capsule container will get even tighter, so you may have to use a smaller sized screwdriver. 11-d. While attaching the arms to the capsule, it is helpful to make a string of rubber bands to wrap around the wires, so that they can be pinned against the sides of the quad copter to keep them out of the way. The other side of the rubber band strings are attached to the motor platforms. 11-e. Fuselage arms are attached and ready for the landing gear. 11-f. My first set of landing gear is attached by pushing the cutouts of the smaller painted tea bottles, into the grooves of the fuselage arms. The cutouts allow them to “clip” over the screws that are located there. Zip ties and Shoe Goo™ can be used to make a more permanent connection. For my second set of landing gear, I used foam tape for compression into the ridges of the tea bottle. Zip ties will hold them tightly to the fuselage arms. They have been painted yellow and blue, and detailed with decals cut from free bumper stickers. 11-g. After attaching the landing gear, it is time to assemble the components of the capsule container. I had previously used Shoe Goo™ to attach the foam circles to the base. 11-h. Next I glued the lower plate of the power distribution board to the foam. Then I set the board over the middle spacer and distribute its wires toward the fuselage arms for the ESC connections. The battery wires should be placed in a way to reach and connect to the battery. I placed the top plate over the board, and then the peanut butter jar lid (base for control board housing) over it. I used a screw to attach all of these parts together, through the preset holes. 11-i. Then it was time for me to set the protective, foam control board housing into the peanut butter jar lid, as seen in the corresponding picture. Next with my KK control board positioned snuggly into the base of the foam enclosure, I connected each of the four ESC 'data-lines' onto the labeled pins as required for proper operation. In my experience building this quad copter, this aspect of my project really seemed like it might require a 'rocket scientist', but somehow everything has come together! **Note: It is not likely that you will use the control board that I ended up purchasing (KK Multicopter Controller by Rolf R. Bakke, 2010 - Version 5.5 - www.kkmulticopter.com). Although this board was extremely powerful a couple of years back and is still a functional component today, there are now quite a few newer options available. Thanks to the great support at the above website, I am learning a lot of technical information related to ESCs, RC transmitters and receivers and of course… control boards. 11-j. Battery placement is next. In my quad copter it is attached to the Luan plywood base with Velcro and placed securely underneath the cap of the capsule container. 11-k. You will need to purchase a remote control transmitter with a compatible receiver. I chose a Fly Sky Model FS-TH9X because it was a great price, and it is a virtual clone to the Turnigy version that is so popular with people I know who fly quads. Make sure to install the appropriate reciever for the RC transmitter of your choice. I installed mine below the capsule lid so that the antenna could be positioned through one of the vent holes. This provides a strong signal connection to my transmitter. 11-l. LED lights were selected to be installed into this quad copter, because they are lightweight, bright and operate independent of the LiPo battery. This unit was attached under the capsule lid with some Velcro. These lights, when turned on before flight, will continue to strobe for many hours when the quad copter is being flown at night, or if it lands or crashes out of the operator's view. 11-m. In addition, I used Velcro to attach a lightweight tap light to the underside of the capsule container to assist in night flying. A lightweight “keychain' video camera is attached to the underside in the same way. 11-n. The corresponding picture shows the completely assembled AZ-Eco Quad. With independent lighting and landing gear, my quad copter weighs just over 4 pounds. Step 12: Conclusion As you can see, I am better at building quads, than flying them! While making our family's annual summer trip from the east coast to Arizona, I was frantically typing the information and directions for this Instructable contest. Please excuse any “bumps in the road”… it was a long trip. Well, I made the deadline… creating a quad copter that floats, is watertight, and can be flown at night or in a forested area, without being easily lost! With the quantity and availability of reused and recycled materials, the possibilities for designing and creating new drones is limitless. Every time you are ready to throw something into the trash or recycling can, look at the shape, check out the weight, and let your imagination take flight!

                          19 Schritt:Schritt 1: Sammeln Sie Ihre Materialien Schritt 2: Legen Sie Werkzeug Schritt 3: Holen Sie sich Ihre Inspiration auf. Schritt 4: Halten Sie ein Notebook Schritt 5: Erste Schritte Schritt 6: Eye Montage Schritt 7: Arbeiten an dem Kopf Schritt 8: Geben Sie mir eine Hand Schritt 9: Der Körper Schritt 10: Erstellen Sie den Roboter an die mehr aweomeus maximus? Schritt 11: Wiederholen Sie den Kopf Schritt 12: Die spät Schritt 13: Arme Schritt 14: Ausführungsdetails Schritt 15: Hier können malen! Schritt 16: Schritt 17: Der letzte Schliff Schritt 18: Einrichten Schritt 19: Ziehen Sie sich

                          Sie sagen, Sie zu einem riesigen Roboter bauen? Was ist Ihr Ziel? Weltherrschaft? Ihre Freundin gewohnt, dass Bier bekommen für Sie? Was immer es ist, hier ist, wie man sich auf den Aufbau eines Roboters loszulegen. Der Zweck dieser Roboter wurde für ein Requisit für meine Freunde und ich 4. jährliche Roboterpiraten-NINJA-Party. Wir bekamen Pabst Blue Ribbon Bier, unsere Veranstaltung zu sponsern und mit einem Budget von € 300 sie einen PBR Roboter für die Bühne wollte. Hier ist ein Video Werbung für die Veranstaltung. Hier ist ein Video von dem Roboter zu bauen, baut Kostüm und das Ereignis. Verwenden Sie Ihre Fantasie, finden Sie alles was Sie brauchen, um einen Roboter zu bauen. Von mit alten Kisten und Ersatzteile, können Sie Ihre Roboter mit Dingen, die Sie bereits haben oder kann kostenlos zu erwerben anpassen. Zerlegung einige Autoscheinwerfer, auf freie Karton in einem Gerät zu speichern, herauszufinden, was Sie bereits haben und was man damit tun kann, ist der halbe Spaß. Haben Sie eine Taschenlampe und eine Kamera-Objektiv? einen Projektor. Ein Roboterklaue verspottet fand aber es hat nicht funktioniert out? verwenden Sie es als Hocker. Schritt 1: Sammeln Sie Ihre Materialien Ich begann mit Pappe, Lots Sammel, ging ich zu einem Gerät zu speichern und sie wies mich an ihren Lagerbereich, wo ich war in der Lage, so viel wie ich wollte kostenlos nehmen. Schritt 2: Legen Sie Werkzeug Werkzeuge, die verwendet wurden, waren: - Scharfe Klinge. Werden Sie machen viele Schnitte so eine Klinge, die aus schnappt auf eine neue Kante ist wichtig. - Klebepistole - Band. Klebeband und Maler Band - Optional Silberfarbe - Schaumkern Falz Schneider - Scheren - Lichter der verschiedenen Stile Schritt 3: Holen Sie sich Ihre Inspiration auf. Alle 7 Artikel anzeigen Sammeln Sie alle Roboter du um dich herum zu haben. Holen Sie sich online und eine Suche für Roboter und starten Sie Notizen und drawings.Step 4: Halten Sie ein Notebook Ein Notebook können Sie alle Ihre Ideen dokumentieren. Sie können skizzieren Ideen, die Sie gerne von einem Roboter und Skizze Ideen von anderen, um einen Roboter, der Ihren Bedürfnissen entspricht bauen. Wenn es einen Siebdruck eines Roboters auf dem Notebook, dann bekommst du Extrapunkte. Schritt 5: Erste Schritte Glücklicherweise bin ich hinten endete ein Auto ein paar Wochen, bevor ich begann dieses Projekt also beschloss ich, den Scheinwerfer zu retten. Sie endete als perfekte Roboter Augen. Schritt 6: Eye Montage Nach dem Auseinandernehmen des Scheinwerfers ich brauchte Lichter. Es musste batteriebetrieben sein, so wäre es leicht zu transportieren und zu montieren. Ich fand ein altes Fahrrad Licht, blinzelte und abgetastet und legte ihn in das Gehäuse. Die Arbeit an den Kopf: Wie für die Lichtring, mit einer 9 V Batterie, die ich einen Schalter verdrahtet to.Step 7 lief es Alle 10 Artikel anzeigen Ich wollte die Augen in einem Kasten, um eine retro Roboter ähneln. Weitere Inspirationen waren Wall-E und Johnny 5. Ich habe ein Stellen Sie sicher, box (danke Mama!), Denn es war die perfekte Größe. Ich konnte nicht auf das, was der Kopf sollte wie so machte ich einen kleinen Prototyp, bevor ich verpflichtet, etwas größer aussehen zu entscheiden. Mit einem alte Auto-Rad-Box und einige FedEx Boxen I Klebeband einige Teile zusammen, um ein allgemeines Gefühl der Blick zu erhalten. In Abhängigkeit von den Boxen Sie haben und was Sie verwenden, können Sie Ihre Roboter schauen irgendwie, das Sie wählen. Schritt 8: Geben Sie mir eine Hand Mit den Boxen aus dem Gerät zu speichern Ich begann mit dem Bau an den Armen. Schritt 9: Der Körper Ich begann mit dem Bau auf dem Körper, einige weitere Details, wie ich wollte die Arme und den Kopf zu bekommen, um zu suchen. Die Rücken- und Seitenteile sind durch foamcore Scharniere für einfache Portabilität statt. Das Vorderteil wird gemeinsam vom Band gehalten und wird mit Klebeband auf der Innenseite angebracht werden, sobald seine erreichte sein Ziel. Verwenden des Sims Cutter wird eine Kerbe in Ihrem foamcore erstellen und geben Ihnen glatte Kanten sauber, wenn man sie mit anderen Stücken verbinden. Schritt 10: Erstellen Sie den Roboter an die mehr aweomeus maximus? Ich musste die PBR Logo auf der Brust angezeigt und dachte, ein Projektionsverfahren kann cool sein. Lookng in anderen instructables wie diese: http://www.instructables.com/id/DIY-iPod-Video-Projector---Requires-no-Power-or-Di/ Ich zog meine Kamera und begann zu experimentieren. Die Idee funktionierte aber aufgrund Budget und Zeit habe ich beschlossen, dass die Platzierung eines Druck aus dem Logo auf der Brust und die Beleuchtung von innen wäre einfacher. Schritt 11: Wiederholen Sie den Kopf Alle 7 Artikel anzeigen Nachdem er, wie sauber und schön der Körper fing an zu schauen der Kopf nicht mehr meine Standards erfüllt. Ich beschloss, den Kopf in foamcore Remake mit dem bisherigen Leiter als Modell. Ich habe ein Feld der gleichen Größe wie die Stellen Sie sicher, Box und habe einen Test fit. Schaumkern ist in verschiedenen Dicken, die zwischen zwei Papierblättern eingefügt sind. Ich nahm meine Klinge und auf die niedrigste Einstellung begann zu einer Seite der Schaumkern punkten. Was das bedeutet ist eine Seite zu erstellen, sich zu biegen und dann können Sie beginnen, um den Schaumkern in kreisförmige Formen zu biegen. Schritt 12: Die spät An diesem Punkt, es war spät und ich beschlossen, mir einen Hut zu machen. Nach meiner Uhr war es fast 04.00 Uhr. Schritt 13: Arme Am nächsten Abend begann ich die Arbeit an den Armen. Ich habe versucht, mit einer Kombination aus Schaumpappe, Karton und Pappe, aber es hat nicht funktioniert für mich. Früher habe ich die Schaumkern Scharniere für die Mobilität zu den Ellenbogen hinzuzufügen. Während des gesamten Projektes habe ich den blauen Band zu Band die Teile zusammen und als ich die Teile von der Größe Ich wollte, ich heiß verklebt die Innenseiten und entfernt das Band. Die endgültigen Klauen wurden in der gleichen Weise wie die Roboter Ohren erzielt. Schritt 14: Ausführungsdetails Schließlich habe ich noch den letzten Schliff vor dem Lackieren. Eine Kerbe wurde für die Bildlaufleiste LED Stecker abgeschnitten. Ich beschloss, Antennen für die Ohren, um weitere Informationen zu erstellen. Schritt 15: Hier können malen! Alle 13 Artikel anzeigen Am nächsten Tag nahm ich den Roboter, um gemalt zu werden. Da der Körper wurde mit Schaumkern errichtet Scharniere es war leichter zu transportieren. Einmal angekommen bei einem Freund Hinterhof, Montage war einfach. Eine Plane gelegt und die Testanordnung begann. Primer wurde erstmals festgelegt und nach dem Trocknen über 2 Dosen Super-Silberfarbe verwendet wurde. Schritt 16: Nach einiger Abendessen, hatte die Farbe getrocknet, aber es gab ein Problem. Die Grundierung und Lack verursacht hatte die Schaumkern zu verziehen. Jedes Teil, das nicht super Klebe war, verzogen Form. Super Kleben Teile in Position war ein bisschen schwierig. Die Verwerfungen der Körper war das noch schlimmer. Das ist, als es war, dass Super Kleben Sie alle Teile an Ort und Stelle und den Transport des Roboters in einem Lastwagen am besten für den Roboter entschieden werden. Sie können sehen, wie verzerrt die Oberseite des Körpers ist. Schritt 17: Der letzte Schliff Alle 7 Artikel anzeigen Nach dem Warm Kleben der den Körper der Roboter zusammengebaut wurde und die Lichtakzente zugegeben. Hier ist, wo Sie können kreativ sein. Dollar-Läden verkaufen sehr preiswert "tap" Lichter, die verwendet werden können. Ich höre sie einen Dollar kosten. Auto Teil Geschäfte sind auch ein großartiger Ort, um für die "Fast and Furious" folk-Shop. Neon-Leuchten, Blitzgeräte, LEDs, you name it. Pep-Jungen hat eine große Auswahl. Schritt 18: Einrichten Der Roboter wurde auf der Ladefläche eines Lastwagens transportiert und PBR Logos wurden ebenso aufgenommen wie Bierdosen und Blitzleuchten für die Veranstaltung. Ich persönlich denke, der Roboter die Show gestohlen. Sicher gab es Live-Auftritte und tolle Musik, aber der Roboter wurde gebaut, um die Aufmerksamkeit zu stehlen. Mission abgeschlossen. Schritt 19: Ziehen Sie sich Alle 11 Artikel anzeigen Dinge, die ich gelernt habe: 9 von 10 Roboter, Piraten und Ninjas einig, dass Roboter sind ehrfürchtig. A 300 € Budget scheint groß genug, um einen Roboter aber clever Denken und Ressourcen aufzubauen wird ein langer Weg zu gehen. Wenn Sie finden, Sie kippe verwenden ein Objekt für eine Sache zu halten es trotzdem. Man kann nie wissen, wenn Sie könnten wieder Zweck es für etwas anderes. Schaumkern wird so verziehen, um zu stoppen, dass Sie benötigen, um Ihre Stücke robust zu halten. Kleben Sie Ihre Teile zusammen und dann zu malen. A Bedürftigen Hund wird immer einen Weg finden, Sie abzulenken. Inspiration ist überall. Finden Sie dieses und verwenden Sie es für Ihre Zwecke. Schauen Sie sich die Dinge anders. Das Metall Papierkorb? es ist eigentlich eine Dose Bier. Das Scheinwerfer für Ihr Auto? es ist eigentlich Roboter Augen. Das Feld von Stellen Sie sicher? Sein ein Roboter Hals. Diese Fast and Furious Stillichter bei Autozone? sie sind Roboter Bedienfeld leuchtet. Nachdem das Projekt abgeschlossen war fand ich mich auf der Suche an jedem Scheinwerfer und Rücklicht auf der Straße, um zu sehen, ob sie gute Roboter Augen zu machen. Carboard Müll ist immer noch nützlich. Es erlaubte mir, mein Ziel durch die Bereitstellung verspotten up Materialien zu erreichen. Wenn ich die Scheinwerfer nicht gebrochen zu halten, werden die Roboter Augen würde nicht aus und eingeschaltet haben. Ein Rudel Ratten hat seine Vorteile beim Bau eines Roboters.

                            12 Schritt:Schritt 1: Werkzeuge und Materialien Schritt 2: Schneiden Shell Schritt 3: Kleben Sie die Shell Schritt 4: Die Basis Schritt 5: Die Räder Schritt 6: Die Motoren Schritt 7: Die Antennen Schritt 8: Der Switch und Power- Schritt 9: Verdrahtung Schritt 10: Abschließende Arbeiten Schritt 11: Laden Sie die Skizze Schritt 12: Fehlersuche

                            Robopod ist eine einfache Arduino Roboter, der Antennen nutzt, um Hindernisse zu erkennen. Robopod Die Motoren werden von einer H-Brücke gesteuert und angetrieben von einem Neun-Volt-Batterie. Werkzeuge und Materialien: Robopods Schaltung auf einem Steckbrett für einfache modification.Step 1 basierend Material Arduino UNO Breadboard H-Brücke 9 Volt Batterie 9-Volt-Batterie-Snap Barrel Buchse 22 AWG 32 AWG Lackdraht Toggle Switch 2 Motors Corrugated Plastic 1/2 mdf steifen Draht wie ein Kleiderbügel oogoo 2 Stiftfedern Paper clip 10K-Widerstand Isolierband Velcro Klar Band Werkzeuge Drill Presse und / oder Drill Bohrer Heißklebepistole Xato Knife Löten Iorn Clamp Printer Drahtabisolierer / Cutters Schritt 2: Schneiden Shell Alle 8 Artikel anzeigen Zunächst laden Sie die pdf und öffnen Sie es in Adobe Reader und drücken Sie die Drucktaste. Wenn das Druckmenü aufkommt wählen Sie "poster" unter Seitengröße und Handhabung; presse. Mit einem Papierschneider oder einem Messer und Lineal schneiden Sie die überschüssige Papier mit den Kreuzen, um das Lineal oder Papierschneider auszurichten. Dann kleben Sie die Blätter zusammen mit Klebeband und grob schneiden Sie die Form aus. Nächster Annahme eine off Stück Wellkunststoff etwas größer als die Vorlage, die Sie gerade geschnitten. Danach kleben Sie die Schablone, um den Kunststoff und an den Außenlinien mit einem Lineal und Messer. Dann kleben Sie die Schablone wieder auf dem Stück, das Sie gerade ausgeschnitten und durch auf den übrigen Linien geschnitten zur Hälfte so die Segmente entlang der cuts.Step 3 beugen: Kleben Sie die Shell Starten Sie durch Falten der Hülle entlang der Kerblinien und kleben sie zusammen. Dann kleben Sie alle Nähte und Kerblinien mit Heißkleber mit Ausnahme der unten diejenigen. Sobald die Heißkleber kühlt das Band entfernen und dann entlang der unteren Kerblinie geschnitten, so dass Sie flache Basis und ein Ober shell.Step 4: The Base Drucken Sie zuerst die pdf-Datei am unteren Ende der Seite und schneiden Sie es aus entlang der Außenlinien und kleben Sie es auf der Roboterbasis. Als nächstes schneiden die zwei kleine Rechtecke aus dem Sockel mit einem knife.Step 5: Die Räder Alle 13 Artikel anzeigen Zuerst schneiden Sie zwei 1/2 "Plätzen und zwei 2" Quadrat. Danach klemmen Sie die beiden 2 "Quadrate zusammen und bohren Sie ein Loch in der Mitte der Blöcke etwas größer als Ihre Achse, neben bohren Sie ein Loch ca. 3 \ 8" tief mit einem 1 "geflügelten bisschen. Dann bohren Sie ein Loch etwas größer als Ihr Achse in der ungefähren Mitte der beiden 1/2 "Blöcke und dann Sand die Ecken nach unten. Weiter setzen Sie Ihre Achse durch das Loch Sie in den 2 gebohrt "Blöcke und füllen Sie den ein Zoll Loch mit oogoo. Dann legen Sie eine der 1/2" Blöcke auf der Achse und schieben Sie es in die oogoo und wischen Sie das überschüssige oogoo aus Rund die 1 \ 2 "Block. Sobald die oogoo Aushärten entklemmen die Blöcke und hebeln Sie das Rad, wiederholen Sie für das andere Rad. Danach bohren Sie ein Loch etwas kleiner als die Achse auf dem Rand an der breitesten Punkte der Basis. Setzen das Rad in den Ausschnitt Rechteck und setzen Sie die Achse durch das Loch an der Kante der Basis in das Rad, wiederholen Sie für die anderen side.Step 6: Die Motoren Erste Position der Motor auf der Basis, so ist es parallel zur Achse und die Welle fest gegen eines der Räder gedrückt wird, dann markieren Sie seine Position mit einer Markierung und entfernen Sie den Motor von der Basis. Weiter gelten einige Heißkleber an den markierten Bereich und setzen Sie den Motor wieder, wo es war, wiederholen Sie für die andere Seite. Schritt 7: Die Antennen Alle 13 Artikel anzeigen Beginnen Sie mit dem Schneiden eines 1 1/2 "Stück von einer Büroklammer, dann wickeln Sie genug Isolierband um das Stück Papier Clip über ein 1/4" aus dem Ende, so dass ein Stift Feder eng anliegen darauf und setzen Sie dann einen Stift Frühling auf dem Isolierband so dass das Ende der es um 1/8 "über das Ende des Stückes Büroklammer. Nächster Annahme einen 5" peice von 32 AWG Lackdraht und Sand der Zahnschmelz ab einem Ende und wickeln Sie dieses Ende durch das Ende der Feder und löten Sie sie fest. Danach abisolieren 3 "von 22 AWG-Draht und wickeln Sie es um die Unterseite der Feder. Löten Sie dann ein Stück Draht, um den Boden der Büroklammer und mit dem Stück Draht um die Unterseite der Feder gewickelt . Als nächstes wickeln Sie Isolierband um das Ende der Büroklammer mit dem Draht, um sie gelötet und dann wickeln Sie Isolierband um den Teil der Feder mit dem Draht umwickelt. Wiederholen Sie für die anderen Antennen. Nach dass Bohrer 1/4 "Löcher auf der Vorderseite der Schale (siehe Bild 8). Dann legen Sie die Antennen durch die Löcher, so dass der Teil der Feder, die nicht auf der Elektro-Band wird aus dem Loch stecken und dann Heißkleber die Antennen an Ort und Stelle von der Innenseite der Schale. Schließlich legen Sie die Drähte von einer Antenne an die entsprechenden Drahtantenne auf der anderen, und fügen Sie ein kleines Stück 22 AWG Draht zu den beiden Verbindungen und solder.Step 8: Der Switch und Power- Alle 7 Artikel anzeigen Beginnen Sie mit dem Abschneiden von zwei 9 "Drahtstücke geschnitten und einer von ihnen in der Hälfte. Dann löten die den langen Draht an den positiven Draht auf der 9-Volt-Batterie-Snap und einer der kurzen Drähte an den negativen Draht. Als nächstes löten die anderen Ende der kurzen Draht an den mittleren Anschluss auf der Kippschalter und löten die anderen kurzen Draht zu einem der Außenanschlüsse des Schalters. Danach die Kontakte des Schalters mit Heißkleber. Löten Sie dann den Draht aus der positiven Seite der Batterie in die Mitte Anschluss des Zylinderbuchse einrasten und löten den Draht aus dem Schalter an der Außenanschluss der Zylinderbuchse. Als nächstes wickeln Sie Isolierband um alle Verbindungen. Schließlich bohren Sie ein 1 \ 4 "Loch auf der höchste Punkt, und installieren Sie den Schalter in ihm. Schritt 9: Verdrahtung Legen Sie die H-Brücke in dem Steckbrett nehmen Sie die folgenden Verbindungen: Tie H Brücke Pins 4,5,12,13 zu GND 5V bis H-Brückenstift 16 Vcc, um H-Brücke Pin 8 H-Brücke Pin 2 bis Pin 2 H-Brücke Pin 7 an Pin 3 H-Brückenstift 10 arduino arduino Arduino Pin 4 H Brücke Pin 15 bis Pin 5 H-Brücke Pin 1 arduino Arduino Pin 10 H-Brücke Pin 9 Arduino Pin 11 Motor 1 negativ H-Brücke Pin 3 Motor 1, um positive H-Brücke Stift 6 Motor 2 negativ H-Brücke Stift 11 Motor 2 positive H-Brücke Stift 14 Antenna pin 1 bis 5V Antennen-Pin 2 bis Pin 6 10K-Widerstand zwischen Antenne Pin 2 und GND arduino Schritt 10: Abschließende Arbeiten Beginnen Sie mit dem hot Kleben Sie ein kleines Stück Klettverschluss an der hinteren linken Ecke auf der Unterseite der Basis und eine an der vorderen rechten Ecke. Next, Heißkleber zwei 1 1/2 "Stücke von Klett innerhalb der Schale, so dass sie eine Linie mit den Stücken auf dem Boden des base.Step 11: Laden Sie die Skizze Kopieren Sie die Skizze in Arduino IDE und laden Sie sie an Bord int Enable1 = 10; int Enable2 = 11; int M1 = 2; int M2 = 3; int M3 = 4; int M4 = 5; int Schalter = 6; Leere setup () { pinMode (Enable1, OUTPUT); pinMode (Enable2, OUTPUT); pinMode (M1, OUTPUT); pinMode (M2, OUTPUT); pinMode (M3, OUTPUT); pinMode (M4, OUTPUT); digital (Enable1, HIGH); digital (Enable2, HIGH); } Leere Schleife () { if (digitalRead (Switch) == HIGH) { rückwärts (); Verzögerung (500); drehen (); Verzögerung (500); } sonst { forward (); } } nichtig rückwärts () { digital (M1, LOW); digital (M2, HIGH); digital (M3, LOW); digital (M4, HIGH); } nichtig forward () { digital (M1, HOCH); digital (M2, LOW); digital (M3, HOCH); digital (M4, LOW); } Leere turn () { digital (M1, HOCH); digital (M2, LOW); digital (M3, LOW); digital (M4, HIGH); } Schritt 12: Fehlersuche Wenn der Roboter drehen im Kreis umgekehrt die Befestigung des einen der Motoren Drähte an die H-Brücke. Wenn der Roboter rückwärts bewegt, umgekehrt die Befestigung der Motoren Drähte mit dem H-Brücke. Wenn der Roboter bewegt sich rückwärts und dreht sich, fügen Sie ein kleines Stück Draht-Isolierung auf Büroklammern auf den Antennen und die Empfindlichkeit, indem Sie den Isolation.

                              39 Schritt:Schritt 1: Warum ein Raleigh Chopper inspiriert? Schritt 2: Schneiden Sie geformtes Loch in Legierungsplatte, um Motor zu nehmen. Schritt 3: 40mm Abstandshalter verwendet werden, um zwei Platten zusammenschrauben. Schritt 4: Eine andere Ansicht des Motors auf Aluminium-Platte montiert. Schritt 5: Leichtmetallplatten zusammengeschraubt zueinander versetzt mit Achsenlöchern ausgerichtet Schritt 6: Mountainbike-Hub Schritt 7: Andere Seite der Radnabe. Schritt 8: Big Kettenrädern angeschraubt. Schritt 9: Ansicht der Platten miteinander verschraubt und Räder montiert. Schritt 10: Lassen Sie uns einen Rahmen schweißen Schritt 11: Rahmen-Seitenansicht Schritt 12: Sitz ausgestattet. Schritt 13: Headway LiFePO4-Kit Schritt 14: Akkupack zusammengebaut. Schritt 15: Verdrahtung der Batterien Schritt 16: Verdrahtung der BMS Schritt 17: Verpackung der Zellen. Schritt 18: Ansicht des BMS Schritt 19: All geschützt Schritt 20: Sattel auf, Balance-Controller ausgestattet. Schritt 21: Leistungsschalter und Lüfter Schritt 22: Verdrahtung des IMU, Arduino, Sabertooth und Switches. Schritt 23: Verdrahtung des 4 x 20 LCD-Display Serien Schritt 24: Ansicht der Ausrichtung des Arduino Mega und Sabertooth Schritt 25: Verdrahtung des IMU Schritt 26: CODE: Einrichten des FreeSix IMU Bibliothek auf Ihrem Computer Schritt 27: FreeSix IMU-Bibliothek installiert Schritt 28: Fußstütze Schritt 29: Ein anderer Blick auf die Fußstütze Anordnung. Schritt 30: Big Spacer-Legierung. Schritt 31: Big Spacer-Legierung versehen Schritt 32: Sabertooth DIP-Schalter Setup Schritt 33: Lüfter und LED-Batteriespannungsanzeige. Schritt 34: Detail der verschiedenen Steuer Halterungen. Schritt 35: Hinweis: Anschlussleistung führt zu Sabertooth Schritt 36: Bild des fertigen Displays Schritt 37: Fertige Maschine (1) Schritt 38: Fertige Maschine (2) Schritt 39: Der Code für das Arduino Mega

                              Als begeisterter Hersteller der "Dinge, die Seg" dies wird von den 1970er Jahren Raleigh Chopper Fahrrad inspiriert. Ich war vor kurzem in der hackaday Wettbewerb mit dem MediCycle beteiligt: ​​MediCycle Das war ein großes Radfahr elektrischen Motorrad-Stil Maschine. Beeindruckende suchen vielleicht aber ziemlich schwierig zu fahren und wenn Sie fiel es wirklich weh: : Ich habe auch alle möglichen anderen Selbst Balancer nach dem Start im Jahr 2008 mit einem Skateboard Design gebaut Selbst Balancer Website Nachdem die Lehren, für diese Maschine die Ziele klar wurde: - Leichte, Spaß, mehr wie ein Fahrrad in der Konstruktion. - Es ist strengstens kein Einrad, sondern ist ein di-Rad oder Di-Zyklus. HINWEIS: Ich habe andere instructables Selbst Balancer, das wäre einfacher zu bauen als dieses zu beschreiben. Dieses erfordert einige Werkzeuge, Herstellung Fähigkeit und ein geschweißter Rahmen. Die hier beschriebenen selbstausgleich Elektronik könnte in anderen Projekten mit leichten Modifikation, wie ein Segway verwendet werden und sind auf dem neuesten Stand mit einem leicht erhalten digital IMU. Zusätzliche Funktionen 01.01.2015: - Drehgriff Drehzahlregelung am linken Lenkerstummel. - Verwendet ein Kreisel um plötzliche Drehungen widerstehen, wenn geradeaus, zum Beispiel, wenn ein Rad schlägt Stein. - Bremshebel jede Seite gibt tatsächlich nach links oder rechts zu lenken. - Überdrehzahl "zurücklehnen" automatisch stoppt Sie zu schnell und fallen von der Front, wenn Motorleistung> 70%. - Wenn Sie beide Steuerhebel gleichzeitig ziehen, wirken sie als eine Handbremse und Maschine zurücklehnen und zu verlangsamen. HINWEIS:. 27/05/2015 Ein Fehler im Schaltplan wurde korrigiert "Deadman" Schalter ist mit Digitalstift 4 verdrahtet. HINWEIS 23/6/2015: Eine Person bauen diese gestellt, dass die IMU "eingesperrt" und blieb im Gespräch mit dem Arduino. Er löste es, indem sichergestellt wird er sowohl für die IMU GND Draht und auch das 0V Leitung von der Sabertooth verwendeten das gleiche GND PIN auf der Arduino. Es gibt mehrere GND Pins auf einem Arduino Mega und sie miteinander auf der Leiterplatte verbunden sind, jedoch fand er, es war viel zuverlässiger, wenn Sie das gleiche für alle Ihre GND Verbindungen mit dem Arduino zu verwenden. Hauptteilliste, nicht alles, aber die wichtigsten Schlüsselkomponenten: - Sparkfun 6DoF digitale Inertial Measurement Unit (IMU). (Teile-Nr SEN10121). Die meisten meiner früheren Projekten verwendet Analogausgang IMU, die nützlich waren, wie Sie die Spannungen von den Kreisel und Beschleunigungssensoren mit den analogen Ports eines Arduino lesen. Für dieses Projekt Ich lese die Neigungswinkel mit der FreeSix IMU Code Varaseno. 39,95 € - Arduino Mega 1280 (gleicher Preis online als Uno, hat aber fest verdrahtete serielle Ports, die nützlich sind) Dies als 16 €. - Dimension Engineering Sabertooth 2 x 25 Amp Motorleistungsregler. Nicht das billigste, aber verfügt über Selbstschutzfunktionen, die Gefahr besteht, dass das Ausbrennen zu reduzieren, so kann in allen anderen ähnlichen Projekten verwendet werden. 124,99 € - LED-Batteriespannungsanzeige. Unglaublich billig bei ebay. Beispiel: 1,65 € inkl. Verschiffen! LED-Spannungsanzeige - Serien LCD-Display-Modul. Beispiel: 4 x 20 LCD-Anzeige Serielle HINWEIS: Einige billigeren bei ebay nicht immer funktionieren. Holen Sie sich einen von einem Lieferanten, die auch verkauft Arduino. Nicht wichtig, diese aber nützlich für Status-Updates, wie Sie die Maschine zu fahren. Ca. € 29,95 - MY1016Z3-24V gebürstetem Getriebemotor x 2. Hat 6: 1 Untersetzungsgetriebe und Zahnkranz in eine bereits montierte Kette gebaut. Konzipiert für Elektro-Bikes. Kommt mit Kettenrad, die 410 standard Fahrradkette passt. 76,49 € x 2 - 410 Standard-Fahrradkette. HINWEIS: Auf den Fotos bin ich mit Riemenantrieb, aber um ehrlich zu sein, wenn es wieder tun würde ich mit Ketten bleiben. - Zwei große Kettenräder auf Felgen. Muss zwischen 4 bis 6 mal so viele Zähne wie auf dem Motorritzel haben. Sicherstellen, dass sie für 410 Fahrradkette sind. Billiger massivem Stahl diejenigen vielleicht als einfacher, die 6 Löcher, mit denen sie auf die Scheibenbremsaufnahme der Radnaben montiert werden zu bohren. - Mountainbike Vorderradnabe (mit 6 Innengewinde zur Befestigung einer Bremsscheibe) x 2. - BMX-Rad Felge x 2, zu den oben genannten Hubs für mich von einem Fahrradladen ausgestattet. Der Grund, warum ich nicht mit einem BMX-Rad und Nabe aus dem Regal mit Scheibenbremsaufnahme liegt daran, dass anscheinend sehr uncool, ein BMX-Rad mit Scheibenbremsen müssen so Scheibenbremse BMX Räder werden nicht gemacht. Brauchen Rohre und Reifen zu. - Gleiche Bike Shop ausgestattet ein Distanzrohr zwischen Innen- und Außenlager eines jeden Hub. Das heißt, sie kann seitlich durch einen Bolzen später ohne großen Seitenlasten zusammengedrückt werden, die auf den Lagerinnenrollen platziert. - Rally car Not-Aus-Schalter. Aus Sicherheitsgründen (stoppt kleine Kinder sie einschalten zu müssen, wenn Sie nicht mit ihm sind), können 100 A handhaben und sieht ein bisschen wie der Raleigh Chopper Schalt aus der Ferne. - Batteriehalter für 6 AA-Batterien. Um die Arduino getrennt von den Motoren anzutreiben. Ich bevorzuge es zu tun auf diese Weise so Arduino erhält stabile welligkeitsfreie Spannung egal welche Strafe Sie geben mit der Hauptbatterie. - 24-V-Batterie. Ich habe ein "Headway" Kit von 8 LiFePO4-Zellen. Sie könnten auch 2 x 12 V 7 Ah (oder über) Blei-Säure-Batterien, um Geld, das in Ordnung sein würde, zu retten, aber nicht so lange laufen. Ich angebracht Mine in einer Box in einer Halterung, die die Packung leicht entfernt und in einem anderen Projekt eingefügt, so kann Geld auf lange Sicht zu speichern erlaubt. € 273 aus China. - "Ape Aufhänger" Lenker für einen Chopper-Stil Fahrrad. Echt Raleigh Chopper diejenigen sind dummerweise teuer, so dass ich generische Kopie. 30 € - Lange Sattel. Auch hier wäre eine echte Raleigh Chopper man sogar in einem schlechten Zustand sehr teuer werden. Doch in den USA gibt es viele Unternehmen, die günstige "banana Sitze", die schön aussehen, sind lang, und ich denke, für Retro-Stil Schwinn Bikes gemacht. Mir kam mit einem hinteren verchromtem "Sissy Bar." 30 € mit Chromleiste. - Ich meine montiert Motoren und Räder auf zwei dicke Legierungsplatten. Sie könnten zu schweißen einen Rahmen, um die gleiche Arbeit tun, aber stellen Sie sicher, dass Sie alles, was viele Male zu messen. - 40 mm Abstandhalter (auch als "Stand-offs" erhältlich). 8mm Gewinde ein Ende und 8 mm-Buchse am anderen Ende. Dies waren wichtig, um die Geometrie der alles richtig zu bekommen. Korrekte Name lautet: "M8 Edelstahl Gewinde Stand off Pillar Bolt Extender Verlängerungsbeschlag" jede aber es lohnt sich Über 9 €. Beispiel aus Großbritannien ebay - Box Profilstahl. 1 Zoll für Sitzbefestigung etc und einige 40 mm breit, damit es passt genau zwischen den beiden Platten, die mit den 40 mm Abstandshalter miteinander verschraubt sind. - Big Sicherung sagen 75 Amp und Halter dafür. - Drehgriff 5K Ohm Potentiometer. In Wirklichkeit gibt es nur eine make davon, wie Drosseln für Elektro-Scooter, von Magura gemacht verwendet. Beispiel US Link: Magura US Beispiel Link zu einer UK Verkäufer: UK beispiels Verkäufer 60 € Sie verkaufen auch einen passenden regulären Lenkergriff für die andere Seite, die übereinstimmt. - Kinder-Elektroroller Bremshebel x 2. Suchen und Sie können sie sehr billig zu finden ca. € 5 Sie haben einen elektrischen Schalter in ihnen, was bedeutet, können wir zwei von ihnen verwenden, um zu steuern links und rechts... Beispiel Link: E Scooter Bremshebel Schritt 1: Warum ein Raleigh Chopper inspiriert? Raleigh errichtet eine Kopie der Chopper-like Schwinn Sting-Ray, startete er im Jahr 1966 in den USA, aber es war kein Erfolg. Sie schickten ihren Chefdesigner Alan Oakley, in die USA, in den Jugend-Markt zu suchen. Auf dem Flug nach Hause zog er das grundlegende Design auf der Rückseite eines Briefumschlags. Um diese Zeit Drag Racing war immer in Großbritannien populär, nachdem einige US-Autos hatte sich für Ausstellungen zu kommen. Die 1972 Raleigh Chopper war ein Hit und ist heute ein Kult-Klassiker Fahrrad. Es hatte den weiten großen Hinterreifen mit der kleinen vorderen und diese hatten rote Linien an den Seitenwänden. Die "Apehanger" Lenker, Sattel lange und viel Chrom beendet den Look. Der letzte Schliff war die klobigen Getriebeschieber gefährlich vor dem Sitz angeordnet ist, zu einem 3-Gang-Getriebe geschaltet. Es hatte einige Stabilitätsprobleme, zwei Menschen könnten auf die Mk1 Sattel zugleich passt, es war schwer und hart, lange Strecken zu fahren. Allerdings zu einem 12-jährigen, es war nur die Höhe der 70er cool. Ich Basieren der letzte Selbstausgleicher lose auf dem Chopper aus mehreren Gründen. - Der bisherige Maschine (MediCycle) für die hackaday Konkurrenz war groß, schwer und wie ein Ein-Rädern Motorrad, für eine maximale visuelle Wirkung ausgelegt. Es musste mit Respekt behandelt werden, und wenn Sie fiel wären Sie wahrscheinlich zu verletzen, wie ich aus eigener Erfahrung weiß. - Diese neue Maschine ist, mit Leichtigkeit im Verstand errichtet werden, mehr wie ein elektrischer Pedal Fahrrad im Design. - Es braucht eine lange Sattel so dass Sie sich vor und zurück entlang es so zu positionieren, dass Sie Ihr Gewicht in der richtigen Balance Punkt, damit es funktioniert. Eindeutig ein Chopper-Stil Sattel wäre sehr praktisch für diese im Vergleich zu einem normalen Fahrrad oder Einrad Sattel. - Die "Ape Hanger" Lenker auch bequem montiert werden, so dass sie nach vorne halten vor dem Rad, um die Gewichtsverteilung des Reiters korrekt zu erhalten, während der Verwendung der mindestens Metallrohr, es zu tun. - Es gibt mir eine Ausrede, um etwas Chrom an der Rückseite des Sitzes und am Lenker für ein bisschen setzen "bling". Andere experimentelle Features heraus getestet: - Zahnriemenantrieb, jede Nachlässigkeit in der Kette zu vermeiden, wenn sie sich von vorne nach hinten. Es funktioniert gut, aber um ehrlich zu sein, ich könnte nur verwenden, Kettenantrieb, wenn es wieder tun, sie wäre wahrscheinlich in Ordnung. - Aus hochwertigem Fluglegierung Montageplatten für den gesamten Antriebsmechanismus auf jeder Seite. - DiWheel Design (2 Rollen nebeneinander) aber nicht wie ein Segway, die Beine des Fahrers außerhalb der Räder zu gehen. Dadurch sollte es relativ leicht zu erlernen zu fahren, stabil, auch im Stand, ist, die sich auf der Stelle. - Kann auch als gesehen werden eine radikal andere "nehmen" über den Begriff der Behinderung Roller. - Lowish Sitzhöhe so Füße leicht auf den Boden legen, wenn eine malfunction.Step 2 sein: Cut förmiges Loch in Legierungsplatte, um Motor zu nehmen. Ich habe zwei rechteckige Metallplatten und schneiden Löcher in ihnen, damit die Getriebemotoren, um "durch" diese Bolzen, wie gezeigt. Durch die Verwendung von Unterlegscheiben können Sie den Motor ein und aus etwas zu bewegen, indem sie als Abstandshalter. Ich auch meinen Motor ausgestattet Zahnriemenräder, aber um ehrlich ich würde nur verwenden Ketten und die vorhandenen Kettenräder, die auf den motors.Step 3 kommen: 40mm Abstandshalter verwendet werden, um zwei Platten zusammenschrauben. Die beiden Platten müssen zusammen später in einer etwas ungewöhnlichen Ausrichtung verschraubt werden. Sie müssen auch etwa 40 mm voneinander beabstandet sein. Einfachste Weg, dies ordentlich zu tun und genau war bis 4 Stand-offs, die 40 mm lang waren zu verwenden. Diese hatten eine 8mm Gewinde ein Ende ragte und ein 8mm Innengewinde das andere Ende an eine 8mm (M8) bolt.Step 4 nehmen: Ein weiterer Blick auf Motor, um Aluminium-Platte montiert. Ich würde nicht Ketten Zahnriemen verwenden und legen Sie die Achsschraube so die Kette ist nur etwas lose. Wenn zu locker benötigen Sie eine freilaufende Rolle, aber wenn Sie es richtig machen, können Sie weg, ohne eins zu bekommen kann. HINWEIS: Ein Rollschuh-Rad macht einen guten Leerlaufrad, wenn Sie am Ende zu one.Step 5 verwenden: Legierung Platten zusammen mit Achsbohrungen verschraubt versetzt zueinander ausgerichtet Die Löcher, die die langen Schrauben, die die Radachsen haben sich sonst auszukleidenden umfassen finden wird Räder nicht Ebene miteinander zu sein! Messen, wo die Löcher müssen sehr vorsichtig sein. Siehe Hinweise im Bild. Ich habe eine sehr lange Bolzen zwischen meinen Achsbohrungen sie antreten, dann bohren Sie die Löcher für meinen Stand-offs entsprechend. Wenn Sie Ihr Gerät breiter gemacht, Ihnen die Motoren nicht benötigen, um "überlappen" einander so. Ich tat es, wie ich wollte Räder nur etwa 8 Zoll auseinander, mit den Beinen auf der Außenseite them.Step 6: Mountainbike-Hub Dies ist die Seite der Nabe, der nicht über die Bolzenlöcher für die Scheibenbremse. Diese Löcher sind für die Speichen, wenn es zusammengeklappt ist. Siehe das Lager obersten, mit einem Rohrinnen zwischen ihm und dem Lager auf der anderen side.Step 7 ersichtlich: andere Seite der Radnabe. Das ist die andere Seite der Nabe. Es gibt 6 Gewindebohrungen, um eine Bremsscheibe zu nehmen. Statt einer Scheibe werden wir unser großes Kettenrad zu befestigen (mit 6 Löcher gebohrt, um Spiele und so angeordnet, dass sie in genau in der Mitte des Kettenrades sind) .Schritt 8: Big Kettenrädern angeschraubt. Hier meine große (und sehr schwer wie sich herausstellte) Zahnriemenräder sind an den Naben mit einem Ring von 6 Schrauben verschraubt. Ich würde die gleiche Sache mit einem normalen Fahrrad Kettenrad zu tun, aber, und halten Sie sich an Ketten drive.Step 9: Ansicht der Platten miteinander verschraubt und Räder montiert. Zwei Ansichten des gesamten Antriebsstrang assembled.Step 10: Lassen Sie uns einen Rahmen schweißen Rahmen können jedoch Sie es wollen. Um Gewicht zu halten habe ich so wenig Metall wie ich konnte. Batteriekasten braucht Metallrahmen um es zu einem teuren Batterie zu schützen, wenn Sie abstürzen. Beachten Sie, wie der "Bananensitz" hinteren Ende ist nicht nur durch die "Sissy Bars", die mit ihm gehalten (siehe später Bilder) aber eigentlich völlig durch eine geeignete geschweißten Rahmen unterstützt. Die "Chopper" Lenker sind ideal, da sie nach vorne abgewinkelt, so, wenn Sie an der Maschine sitzen Sie Ihr Gewicht ist "vorwärts" genug, um vollständig über die Achse Linie sein werden. Tack-schweißen den Lenker auf, bis Sie den Winkel rechts, bevor Sie zu schweißen es properly.Step 11: Rahmenseitenansicht Seitenansicht des Rahmens der Legierung-Platte Antriebsbaugruppe wir früher gemacht verschraubt. Unteren Kastenprofil des Rahmens ist ein Horizontalschnitt 40 mm breit, so dass es genau Staus zwischen den Oberseiten der beiden Metallplatten (die auch 40mm beabstandet durch die 40 mm-Abstandshalter verwendeten wir). 4 lange Schrauben dann durch Spitzen der Legierungsplatten gehen durch diesen unteren Kastenprofil, um die geschweißten Rahmen an die Spitze des Antriebsstrangs assembly.Step 12 Bolzen: Sitz ausgestattet. Sitz ist, an der Rückseite montiert auf der Vorderseite und ein Schraubenloch auf jeder Seite. Das Gewicht des Fahrers nicht durch die Sissy Bars auf der Rückseite aufgenommen, der Rahmen unter der Sitzfläche nimmt das ganze Gewicht, sind die Sissy Bars für die Dekoration in erster Linie. Die Batterie ist in einem Kasten auf der Rückseite, die nach unten in einem geschweißten Gehäuse für sinkt die it.Step 13 schützt: Headway LiFePO4-Kit Dies sind bei ebay ab Hong Kong / China. Eine 24-V-Paket wird von 8 Zellen bestehen. Sie montieren wie Lego mit dem orangefarbenen Kunststoffverriegelungs End-Abschnitte, die mit ihnen zu kommen. Metallstreifen an den Klemmen verschrauben, so dass sie in Reihe verdrahtet sind. Es gibt einen kleinen Draht von jeder Verbindung, die zu einer Batteriezelle Ausgleichseinheit oder läuft "BMS". Oft gibt es keine Schaltplan für diese im Kit so dass Sie am Ende das Surfen im web.Step 14: Akkupack zusammengebaut. Dies zeigt Packung zusammengebaut. Können Sie einfach zwei 12V-Blei-Säure-Batterien, sagen, 7 Amp-h oder mehr, um Geld zu sparen, oder bis Sie wissen, Ihre Maschine funktioniert, bevor Sie einen teureren Batterie option.Step 15: Verdrahtung der Batterien Hier Schaltplan für meine besondere BMS. Einige Anbieter können eine andere BMS enthalten, so kann man nicht davon ausgehen, das Diagramm, gilt automatisch für Ihren Rucksack. Schritt 16: Verdrahtung der BMS Hier ist, was das Ende (vorne / hinten) meiner insbesondere BMS aussieht, wo die Drähte müssen auf it.Step 17 gelötet werden: Verpackungs die Zellen. Die Zellen mit Metallstreifen verbindenden und die kleinen roten Drähte montiert Hier sehen Sie, gehen Sie auf die BMS, die die cells.Step 18 gleicht: Ansicht von BMS Die flache schwarze Ding ist das BMS. Verpackungs es ordentlich in einer Kunststoff-Box mit hoher Dichte Schaum um sie herum, die als Verpackung für die Zellen verwendet wurde, wenn sie me.Step 19 ausgeliefert wurden: Alle geschützt Der Versuch, meine Batterien gegen alle zukünftigen Auswirkungen zu schützen Schritt 20: Sattel auf, Balance-Controller ausgestattet. Ich habe eine flache Kunststoffkästchen, um den Arduino, das Trägheitsmesseinheit und die sabertooth Motorleistungsregler zu halten. Auf der Spitze der es kann Ihnen zwei 12V Computer kleinen Lüfter in Reihe mit dem 24-V-Einspeisung in den Sabertooth verdrahtet zu sehen, so dass kalte Luft blasen nach unten über die Kühlrippen des Sabertooth. Unter dem Sitz können Sie sehen, eine blaue Box, die 6 x AA Batterien, die Arduino Kraft birgt. Dieser gezeigt eine gute Qualität einer von einem Roboter-Shop, der einen Deckel, der nicht leicht accidentally.Step 21 geschlagen werden können muss, ist: Leistungsschalter und Lüfter Hier sehen Sie die großen Rallye-Auto Hauptschalter, die von einem großen roten entfernbare Schlüssel betrieben wird. Diese verbindet die + ve aus der 24-V-Akku an der + ve Stromeingangsanschluss des Sabertooth. Der kleine Schalter den + ve des kleinen AA Akku-Box auf den Arduino. Das heißt, Sie können mit der Hauptstromversorgung zum Motor ausgeschaltet testen, die Arduino und sorgt für die Arduino bekommt immer stabil Welligkeit freie Strom egal welche Strafe Sie zum Haupt 24V Batterie über den motors.Step 22 geben auch: Verdrahtung die IMU , Arduino, Sabertooth und Switches. In Bezug auf die IMU wir verwenden: Es ist Kennziffer SEN-10121 mit Sparkfun. Sie beschreiben es als: IMU Digitale Combo Board - 6 Freiheitsgrade ITG3200 / ADXL345 Es verfügt über 3 Kreisel und Beschleunigungsmesser 3 im Inneren. Er kommuniziert mit dem Arduino mit dem I2C-Protokoll. Ältere IMU produziert eine variierende Ausgangsspannung, wie sie bewegt wurden, stellt dies eine aus die gleichen Informationen in digitaler Form. Hinweis für Enthusiasten für diese Art der Sache: Pull-up-Widerstände sind nicht erforderlich, da sie bereits auf das kleine rote Platine die IMU-Sensoren montiert vorhanden sind. Wenn Sie nicht wissen, was das bedeutet es überhaupt nicht wichtig, es ist einfach bezieht sich auf verschiedene Online-Debatten über Einhaken diese Art von Sensor zu einem Arduino. Wichtiger Hinweis: 23/6/2015: Eine Person bauen diese gestellt, dass die IMU "eingesperrt" und blieb im Gespräch mit dem Arduino. Er löste es, indem sichergestellt wird er sowohl für die IMU GND Draht und auch das 0V Leitung von der Sabertooth verwendeten das gleiche GND PIN auf der Arduino. Es gibt mehrere GND Pins auf einem Arduino Mega und sie miteinander auf der Leiterplatte verbunden sind, jedoch fand er, es war viel zuverlässiger, wenn Sie das gleiche für alle Ihre GND Verbindungen mit dem Arduino zu verwenden. Daten von der IMU wird von der Mega Arduino 1280 las ich mit einem Mega 1280, weil sie Online als die 2560 sind viel billiger, und etwa den gleichen Preis als Uno. Sie haben mehrere fest verdrahtete serielle Ausgänge, was bedeutet, ich kann bequem nutzen eine von diesen, um Motorsteuerdaten an das Sabertooth 2 x 25 Ampere-Stromregler zu senden, und eine andere, um Daten an den seriellen-LCD-Bildschirm zu senden. Der Deadman Schalter und Lenktasten (Digital-Pin 4 angeschlossen) (eigentlich Bremshebel von Kinder E-Scooter, um digitale Pins 2 und 5 verbunden sind), wenn sie gedrückt werden ihre jeweiligen Mega Pins mit Masse zu verbinden. Der deadman ist für die Sicherheit, wenn Sie gehen davon alle Macht an die Motoren wird nach einer halben Sekunde stoppen lassen. Digitalstift 12 verbunden, um eine LED. Diese LED leuchtet beim Start leuchtet und erlischt nach einigen Sekunden, wenn das Gerät bereit, "level", an welcher Stelle es beginnt, sich auszugleichen gebracht werden soll. Das Potentiometer im Diagramm ist eigentlich auf der linken Lenkerseite und ist ein Magura 5K Poti "Drehgriff" Gashebel für Elektrofahrzeuge entwickelt. Drehen macht die Maschine nach vorne lehnen ein wenig, und so fängt es an zu nach vorne rollen. Lassen Sie es zurückfedern und Maschine nach hinten lehnen und ein wenig verlangsamen. Es macht einen sehr wirksamen Verfahren zur Steuerung Geschwindigkeit (sowie einfach gelehnt, wie Sie es auf einem Segway). Ich habe Bremshebel (die einen selbstsperrenden elektrischen Schalter enthalten) von Kinderelektroroller als die Schalter, mit dem Sie nach links oder rechts zu ermöglichen verwendet. Wenn Sie ebay surfen Sie können sie sehr billig zu bekommen. Sie weisen nach unten auf meinem Rechner und werden durch meine Daumen gehoben. Der Totmannschalter zu guter Qualität sein. Verschmutzte oder Wackelkontakte nicht zu tun! Mein Favorit sind Mikroschalter, die einen Metallhebel angebracht haben. Ich trimmen Sie den Hebel ein wenig. Diese Schalter "Snap" zwischen offenen und geschlossenen Zustand, so dass Sie weniger wahrscheinlich, dass eine zeitweise geschlossenen Kontakt zu bekommen, wie Sie es mit etwas billiger button switches.Step 23: Verdrahtung die 4 x 20 LCD-Display Serien Hier ist, wie Sie bis zu verdrahten diese display.Step 24: Ansicht der Ausrichtung des Arduino Mega und Sabertooth Sabertooth am hinteren Ende der E-Box (links auf dem Foto) angebracht .Schritt 25: Verdrahtung des IMU Die Sparkfun IMU ist in dieser Ausrichtung montiert. Vor der Maschine ist auf der linken Seite des Bildes (gegenüber vorherigen Bild). Die Drähte von meinem IMU sind sehr fein und sind direkt mit ihren entsprechenden Pins auf der Arduino auf der Unterseite des Arduino, wo die Stifte Sockel eingelötet verlötet. Das ist, weil ich kann zu Datenverlust oder Auflegen der Kommunikation zwischen der IMU und nicht riskieren, die Arduino aufgrund zweifelhafte Steckverbindungen, die Sie fallen off instantly.Step 26: CODE: Einrichten des FreeSix IMU Bibliothek auf Ihrem Computer Laden Sie den Ordner "FreeSixIMU" von dieser Website und setzen ganze Ordner in Ihrem Arduino Libraries Ordner, so werden die oben genannten Bibliotheken können von der Arduino zugegriffen werden. Anweisungen, wie Sie diesen Ordner herunterladen und es in Ihrem Ordner Arduino-Bibliotheken finden Sie hier auf dieser Seite (nach unten scrollen die Seite etwa auf halbem Weg) zu finden: http: //bildr.org/2012/03/stable-orientation-digita ... Das Arduino Bibliothek wurde von Fabio Varesano der leider nicht lange tot geschrieben. Es liest die digitalen Daten von der IMU und verarbeitet das Gyroskop und Beschleunigungsinformationen mit Hilfe eines Filters als "Kalman-Filter", um herauszufinden, was Winkel Ihre Maschine bei relativ zu den (immer senkrecht nach unten) der Schwerkraft Kippen. Meine Bit des Arduino-Code (später befestigt) verwendet einen so genannten PID-Regler, der die IMU Abgleichsensor und 100-mal pro Sekunde verarbeitet, um die Geschwindigkeit eines jeden Motors viele Male pro Sekunde einstellen, um die Maschine fallen over.Step 27 zu stoppen: FreeSix IMU Bibliothek installiert Hier ist die FreeSix IMU-Bibliothek installiert. Januar 2015: Ich habe eine PDF-Datei, die einige zusätzliche Informationen darüber, wie die FreeSix Bibliothek sollte auf Ihrem PC.Step 28 eingestellt werden angehängt: Fußstütze Ein Stück von 40 mm breite Stahlkastenprofil zwischen den beiden Metallplatten an ihrem untersten Ende verschraubt (dem Boden am nächsten) Verkleben vor. Um dies verschweißt eine Y förmige Anordnung von kleineren Kastenprofil sorgfältig gemessen, so dass Sie am Ende mit einer Fußstütze jede Seite, die gerade löscht die vor dem Reifen auf jeder Seite, dann ragt seitwärts. Probieren Sie es so sauber wie möglich zu machen. Die vertikalen Registerkarten stoppen Innenkanten der Schuhe reiben Sie die Außenkanten der Reifen. Messen Sie viele Male und schneiden / Schweiß einmal Schritt 29: Eine andere Ansicht der Fußstütze Anordnung. Schritt 30: Big Spacer-Legierung. Ein großes hochfesten glatten Bolzen geht durch die Radlager von außen und Schrauben das Rad in die Aluminium-Platte auf jeder Seite. Es muss ein Abstandshalter zwischen inneres Radlager und der Legierungsplatte sein, um Platz für den Reifen verlassen, ohne Reiben der Legierungsplatte zu drehen, und um Platz für das Kettenrad und Kette (hier gezeigten Riemenantrieb), um funktionieren zu lassen. Eine Legierung Distanz nur die richtige Breite so die Ketten / Riemenantriebe Linie mit den Motoren wurde für jede Seite auf einer Hobby-Drehmaschine hergestellt. Es muss eng sein, wo es buts bis zu dem inneren Lager und schön und breit, wo sie buts bis zum Aluminium-Platte - das breite Teil breitet sich die Lasten und stoppt den Achsbolzen Kippen nach oben, wenn Sie Ihr Gewicht ist auf der Oberseite der Maschine platziert. Schritt 31: Big Spacer-Legierung versehen Hier der Abstandshalter in Position geschoben und wir sind bereit, das Ganze an der Seite eines der Legierungsplatten verschrauben. Sie können Art sehen, warum es die Form es is.Step 32: Sabertooth DIP-Schalter Setup Die Sabertooth kann Befehle von der angeschlossenen Arduino in verschiedenen Formaten zu empfangen. Wir haben unsere Arduino, mit ihm über eine der Mega serielle Ausgangspins Arduino Kommunikation gesetzt. Die Sabertooth so konfiguriert ist, Daten in diesem Format, indem Sie eine Reihe von winzigen Schalter mit einem Zahnstocher oder ähnliche. Stellen Sie sie, wie in diesem picture.Step 33: Lüfter und LED-Batteriespannungsanzeige. Ich kaufte 2 der kleinste 12V Computer Lüfter ich finden konnte. Ich habe dann verdrahtet sie in Serie zwischen den beiden zentralen Stromkontakte des Sabertooth, wo die Stromleitungen von der Batterie auch in verdrahtet. Wenn Sie die Stromversorgung einschalten, um die sabertooth (über den großen roten Taste) wird die gleiche Leistung an die Fans aufgebracht, und sie beginnen sich zu drehen und blasen Luft nach unten über den sabertooth Kühlrippen. Auch (gegebenenfalls) verdrahtet in genau der gleichen Weise ist die LED-Spannung Anzeigemodul. I montiert diese vor dem großen roten Taste, und es zeigt die Spannung über mein großes 24V-Batterie unter Last, was eine Vorstellung von Akkulaufzeit remaining.Step 34: Detail der verschiedenen Steuer Halterungen. Hier können Sie sehen, wie ich meine Steuerelemente montiert. Deadman: rechten Zeigefinger. Biegen Sie rechts: rechts "Bremse" Hebel rechten Daumen heben ihn nach oben betrieben. Vorwärts / Verlangsamen: Left Drehgriff zu behandeln. Turn Left: Heben Sie die linke Hand "Bremse" Hebel mit dem linken Daumen. Dies funktioniert OK.Step 35: Hinweis: Anschlussleistung führt zu Sabertooth Macht führt zu Sabertooth müssen richtig herum (das Zentrum zwei große Schraubklemmen) verdrahtet werden. Wenn die + ve und -ve vertauscht wird es dauerhaft beschädigen. Stellen Sie außerdem sicher, dass keine Drähte Kurzschließen zwischen den Anschlüssen nicht. Es ist möglich, dass Sie von hinten nach vorne Draht bis ein oder beide Motoren. Wenn Sie erste Tests zu tun, schalten Sie arduino, und schalten Sie Sabertooth, halten Sie Deadman, warten, bis LED erlischt, langsam bringen Maschinenebene (noch unten halten Totmann). "Winkel" wird angezeigt, und es wird heruntergezählt oder bis auf Null, dann "ausgeglichen" wird auf dem LCD-Display angezeigt werden, sobald sie auf Null erhält und Maschine gehen wird "live". Wenn Sie zunächst tun dies mit keine Ketten montiert, so wie Sie und lehnen Maschine nach vorne, Motorkettenräder sollten beide drehen Sie die gleiche Art und Weise, und sie sollten in einer Weise, dass wiederum - wenn Ketten waren - würde Maschinenwalze nach vorne zu machen. Kipp-Maschine nach hinten sollte Maschinenwalze nach hinten zu machen. Wenn einer oder beide Motor verdrahtet hinten nach vorne, tauschen Sie die + und - Motorleitungen über auf den entsprechenden Motor. NICHT über der Mitte zwei Leistungs tauschen in Leitungen von der Batterie (nur um es deutlich zu machen, werden Sie sprengen das Sabertooth wenn Sie das tun) .Schritt 36: Bild des fertigen Displays Schritt 37: Fertige Maschine (1) Die schwarzen Kunststoffplatten hinter den Speichen sind neu-alten-Lager Teile für BMX-Bikes in den 1980er Jahren. Die Idee ist, dass, wenn man jede Seite der Speichen ausgestattet, machen sie Ihr Rad aussehen "solid". Sie gelegentlich auf ebay zu kommen. Sie sehen ganz gut brachten nach innen gerichtet der Speichen Ich denke, so dass die Speichen sind sichtbar, aber nicht der Antrieb mechanism.Step 38: Fertige Maschine (2) Schritt 39: Der Code für das Arduino Mega Hier ist der Code als Text-Datei beigefügt, nicht als Arduino Sketch als Instructables hat Probleme mit Skizzen. Es gibt zwei Versionen, eine grundlegende eins und eine erweiterte eins. Holen Sie sich das "Basic" Version arbeiten, dann fahren Sie mit dem nächsten ein, die zusätzliche Funktionen in es wie Richtung Stabilisator, Handbremsfunktion, Überdrehzahl "Leanback" muss aufhören Sie 100% Leistung erreicht dann fallen von der Vorderseite (siehe unten für Erklärung aller von diesen). Öffnen Sie die Textdatei, kopieren und fügen Sie ihn in eine leere neue Arduino Sketch Seite, kompilieren (Satz für eine Mega board) speichern Sie die Skizze auf Ihrem Computer. Vergessen Sie nicht, die FreeSix IMU Bibliothek, bevor Sie versuchen, dieses zu erhalten, um auf dem Arduino Mega laufen herunterladen. HINWEIS: 01/01/15 Ich habe auch nur eine Sekunde "Advanced" Version des Codes, wo diese Funktion ist nun aktiviert, damit Sie versuchen angebracht. Zusätzliche Funktionen in diesem fortgeschrittenen Version des Codes: Richtungsstabilisator: Es gibt einen Abschnitt "Richtung Stabilisator" in den Code Lenkbereich. Was bedeutet das? Es bedeutet, wenn Ihre Maschine treibt LANGSAM nach links oder rechts - "Gier", es wird auch weiterhin zu tun. Wenn jedoch schlägt ein Rad einen Stein zum Beispiel Schaukeln und Maschinen scharf dh eine schnelle Wende auf der einen Seite, wird diese Software für die Erkennung und versuchen, das plötzliche unbeabsichtigte wiederum widerstehen. It means you are less likely to get spun around and fall off sideways if one wheel hits something. It worked well in the skateboard projects, was relatively simple and did not rely on "yaw" estimates, magnetic compass readings (magnetometer) or anything like that. When you activate one of the steering levers, this feature is temporarily disabled of course so it still steers when you want it to! When you depress a steering lever, the machine turns. The rate of turn slowly builds up over a second or two, so the longer you hold the lever the faster it will start to turn. With practise this allows you to do anything from very gentle turns blipping the turn lever, to fast pirouettes on the spot if holding the lever down (see video on opening page). The angular rate of turning is measured by a gyro and set to a maximum in the code so it does not get faster and faster indefinitely. In future versions of this code I may make it speed sensitive, ie you turn more slowly when going fast so you do not suddenly spin off sideways. Handbrake function: Also if you pull both steering levers in this version, the machine will lean back 5 degrees and slow down. Therefore this works as kind of handbrake. Overspeed correction (leanback): It also will do this if the power to the motors exceeds 70%. This stops machine going too fast and you falling off the front. Self-balancers must never be allowed to reach 100% power else there is nothing in reserve to accelerate the chassis beneath you so you can then slow down. At 100% power it would slowly start to fall over forwards (but while going at max speed so expect it to hurt). By automatically leaning back (to slow down) at 70% power, it should persuade you to slow down as you can feel it trying to resist your urge to go faster.

                                5 Schritt:Schritt 1: Benötigte Komponenten Schritt 2: EINFÜHRUNG Schritt 3: SCEMATIC DER MOBILTELEFON IN BETRIEB LANDROVER Schritt 4: SOFTWAREBESCHREIBUNG UND ARBEITS Schritt 5: CONSTRUCTION

                                Diese Instructible wird in der Kategorie eingetragen: 13-18 der National Robotics Week Robot Contest MY URL- http://avadhutelectronics.blogspot.com/ MY [email protected] Schritt 1: Benötigte Komponenten Komponenten benötigt: IC1 - MT8870 DTMF-Decoder IC2 - ATmega16 AVR-Mikrocontroller IC3 - L293D Motortreiber IC4 - 74LS04 NOT-Gatter D1 - 1N4007 Gleichrichterdiode R1, R2 - 100-Kilo-Ohm- R3 - 330-Kilo-Ohm- R4-R8 - 10-Kilo-Ohm- C1 - 0.47μF Keramikscheibe C2, C3, C5, C6 - 22pF Keramikscheibe C4 - 0,1 uF Keramikscheibe XTAL1 - 3.57MHz Kristall XTAL2 - 12MHz Kristall S1 - Push-to-on-Schalter M1, M2 - 6 V, 50-rpm Getriebegleichstrommotor Batt. - 6 V, 4,5 Ah-Akku Schritt 2: EINFÜHRUNG EINFÜHRUNG Üblicherweise drahtlose gesteuerte Roboter verwenden HF-Schaltungen, die die Nachteile der begrenzten Arbeitsbereich, begrenzten Frequenzbereich und begrenzte Kontrolle haben. Die Verwendung eines Mobiltelefons für Robotersteuerung kann diese Einschränkungen zu überwinden. Sie bietet die Vorteile der robusten Regelung, Arbeitsbereich so groß wie die Versorgungsbereich des Dienstanbieters, ohne Interferenzen mit anderen Controllern und bis zu zwölf controls.Although das Aussehen und die Fähigkeiten der Roboter variieren stark, alle Roboter teilen sich die Merkmale einer mechanischen , bewegliche Struktur unter irgendeiner Form von Kontrolle. Die Steuerung des Roboters erfolgt in drei Phasen: Empfang, Verarbeitung und Wirkung. Im Allgemeinen sind die Lehrmeister sind Sensoren am Roboter montiert ist, wird die Verarbeitung durch den On-Board-Mikrocontroller oder Prozessor durchgeführt, und die Aufgabe (Aktion) wird mit Motoren oder mit einigen anderen Stellgliedern durchgeführt. In diesem Projekt wird der Roboter von einem Mobiltelefon, das einen Anruf auf das Mobiltelefon am Roboter angebracht macht gesteuert. Im Verlauf eines Anrufs, wenn eine Taste gedrückt wird, ein Ton, die der Knopf gedrückt wird am anderen Ende des Anrufs zu hören. Dieser Ton wird als "Dual-Tone Multifrequenz" (DTMF) Ton. Der Roboter nimmt diesen DTMF-Ton mit Hilfe des Mobiltelefons in der Roboter gestapelt. Der empfangene Ton wird durch den ATmega16 Mikrocontroller mit Hilfe von DTMF-Decoder MT8870 verarbeitet. Der Decoder decodiert die DTMF-Ton in die äquivalente Binärzahl und dieses binäre Zahl an den Mikrocontroller Mikrocontroller geschickt ist vorprogrammiert, um eine Entscheidung für jede gegebene Eingabe und gibt seine Entscheidung, Motortreiber, um die Motoren für den Vorwärts- oder Rückwärtsantrieb Bewegung oder eine Drehung. Das mobile, die einen Anruf auf das Mobiltelefon in der Roboter gestapelt macht fungiert als Fernbedienung. So ist dieses einfache Roboter-Projekt erfordert nicht den Bau von Empfänger- und Sendereinheiten. DTMF-Signalisierung wird über die Linie in den Sprachfrequenzband auf den Aufruf Vermittlungsstelle verwendet fr Telefon-Signalisierung. Die Version von DTMF für Telefon Tonwahl verwendet ist bekannt als "Berührungs Tone.'DTMF ordnet eine bestimmte Frequenz (bestehend aus zwei separatetones) zu jeder Taste, so dass es leicht durch die elektronische Schaltung identifiziert werden. Die durch den DTMF-Encoder erzeugten Signals eine direkte algebraische Summierung, in Echtzeit, der Amplituden der beiden Sinus (Cosinus) Wellen verschiedener Frequenzen, dh Taste '5' einen Ton gemacht senden, indem 1336 Hz und 770 Hz bis das andere Ende der Leitung. Die Töne und Aufgaben in einer DTMF-System sind in Tabelle I gezeigt, Schritt 3: SCEMATIC DER MOBILTELEFON IN BETRIEB LANDROVER KREISBESCHREIBUNG Feige. 1 zeigt das Blockschaltbild der Mikrocontroller-basierte mobile phoneoperated Land Rover. Die wichtigsten Bestandteile dieses rover sind eine DTMF-Decoder, Mikrocontroller und Motortreiber. Ein MT8870 Serie DTMF-Decoder zum Einsatz. Alle Arten der MT8870-Serie mit digitalen Techniken zählen zu erkennen und zu decodieren alle 16 DTMF-Ton-Paare in eine 4-Bit-Code-Ausgabe. Die eingebaute Freizeichen Sperrkreis eliminiert die Notwendigkeit für Vorfilterung. Wenn das Eingangssignal an Pin 2 (IN-) in single-ended Eingangskonfiguration gegeben ist erkannt, um wirksam zu sein, wird die richtige 4-Bit-Decodiersignal des DTMF-Ton zu Q1 (Pin 11) bis Q4 (Pin 14) Ausgänge übertragen . Tabelle II zeigt die DTMF Datenausgabetabelle MT8870. Q1 bis Q4-Ausgänge des DTMF-Decoder (IC1) an Portpins PA0 bis PA3 des ATmega16 Mikrocontroller (IC2) nach der Inversion durch N1 bis N4 angeschlossen. Der ATmega16 ist ein Low-Power, 8-bit, CMOS-Mikrocontroller auf Basis der AVR RISC-Architektur erweitert. Es bietet die folgenden Funktionen: 16 KB In-System programmierbaren Flash-Programmspeicher mit Lese-während-schreiben-Funktionen, 512 Byte EEPROM, 1kB SRAM, 32 Mehrzweck-Ein- / Ausgabe (I / O) Linien und 32 Mehrzweck- Arbeitsregister. Alle 32 Register wieder direkt an die Recheneinheit angeschlossen ist, so dass zwei unabhängige Register in einem einzigen Befehl in einem Taktzyklus ausgeführt zugegriffen werden. Die resultierende Architektur ist mehr Code effizient. Ausgänge von Port-Pins PD0 bis PD3 und PD7 des Mikrocontrollers zugeführt, um durch IN4 Eingänge IN1 und Enable-Pins (EN1 und EN2) der Motortreiber L293D, espectively, zwei Getriebegleichstrommotoren zu fahren. Schalter S1 wird zum manuellen Zurücksetzen. Der Mikrocontroller Ausgang nicht ausreichen, um die Gleichstrommotoren antreiben, so dass Stromquellen sind für die Motordrehung erforderlich. Der L293D ist ein Quad, Hochstrom-Halb-H-Treiber entwickelt, um bidirektionale Treiberströme bis zu 600 mA bei Spannungen von 4,5V bis 36V liefern. Das macht es leichter, die Gleichstrommotoren antreiben. Der L293D besteht aus vier Fahrern. Pin IN1 bis IN4 und OUT1 bis OUT4 sind Eingangs- und Ausgangspins jeweils von Fahrer-1 durch Fahrer 4. Fahrer 1 und 2, und Treiber 3 und 4 werden durch Enable-Pin 1 (EN1) und Pin 9 (EN2) aktiviert bzw. . Als Freigabeeingang EN1 (Pin 1) hoch ist, werden Fahrer 1 und 2 aktiviert und die Ausgänge entsprechend ihrer Eingänge aktiv sind. Ebenso Freigabeeingang EN2 (Pin 9) kann der Fahrer 3 und 4. Eine tatsächliche Größe wird einseitig PCB für Mobiltelefonbetriebenen Geländewagen in Fig. 4 und seine Komponentenanordnung in Fig. 5. Schritt 4: SOFTWAREBESCHREIBUNG UND ARBEITS Die Software ist in "C" geschrieben und mit Codevision AVR C-Compiler kompiliert. Das Quellprogramm wird vom Compiler in Hex-Code ed. Brennen Sie diese Hex-Code in ATmega16 AVR Mikrocontroller-Source-Programm ist gut kommentiert und leicht zu verstehen. Sind die ersten speziell für ATmega16 definierten Registernamen und die Variable zu deklarieren. Set Port A als Eingang und Port D als Ausgang. Das Programm wird für immer unter Verwendung von 'while' Schleife ausgeführt. Unter 'while' Schleife, Lese-Port A und testen Sie das empfangene Eingangs mit 'switch' Aussage. Die entsprechenden Daten werden an Port D nach der Prüfung der empfangenen Daten ausgegeben. ARBEITS Um den Roboter zu steuern, müssen Sie einen Anruf an das Mobiltelefon an den Roboter (über Kopfhörer) angeschlossen von jedem Telefon aus, das DTMF-Melodien auf die Nummerntasten sendet machen. Das Handy in der Roboter wird im Modus 'Auto-Antwort "gehalten. (Wenn das Mobil nicht über die automatische Antwortmöglichkeiten erhalten Sie das Gespräch durch 'OK' Taste auf der Rover-Handy verbunden und dann machte es in den Freisprechmodus.) So nach einem Ring, dem Mobiltelefon den Anruf annimmt. Jetzt können Sie eine beliebige Taste auf dem Mobil drücken, um Aktionen wie in Tabelle III aufgeführt durchzuführen. Die so erzeugten DTMF-Töne werden durch das Mobiltelefon in den Roboter übermittelt. Diese Töne werden an die Schaltung von dem Headset der Fed Handy. Der MT8870 decodiert das empfangene Ton und sendet die äquivalente binäre Zahl an den Mikrocontroller. Nach dem Programm in den Microcontroller, beginnt der Roboter moving.When Sie Taste "2" (binäre Äquivalent 00000010) auf Ihrem Mobiltelefon, der Mikrocontroller Ausgänge '10001001' binäre Äquivalent drücken. Port-Pins PD0, PD3 und PD7 sind hoch. Der hohe Ausstoß an PD7 der Mikrocontroller steuert den Motortreiber (L293D). Port-Pins PD0 und PD3 Antriebsmotoren M1 und M2 in Vorwärtsrichtung (nach Tabelle III). Ebenso Motoren M1 und M2 Schritt für links abbiegen, rechts abbiegen, Rückwärtsbewegung und Stopp Zustand gemäß Tabelle III. Schritt 5: CONSTRUCTION Bei der Konstruktion von Robots, ist eine große mechanische Einschränkung der Zahl gibt eine Zwei-Rad-Antrieb oder ein Allrad ive. Obwohl Vierradantrieb ist komplexer als Zweiradantrieb bietet sie mehr Drehmoment und guter Kontrolle. Zweiradantrieb, andererseits ist es sehr einfach zu konstruieren. Draufsicht auf einen Vierradgetriebenen Geländewagen ist in Abb. 3. Die in diesem Modell verwendet Chassis ist ein 10 x 18cm2 Blatt aus Parax gemacht. Motoren sind an der Unterseite dieser Platte befestigt ist, und die Schaltung ist fest auf der Oberseite des Blattes befestigt ist. Ein Mobiltelefon ist auch auf dem Blatt befestigt, wie in der Abbildung dargestellt. In dem Vierradantriebssystem werden die beiden Motoren auf einer Seite, die parallel gesteuert. So dass eine einzelne L293D-Treiber-IC kann den Rover zu fahren. Aus diesem Roboter, Perlen mit Leim dienen als Stützräder angebracht.

                                  1 Schritt:

                                    13 Schritt:Schritt 1: Die Theorie Teil 1 Schritt 2: Die Theorie Teil 2 Schritt 3: Die Theorie Teil 3 Schritt 4: Die Theorie Teil 4 Schritt 5: Der Design- Schritt 6: Anbringen des Motors Schritt 7: Der Arduino Schritt 8: Die Motorsteuerung Schritt 9: Der Sensor Schritt 10: Befestigen Sie den oberen Deck Schritt 11: Befestigen Sie und Draht Der Sensor Schritt 12: Befestigen Sie Strom Schritt 13: Das Programm

                                    In diesem instructable werde ich zeigen, wie man ein Labyrinth zu lösen Roboter zu bauen. Das ist eigentlich mein 3. Versuch zu machen ein. Der erste war ein völliger Fehlschlag. Der zweite war in Ordnung bei der Suche nach dem Ende des Labyrinths, aber es könnte nicht mehr zurück und fahren die schnellsten Weg. Dies ist meine aktuelle und 3. ein. Es ist in der Lage, das Ende des Labyrinths zu finden und dann, wenn der Artikel wieder am Anfang gesagt, fahren den kürzesten Weg zum Ende des Labyrinths, ohne sich irgendwelche Sackgassen. Was mich wundert ist, dass es wirklich nicht durcheinander bringen. Dies war nur eine kurze Einführung, alles andere von der Theorie, Gebäude, und die Programmierung wird in späteren Schritten erklärt. Stückliste: 2 Micro Getriebemotoren Pair of Motor Brackets Paar Räder Ball Caster Analog Remissionssensor Array # 2 Schrauben und Muttern # 2 Arduino RSB Motor Driver IC 4AAA Battery Holder 4 wiederaufladbare AAA Batterie s Allgemeine Teile: 3 1in Distanzscheiben (Home Depot) Bolzen und Muttern, die die Abstandshalter (Home Depot) Schaltdraht passen (ich benutze 22 Gauge) Solder .100 "Weibliche und männliche Header Velcro Extras: Die Theorie Teil 1: Lötkolben Philips Schraubenzieher Drahtabisolierer Etwas, um den Draht mit Schritt 1 geschnitten Alle 7 Artikel anzeigen Was sind die Schritte im Labyrinth zu lösen? Es gibt grundsätzlich zwei Schritte. Die erste ist, durch das Labyrinth zu fahren und finden Sie das Ende davon. Die zweite ist, diesen Weg so zu optimieren, Ihre Roboter wieder durch das Labyrinth zu reisen, aber tun Sie es perfekt mit out going down keine Sackgassen. Wie funktioniert der Roboter finden Sie das Ende des Labyrinths? Ich benutze eine Technik namens der linken Hand an der Wand. Stellen Sie sich in einem Labyrinth und Sie Ihre linke Hand auf einem Rand der Wand zu allen Zeiten zu halten. Auf diese Weise würde schließlich bekommen Sie aus einem Nicht-Looping-Labyrinth. Diese instructable nur mit Labyrinthen, die nicht Schleife auf sich selbst zurück machen umzugehen. Das linke Hand auf Wand-Algorithmus kann in diese einfachen Bedingungen vereinfacht werden: - Wenn Sie links abbiegen, dann zögern Sie nicht und biegen Sie links ab, - Anderes, wenn Sie fahren weiter geradeaus, dann fahren Sie geradeaus, - Anderes, wenn Sie drehen können rechts und dann nach rechts abbiegen. - Wenn Sie am Ende einer Sackgasse sind dann umdrehen. Der Roboter muss diese Entscheidungen, wenn an einer Kreuzung zu machen. Ein Schnittpunkt ist ein beliebiger Punkt auf Labyrinth, wo Sie die Möglichkeit, sich zu drehen haben. Wenn der Roboter wirkt eine Gelegenheit sich zu drehen und kann nicht eingeschaltet wird dies prüfen, gehen gerade. Jeder Zug an einem Schnittpunkt genommen oder beim Wenden gespeichert werden muss. L = links abbiegen R = rechts abbiegen S = Gerade Umdrehung Vergangenheit B = Umdrehen Also lassen Sie uns diese Methode, um ein einfaches Labyrinth anwenden und sehen, wenn Sie es sich zu folgen. Sehen Sie sich die Bilder, um diese Methode in Aktion zu sehen. Der rote Kreis wird der Roboter sein. Wie Sie auf den Fotos für dieses Beispiel sehen können, ist der letzte Weg LBLLBSR.Step 2: The Theory Teil 2 Ok, so jetzt haben Sie einen Pfad. In diesem Fall ist es "LBLLBSR", aber wie funktioniert der Roboter Veränderung, die in die richtige Weg? Nun lassen Sie uns einen Blick darauf, was der richtige Weg wäre. Schauen Sie sich die Fotos für den richtigen Weg. Schluss richtigen Pfad = SRR Also müssen wir unseren Weg aus LBLLBSR auf dem richtigen Weg, die SRR ist zu gehen. Zu Beginn betrachten wir, wo wir falsch gelaufen ist. Ein "B" gibt den Roboter drehte sich um was bedeutet, es ging den falschen Weg. Um den Pfad müssen wir der "B" loszuwerden, indem Sie einige Substitution zu optimieren. Schritt 3: Die Theorie Teil 3 Schauen wir uns die ersten Schritte 3 im Pfad "LBLLBSR". Diese Bewegungen sind "LBL". Diese Bewegung sieht aus wie auf dem Foto. Anstatt sich links dann umzudrehen und wieder links abbiegen, sollte der Roboter gerade gegangen. So können wir sagen, dass LBL = S. Diese Substitution ist, was den Roboter, um den Pfad zu optimieren verwendet. Das ist ein Beispiel, aber hier ist die ganze Liste: LBR = B LBS = R RBL = B SBL = R SBS = B LBL = S Sie sind möglicherweise nicht für alle diese, wenn Labyrinth Lösung kommen, aber sie benötigt werden, wenn die Optimierung der Pfad. Einige haben sogar setzen "B" wieder in den Weg. Dies ist erforderlich, um den Pfad richtig weiter zu optimieren. Sie können herausfinden, warum Sie sich selbst oder einfach nur glauben Sie mir. Läßt jetzt unseren Weg zu optimieren, dass wir wissen, wie Sie: Path = LBLLBSR LBL = S so unsere neuen Weg wäre: SLBSR Wir wissen auch, LBS = R so unsere neuen Weg wäre: SRR Wie Sie sehen, wir haben den Weg, den wir gesucht haben. Mein Roboter optimiert den Pfad, wie er fährt. Der Pfad wird in einem Array gespeichert und jedes Mal, es geht um eine neue Bewegung zu speichern, überprüft er, ob die vorherige Bewegung war ein "B", wenn es dann den Pfad optimiert. Sie müssen mindestens 3 bewegt, um den Pfad zu optimieren wissen: Der Umzug vor und nach der Wende in der Umgebung (und die Umdrehung um sich selbst). Schritt 4: Die Theorie Teil 4 Hier ist ein weiteres Beispiel. Mit der linken Hand an der Wand Algorithmus, hier ist der Weg der Roboter nehmen würde: LLLBLLLRBLLBSRSRS Nun, hier ist der Prozess der Verkürzung diesen Weg: LL (LBL = S) LL (RBL = B) (LBS = R) RSRS Der neue Weg wäre: LLSLLBRRSRS Weiter Verkürzung, bis alle "B" s weg sind: LLSL (LBR = B) RSRS Der neue Weg wäre: LLSLBRSRS Weiter Verkürzung: LLS (LBR = B) SRS Der neue Weg wäre: LLSBSRS Weiter Verkürzung: LL (SBS = B) RS Der neue Weg wäre: LLBRS Weiter Verkürzung: L (LBR = B) S Der neue Weg wäre: LBS Der letzte Weg ist: LBS = R Schritt 5: Der Design- Ich möchte zunächst sagen, dass Ihr Roboter muss nicht in der gleichen Weise Mine ist gebaut. Die größte Sache, ich sehe, ist, dass ich entworfen und Laser-schneiden Sie ein Chassis für meinen Roboter. Ich werde die AutoCAD-Datei zu schreiben, aber das ist alles, was ich tun kann. Also, wenn Sie nicht in der Lage, den Laser geschnitten Design, keine Sorge. Solange Sie etwas Arduino, die gleichen Sensoren und Motoren haben, dann sollten Sie in der Lage, meinen Code zu bekommen, um auf Ihre Roboter mit geringfügigen Änderungen zu arbeiten. Kürzlich war ich nur jemanden Online, der eine Kopie von mir, ohne Laser-Cut Teilen helfen. Der Code lief auf seinen Roboter mit wenig Feintuning. Sie können in den Fotos sehen das Motiv I hergestellt und die Teile I verwendet einen Laserschneider zu machen. Die Teile werden aus Acryl, die .08 "dick. Dies kann bei The Home Depot gefunden werden ist gemacht. Im dritten Bild können Sie das Unterdeck in meinem 2 Liege Chassis-Design zu sehen. Das Unterdeck hat Montagelöcher in der hinteren, um die Motoren auf, Löcher in der Front, den Ball Caster auf, ein Loch, um den Arduino auf Bolzen und 2 Tabs in der Front, wo die Sensorbolzen auf Bolzen Bolzen. Die untere Deck hat auch 3 Befestigungslöcher, die es auf dem Oberdeck mit Schrauben und Abstandshalter verbunden werden können. Das Oberdeck hat ein einziges, großes Loch, um Drähte aus dem Akku, der auf der Oberseite der Elektronik auf dem Unterdeck velcroed ausgeführt wird. Es hat auch 3 Bohrungen, die es an die untere Platte verbunden werden kann. Es ist eine einfache, kompakte Konstruktion, die für eine einfache Montage mit geringem Verdrahtungsaufwand ermöglicht. Sie werden in den nächsten Schritten sehen Sie, wie und wo die Teile passen on.Step 6: Anbringen des Motors In diesem Schritt habe ich einfach meine Motoren angebracht auf die Oberseite des unteren Deck mit 2 # 2 Schrauben für jeden einzelnen. Sie können sehen, dass ich ein bisschen von Draht zu jedem Motor angebracht ist, ist dies, weil die Motoren wurden von meinem früheren Labyrinth Roboter entfernt. Dann bringen Sie die Räder durch einfaches Drücken sie auf die Motorwelle. Sie müssen die "D" förmigen Schaft mit Loch in der Mitte des wheel.Step 7 Line: Der Arduino Das erste, was Sie in diesem Schritt zu tun ist, folgen Sie den Anweisungen, um Ihre RSB montieren. Diese Anleitung ist hier verfügbar . Sie müssen den Forenbereich abzuschneiden, wie es sagt, dass Sie am Ende der Anleitung zu tun, weil Sie nicht werden es brauchen. "Wenn Sie nicht 'müssen die Strombuchse oder Regler nur schnippeln sie beide off. Der einfachste Weg, schneiden das Board ist mit einem großen Paar Blechschere, aber Bügelsägen, Juweliere und Bandsägen auch gut funktionieren." Keine Kopfzeilen nicht löten auf die Platine neben die, die für den FTDI Programmierschnittstelle verwendet. Nächstes Lot ein 9 Stiftleiste des Buchsenleisten auf der linken Seite der Platine von den Stiften auf "A0" mit "5 V". Dies wird mit dem Sensor Plug später paaren. Löten Sie einen 4-Pin-Streifen von Buchsenleisten auf der rechten Seite der Platine von den Stiften mit "D5" auf "D8". Diese Stifte werden verwendet, um den Motor-Controller steuern. Schließlich löten einen 2 Stiftleiste des Buchsenleisten auf der Vorderseite rechts neben dem Brett auf den GND und 5V Pins. Diese werden die Stromversorgung des Motorsteuerung zu liefern. Sie können die Tatsache zu ignorieren, dass die Motorsteuerung und Oberdeck in den Fotos. Wir werden zu den zu bekommen. Schritt 8: Die Motorsteuerung Alle 7 Artikel anzeigen Ich entwarf eine PCB für meine Motorsteuerung. Ich habe die Eagle-Dateien für Sie hochgeladen. Ich habe die Dorkbot Service sie gemacht zu haben. Wenn Sie nicht mit einem PCB, können Sie immer machen diese einfache Schaltung auf einigen Prototypen-Board. Nun, um die Motorsteuerung bis zu verdrahten. Ich habe eine markierte Diagramm in den Fotos. Mit Blick auf das letzte Foto, habe ich den Motor auf der rechten Seite des Bildes, um die Verbindung, was ich als "M1-A" und "M1-B" gekennzeichnet. Diese sind die Ausgänge der Motorsteuerung für den ersten Motor. Ich habe den Motor in der Spitze des letzten Foto, um das, was ich als "M2-A" und "M2-B" bezeichnet verbunden. Diese sind die Ausgänge der Motorsteuerung für den zweiten Motor. Nun ist die Zeit für die Eingaben der Motorsteuerung. Das Arduino Digital-Ausgang 7 wird zu dem, was ich als "In 1A" bezeichnet verdrahtet. Dies ist der erste Eingang des ersten Motors. Das Arduino Digitalausgang 6 wird zu dem, was ich als "In 1B" gekennzeichnet verdrahtet. Dies ist der zweite Eingang des ersten Motors. Das Arduino Digital-Ausgang 5 wird zu dem, was ich als "In 2A" gekennzeichnet verdrahtet. Dies ist der erste Eingang des zweiten Motors. Das Arduino Digital-Ausgang 8 wird zu dem, was ich als "In 2B" gekennzeichnet verdrahtet. Dies ist der zweite Eingang des zweiten Motors. Schließlich Macht und Boden, um den Arduino 5V und GND-Pins an der Vorderseite der Platine verbunden zu werden. Auf dem Bild habe ich die Drähte befestigt, aber nicht in noch eingesteckt ist. Wie Sie sehen, ich ging auch voran und verwendet einige der # 2 Muttern und Schrauben zu schrauben Sie den Kugelrolle und Arduino.Step 9: Der Sensor Der Sensor wird als ein Array von 8 Sensoren. Es gibt 2 an dem Ende, das entfernt und müssen entfernt werden kann. Ich habe ein Paar von Seitenschneider, dies zu tun. A 9 Stiftleiste von Buchsenleisten muss auf den Sensor aus "GND" gelötet, um von der Sensorstift "6" werden. Ich habe dann eingesteckt in einem Streifen von Stiftleisten. Diese Sensoren löschte eine analoge Spannung auf, wie viel IR-Licht wird zurück reflektiert. Wir können diese verwenden, um die weißen und schwarzen Bereiche auf dem Labyrinth zu erkennen. Der Sensor gibt eine niedrige Spannung in der Nähe von 0 V, wenn der Sensor eine weiße Fläche. Der Sensor gibt eine Spannung in der Nähe von VIN, wenn es eine dunkle Oberfläche detektiert. Schritt 10: Befestigen Sie den oberen Deck Schrauben Sie den Oberdeck über die Verwendung der 1in Abstandshalter und ein paar Schrauben und Muttern. Verwenden Sie Klettband befestigt den Akku am Oberdeck. Führen Sie die Leitungen von der Akkupack durch das Loch in dem oberen Deck auf den Boden Deck. Das Batteriepaket hat bereits eine in-Schalter gebaut. Ich fand es am einfachsten, die Schraube aus dem Batteriepack zu verlassen. Die Schraube verhindert, dass Sie den Akku aus Öffnung, aber es hat Clips, die einen guten Job zu halten, ohne die Schraube verschlossen zu tun. Auf diese Weise können die Batterien auf einfache Weise, indem Sie den Akku-Pack geöffnet geändert werden. Das heißt, Sie müssen nicht unbedingt den Akku abnehmen den Klettverschluss um den batteries.Step 11 verändern: Anfügen und Draht Der Sensor Das Sensor-Array Schrauben auf der Vorderseite des Roboters mit # 2 Schrauben. Die auf der anderen der Sensor links Pin GND und wird verdrahtet, um auf dem Arduino GND. Der zweite am linken Stift Vcc und es wird auf der Arduino 5V Pin verdrahtet. Die markierten 6-1 auf der analogen Sensorstifte bekommen, um die Arduino analoge Stifte 5-0 verdrahtet. So Pin 6 auf dem Sensor wird an die Arduino analogen Pin 5 Pin 5 des Sensors angeschlossen wird an die Arduino analogen Pin 4 usw. verdrahtet Schritt 12: Befestigen Sie Strom Das letzte, was zu tun ist, Draht der Akku an das Arduino. Dies wird durch Löten der Leitungen an die Energieversorgungsstifte an der Rückseite des Arduino RSB getan. Der Akkupack hat ein in Leistungsschalter eingebaut, so dass ist, warum können wir einfach zu löten die Macht führt direkt auf die Rückseite des Arduino RSB. Der Roboter ist nun complete.Step 13: Das Programm Ich hatte viel Spaß das Schreiben dieses Programms. Im Grunde gibt es ein paar Funktionen, die kümmern sich um die ganze Labyrinth Lösungsprozess. Die linke Hand an der Wand-Funktion hält die Logik, die Sensoren zu lesen und zu navigieren das Labyrinth im Anschluss an diese Regeln, die ich dargelegt früher. Die Drehfunktionen werden in einer Art und Weise so programmiert, dass der Roboter sich zu drehen, bis sie die schwarze Linie in welchem ​​Fall es dann treibt sieht weiter. Es gibt auch eine mit einer kleinen Linie folgende Funktionen programmierte Funktion. Es ist kein PID Linie folgenden, aber sie erlaubt es dem Roboter, auf Kurs zu bleiben. Diese Funktion steuert auch die Robotergeschwindigkeit. Die nähere Funktion ist, dass der Verkürzung der Bahn. Ein Brief ist an jeder Kreuzung, die die Richtung der Roboter nahm anzeigt gespeichert. Wenn der vorhergehende Brief war ein "B", was auf eine falsche Abzweigung, wird die Funktion, die den Weg verkürzt ausführen, um Briefe an die Stelle jener 3 Buchstabenfolgen früher umrissen ersetzen. Schließlich gibt es eine Funktion, die den kürzesten Weg, die der Roboter berechnet, wenn der Roboter aufgenommen und dann wieder auf die schwarze Linie platziert Replays. Der Roboter kann erkennen, wenn er wieder nach unten gebracht und läuft dann den kürzesten Weg berechnet. Sie können den Code hier sehen oder natürlich laden Sie es auf dieser Seite.

                                      38 Schritt:Schritt 1: Motor und Getriebe Wahl Schritt 2: Controller Schritt 3: DA BRAINS Schritt 4: Schnittstelle Schritt 5: Hier können Sie uns diese Partei begonnen. Schritt 6: Bare Bones Schritt 7: Die Lager müssen Sie sich zu orientieren ... Schritt 8: Rund Schritt 9: Arm Wrestling Schritt 10: Die Grundlagen Schritt 11: Dem Bones Schritt 12: Beenden Sie es aller Schritt 13: Die Waffenmesse! Schritt 14: Software und Steuerung Schritt 15: Dieses brennt Schritt 16: Serial Killer Schritt 17: Plugged Schritt 18: Mount Steuerung / Draht abzeichnenden Schritt 19: Pandora quandry. Schritt 20: I / O Schritt 21: Boxing Schritt 22: Spagetti Schritt 23: Achse der POWER- Schritt 24: Verlieren meinem Kopf. Schritt 25: Suchen Sie Mommy keine Hände. Schritt 26: So Squeezebly Software .. Schritt 27: Ein Ring, sie zu knechten. Schritt 28: Spannung steigt Schritt 29: Bleiben tunned Schritt 30: Lassen Sie die Macht mit dir sein. Schritt 31: Die BASEICS Schritt 32: Schritt 33: 4. Achse Schritt 34: 5. Achse Schritt 35: Massen EFFECTOR Schritt 36: PC Schritt 37: SIE LEUCHTEN MEINEM LEBEN Schritt 38: DA BIG FINNISH

                                      Nun, ich habe es schließlich. Ich endlich drückte ab und fing an, eine 5/6 Achsen Roboterarm zu bauen. Dies ist ein laufendes Projekt, so überprüfen Sie bitte wieder von Zeit zu Zeit, um über die Fortschritte zu schauen und bieten ihre Ideen zu haben, der weiß, ich könnte nur die Änderungen enthalten. Ich habe eine Menge bisher getan. Ich werde versuchen, diese ein Schritt für Schritt zu machen. Wenn einer von euch zu klären oder einfach nur weitere Informationen, wie ich das getan habe oder wo finde ich das bisschen Software oder den Teil usw. schreiben Sie mir einfach eine E-Mail. Also mit dieser sagte lässt loszulegen. Bitte verzeihen Sie keine Grammatik- oder Rechtschreibfehler Ich bin in Eile, um dieses Projekt zu beenden lassen Sie mich bitte wissen, ob Sie zu sehen. Wenn ich gewinne die Laserschneidmaschine. Ich werde es verwenden, um mehrere Roboter zu produzieren. Denn auch Roboter benötigen Haut. Nicht alle Projekte kann ich mit einem so fantastisch zu erwähnen. Ich benutze einen größeren, wie es vor und es war erstaunlich, die Geschwindigkeit und Qualität der Fertigteile. So, mit jeder Roboter Projekt beginnen keine mater, wie komplex müssen Sie planen, planen, planen und schließlich herauszufinden, oder das Layout, wie Sie darüber zu gehen .. oder "PLAN" ... Benutzen Sie Ihren Kopf, wenn irgendetwas bauen. Verwenden Sie eine Schutzbrille bei der Ausführung von Mühlen Bohrer oder Elektrowerkzeug Ihres Auges sind nur wenig Wasser Ballons und pop wie eine Traube so zu schützen. Ich habe keine Zeit, um eine instructable, wie Sie Ihre Augen zu ersetzen erstellen. Du bist Finger Hände und andere Anhängsel wird jede Schlacht Sie in mit einer CNC-Drehmaschine oder die meisten Elektrowerkzeuge in Eingriff zu verlieren. Nehmen Sie sie nicht für selbstverständlich halten. Ich habe 30 Jahre Erfahrung mit Werkzeugmaschinen und den Bau von Robotern Ich werde versuchen, diese einfach zu machen. Wenn Sie ein gutes Design können Sie senden Sie die Zeichnung, den größten Teil haben hergestellt ziemlich billig. Wenn Sie nicht wissen, wie man ein Tool verwenden, dann zu erfahren, nehmen Sie eine Klasse, fragen Sie mich oder lernen den Handel. Diese Arten von Maschinen haben einen Geist der eigenen und muss erst eingehalten werden, Safety. Nun, da das Sicherheitsdatenblatt beim ist aus dem Weg, lasst uns mit der Show. Dieses Bild ist meine letzte Konzept, bevor ich begann. Ich habe dieses Layout mit Solidworks. So konnte ich für Störungen durch bewegliche Teile, um zu testen, um sicherzustellen, dass sie alle zusammen genau richtig passen. Ich wollte auch für tragende und Querkräfte sowie Motordrehmoment und die Lasten zu testen. Diese Informationen, wenn auch nicht sofort benötigt wird, ist ein Muss für später auf. Der mechanische Aufbau ist nur ein kleines Stück des Design müssen Sie auch die ganze Programmierung, die Bestandteil jeder Roboter Ihnen vor allem eine 6-Achs-Roboterarm mit inverse kenimetrics bauen wird prüfen. Mehr dazu später. Einmal hatte ich die Grundlayout ich brauchte, um sicherzustellen, dass ich kalt das notwendig, um diese Monster zu bauen Teile leisten. Ich hatte, um die Motoren beziehen und finden Sie einen Lieferanten, als auch das Getriebe / Antriebsstrang für jede Achse. Die Motoren i auf siedelt wurden bei Ebay für 30,00 je gefunden. Ich kaufte 10, weil ich mehr als einen Roboterarm zu bauen. Schritt 1: Motor und Getriebe Wahl Dieses Bild zeigt zwei meiner Motoren mit einem Controller. Die Motoren, wie oben erwähnt wurden auf ebay für 30,00 jedem gekauft werden. Sie sind bürstenbehaftete Gleichstrommotoren und laufen auf 60 Volt Spitze. bis zu 8 Ampere. Das sind starke stabile Motoren perfekt für den Job. Ein paar Dinge, die Sie müssen sich bewusst sein, wenn Gebäude jedes elektrisch angetriebene Vorrichtung durch Motoren angetrieben werden. eine ist die Spannungs Sie über die Verwendung dieses gerät in verfügbaren Stromquellen. Sie müssen in der Lage, Ihre Kreation anzutreiben, wenn Sie es zu bauen. Ich wähle 60 Volt DC, denn ich konnte leicht eine DC-Stromversorgung für sie, oder, falls erforderlich build selber ein. Ich werde später zeigen Sie die Stromversorgung. Sie müssen auch die Welle Größe des Motors zu berücksichtigen. Dies ist wichtig, weil Sie in der Lage, eine geeignete und kostengünstige noch in der Lage Setzungssystem für den Roboter zu finden sein. Ich entschied mich für einen 10 einer Reduktion in einer Planetenanordnung gekapselt verwenden. dies ist mir eine große Platzersparnis sowie eine effiziente Strom mit guten Drehmomentcharakteristik. Diese abgebildet wurden im Internet und nagelneu Kosten mich 150.00 pro Stück gefunden. Wählen Sie mit Bedacht, wenn Sie Ihr Untersetzung oder Antriebssystem. Ich habe einen Fehler, wenn ich wählte diese Einheiten sollten 30-1 nicht 10-1 als Ergebnis werde ich brauchen, um einen Faltenbalg-System hinzuzufügen, um das zusätzliche Gewicht entgegenzuwirken Verschleiß der Motoren und Brennen bis die Stromversorgung zu vermeiden gewesen wäre. Ich werde Ihnen zeigen, wie ich in der Lage, dieses Problem mit sehr wenig Aufwand allerdings zu beheben, manchmal muss man mit den Stempeln, um den Job zu erledigen rollen müssen. Meine Lösung war einfach, aber elegant und effektiv. Ich werde die Bellow-System zu installieren, sobald ich die Teile ich bestellte sollte hier nächste Woche oder so zu empfangen. Das letzte Element, das Sie müssen sich bewusst sein, wenn Kommissionierung ein Antriebssystem sein, ist nicht nur der Motor und das Getriebe aber das Feedback-System behandelt werden muss. Alle Roboter mobile Systeme brauchen Feedback sonst werden sie nicht wissen, wo sie im Verhältnis zu einem bekannten Punkt sind, ist diese Taste, um die Kontrolle über jede Achse. Ich habe eine 5000 Zählung Quadratur-Encoder auf jeder Achse dieser mir mit der 10 zu einer Untersetzung über 400.000 Zählungen pro Achse Revolution, und wie können Sie die höhere Auflösung haben Sie in Ihrem Rückkopplungsschleife wissen, desto genauer wird der Roboter sein wird . Sie können die hier in diesem Bild sind sie am Ende eines jeden Motors mit dem grauen Kappe befindet Anbaugeber sehen. Renco macht diese encoders.Step 2: Controllers Sobald Sie die Motoren und Getriebe und Feedback haben Ihren nächsten Wahl, wie man i Macht und Kontrolle dieser Babys? Für diese Motoren entschied ich mich, einen RoboteQ Motor Controller "SDC 2150" verwenden, diese Steuerung ist einfach genial Es kann zwei 50-Volt-DC-Bürstenmotoren gleichzeitig zu steuern und handhaben die Encoder und haben Digitalstift-outs als auch. nicht auf die Möglichkeit, Ihr Programm an Bord als auch speichern die Steuer erwähnen. es kommt auch mit sehr guten Konfigurations-Software mit einem milden Lernkurve und einige der besten Tech-Unterstützung, die ich hatte. Ich kann nicht empfehlen ihnen keine höhere. Sie können sie hier finden sie viele verschiedene Steuerungen für Low-Power zur Verfügung, um hohe Leistung dort Website ist: http://WWW.ROBOTEQ.COM check them out Sie nicht bereuen. Diese Controller haben auch USB, seriell, analoge und Impulssteuerung Fähigkeiten bereits eingebaut. Sie können jeden Port zu laufen und digital, analog, Puls und die haben CAN-Bus sowie für die Vernetzung diese zusammen zu konfigurieren. Gehen und die PDF von der Website. Das nächste, was ich tat, war, um eine Abdeckung für meinen Motor-Steuergeräte zu bauen. dafür habe ich meine 3D-Drucker hier abgebildet. Dieser Drucker ist ein Glücksfall es macht mein Leben so viel einfacher. So stellen Sie Ihr Teil in Fest Werke und senden an den Drucker, das ist es. Sie in dieser nächsten Bild die drei Controller-Karten mit PVC-Abdeckungen mit dem Drucker hergestellt sehen. Nice, treibt jede Steuerung zwei Motoren. insgesamt 6 Motoren 6-Achsen-lol für diejenigen, die gut in der Mathematik anrent. Sie können auch in der ersten Aufnahme, die die Drähte an den Motorcontroller anzusehen. Es gibt einige in der Nähe von meinem Daumen. Dies sind PWM-Eingänge und einen Stromausgang für RC oder Funkfernsteuerung. Genau wie die ferngesteuerte Flugzeuge und Autos, die Sie sehen, die ganze Zeit. Dieses kommt mit jeder Motorsteuerung. Das ist perfekt für mich. Ich werde jede dieser Achsen mit einem PWM-Signal zu fahren. Ich werde Ihnen zeigen, wie ich beim Aufbau der Schaltung und verlötet die Bretter so konnte ich meinen Computer, um den Treiber zu verbinden und zu steuern robot.Step 3: DA BRAINS Nach der Tagesordnung ich wählen war, wie man das Tier einmal abgeschlossen zu steuern. Ich wollte nicht auf meinem Desktop habe ich zu viele Spiele, um auf das Baby zu spielen verwenden. Ich finde, dass ich sehr schlecht gelaunt, wenn ich nicht mein Schlachtfeld 3 fix einmal am Tag zu bekommen. So sah ich mich um das Netz für eine Weile dachte über diesen PC oder dass man, gewogen, um einige meiner Freunde sprach die Vor-und Nachteile in dieser Angelegenheit und nach einiger Überlegung und betteln um Geld von meiner Frau beschlossen, auf dieser Schönheit. Es wird als Pico Pc. sehr klein und für mächtig für sie Größe. eine volle 1-GHz-Prozessor mit 2 GB RAM und HD-Video-Ausgang mit 4 USB2-Ports 1 serielle Schnittstelle genau das, was ich brauchte. ein SATA-Eingang sowie ide Eingang für Festplatte. Es kam mit all der Verkabelung benötigt wird. Obwohl ich musste ein separates Netzteil zu kaufen. hier abgebildet. Für die Festplatte wollte ich Standardplatte Laufwerke oder mechanische Festplatten zu vermeiden, dabei würde ich die Fehler mit rauen Umgebungen nicht auf die Stöße und Vibrationen, die gebunden waren, um auftreten zu erwähnen assoziiert zu vermeiden. so wählte ich diesen einen ist es ein 64 GB Solid State Drive. Nett. Das wird Windows XP Pro als mein Betriebssystem ausgeführt werden, ohne eine Anhängevorrichtung. Sobald ich das Betriebssystem installiert werde ich es auf ein Minimum abspecken, um sein Volumen zu reduzieren und zu beschleunigen, das Programm auf meinem algorithms.Step 4 ausführen: Interface Jetzt haben wir fast alles, was wir brauchen, um anfangen, uns die Hände schmutzig. Ein Detail ich brauchte, war, wie ich auf den Roboter zu sprechen? Wie kann ich diese Kreatur Programmierung glatt und so einfach, dass jeder, Programm und führen Sie es ohne Training könnte? Ich suchte im Internet und fand eine ganze Reihe von Möglichkeiten, zum Beispiel gibt es die serielle Lynxmotion Servo-Steuerplatine. dies ist eine gute Wahl keinen Grund, nicht dieses verwenden. Problem ist, etwas von der Software aber ganz gut und funktioniert gut, erfordert eine gewisse Programmierkenntnisse. Wenn dies Ihr Beutel oder Sie wollen einfach nur, es zu versuchen das erhalten Sie dieses Sie nicht traurig sein, aber ich wollte einen noch einfacheren Weg, um meinen Arm, als dass zu programmieren. Also habe ich meine eigene serielle Schnittstellenkarte und verwendet eine andere Software, es zu kontrollieren. HVlabs Hand schrieb diesen Code. und hat eine schematische, die Sie verwenden können, um Programm erstellen und ausführen dieses kleine Baby. Ich überarbeitete die gesamte Hardware und bauen meine eigene Version. Diese Bilder zeigen das Board-Layout, die Schaltpläne, und die sind, wenn Sie Ihre eigene Boards zu ätzen soll. http://www.hvlabs.com/ diesen Link finden Sie alles was Sie brauchen, um Ihr eigenes Brett bauen zu finden. Wenn Sie nicht oder wollen nicht, dass Sie mir eine E-Mail kann ich sie für you.Step 5 zu bauen, um zu löschen: Hier können Sie uns diese Partei begonnen. Nun, da ich alle meine Teile ausgewählt und haben das Design gemacht, ich brauche, um das Gebäude zu starten und zu kaufen alle meine Scheiße für diese große Aufgabe. Erstens ist die Schnittstellenkarte. Sobald ich wusste, was ich wollte, begann ich mit dem Brett. Ich brauchte, um das Bild verkleinert, um in meinem Roboter-Steuerfeld zu passen, so dass ich neu gestaltet die Bretter von dem, was Olly von HV Labs Website veröffentlicht wird. Abgebildet ist mein Board und Layout. Ich verwendete PCB-Software, ist es Design-Software, die kostenlos über das Internet ist und wenn Sie fertig sind können Sie die Karten für Sie günstigen gemacht haben. Dies ist, was ich tat. Es funktioniert großartig. Sie können die großartige Arbeit, die sie mit dem Ätzen sah. Sie können die fertigen Platte zu sehen, nachdem ich gelötet alle Teile auf die Platine. Es kam groß. Nun, da ich das Brett und der Steuerungssoftware, die den Roboter Ich brauche, um den Mikroprozessor, das diesen neuen Vorstand es eine Hex-Datei für 16F84 Chip HV Labs treibt hat diese Datei kostenlos für den Download Ich musste eine kaufen programmieren fahren wird Chip-Programmierer für diesen Zweck nur Google-Suche für einen lebensfähigen Programmierer für die PIC-Chip-Sets. sie billig sind, können Sie auch einen bauen, wenn Sie wollen. Ich war besorgt, dass ich vielleicht einen Fehler in der Gestaltung dieser neuen Vorstand gemacht. Nicht um die Probleme zu erwähnen, wenn Sie etwas nicht löten oder setzen Sie einen Teil in falsch waren. Glücklicherweise war das nicht der Fall und die Vorstandsarbeit wie ein Zauber das erste Mal i hakte es. Ich habe ein Video von ihm wie auch andere, die ich zu dieser unverwüstlichen bald hinzufügen. So können Sie alle können auf meine Ungeschicklichkeit bei Aufbau dieser Schöpfung zu lachen. Schritt 6: Bare Bones Genug über Software-und Steuer-Karten können beim Aufbau der Arm ... Mit meinem Arm-Design getan alle Größen und Teile wurden bereits auf der aufgerufen zu gehen. Also alles, was ich tun musste, war eine Bestellung auf die lokale Wasserstrahl-Shop zum Ausschneiden meine nackten Knochen Teile. Diese bestanden aus Armsegmente. Segmentenden und Motorträger-Anhänge. Sobald ich die Teile bestellt, um Wasserstrahl geschnitten werden. Ich ging zu auf der ersten Hauptstück des Roboterarms dessen Basis zu arbeiten. Dies ist ein komplexes Stück, das schwer und stabil wird die volle Last des Roboters und was auch immer es ist, die Durchführung zu tragen zu sein brauchte. Abgebildet ist der Hauptabschnitt oder ganz unten auf der Basis. Das erste Bild hat ein Loch in der Mitte, wo die Motorwelle wird einzufügen. Ich werde auch schneiden Sie ein wichtiger Weg hier für die Welle-Taste, um zu passen. Ich habe dieses Recht auf der Drehbank mit einem Schlüssel Schneider, und der Reitstock montieren, um das Werkzeug durch den Stahl zu erzwingen. Ich drehte auch die Basis nach unten, das ist schwer Stahl oder bekannt als warmgewalzte. Es beendete schön, ich wandte sich dann eine Tasche bilden, in der Mitte, um den Bereich, in dem meine Lager würde reiten erstellen. Dies ist eines der wichtigsten Teile des Roboters. Dies ist waren alle zusammen kommt und das primäre Dreh etwas falsch hier werden Probleme mit Reise verursachen gelegen und kann nicht zulassen, dass der Arm richtig drehen. Schritt 7: Die Lager müssen Sie sich zu orientieren ... Sobald die Basis fertig war ich brauchte, um auf dem Lagertisch arbeiten. Das ist total mein Design hier, so können Sie nicht das Layout zu verstehen. Es ist nicht ein Standardlayout mit Abstand, aber es funktioniert für mich mit dem, was ich im Haus hatte. Dieses Stück wurde von 7136 Alum geschnitten. es ist so hart wie Stahl und stärker, sehr leicht. Ich schneide diese in einen Hex-Muster und das hinzugefügt 6 gehärtetem Spezialpassschrauben, um diese speziell entwickelten Lagern in Position zu halten. Die Lager sind standardmäßig 1 Zoll Durchmesser Kugellagern mit einem 1/2 Zoll Durchmesser Loch in der Mitte versiegelt. Wir rundeten den Außendurchmesser, so dass sie mehr wie ein Kugellager zu arbeiten und haben sehr wenig Oberflächenkontakt, um die Reibung zu erleichtern und machen das Drehen oh so einfach. I dann schneiden einen großen Durchmesser Loch in der Mitte, noch eine weitere Lager, die wiederum würde passen auf der Chef übrig in der Mitte der Basis zu halten. Sehen Sie die Bilder. Nach dem Schneiden Sie das Loch habe ich den flachen Seiten zu helfen, mich jig das Teil so konnte ich zu bohren und tippen Sie auf die Lagerhalterungen. Die Schulterbolzen tatsächlich tief passt in das Teil so die Schulter hinter dem Lager ausgespart, um zu helfen, halten Sie sie, und fügen Sie sie zu unterstützen. Nachdem ich, dass ich dann entfernt alle Bolzen und Lager und drehte die Gesamtmenge, für die Außen Runde statt einer Sechs machen. Dies ermöglichte die Sperrplatte zu festerer Sitz und die Lager better.Step 8: Rund Um und um sie geht, wo sie aufhört weiß niemand. Mein nächster Schritt war, um die Sperre nach unten Platte zu machen. Diese Platte würde aus dem vorherigen Schritt auf die Grund sperren die Hex Lagerblock. Dieses Stück wurde wieder geschnitten aus Warmwalzstahl. Es ist sehr stark, und schwer. Zuerst musste ich das Rohmaterial ablehnen, habe ich dann schneiden Sie ein Loch in der Mitte, ich tat dies mit unseren Drehmaschine, die es einfach gemacht. Sobald das Loch geschnitten wurde und das Teil gereinigt und konfrontiert. Ich habe dann schneiden Sie die pocked wo die Lager befinden würde. Sobald das erledigt war ich programmiert Mein CNC-Fräse, um die Löcher in der Platte zu bohren, so konnte ich diesen Teil an der Basis zu verriegeln. Ich programmierte auch die CNC zu bohren, und tippen Sie auf die Basis so kalt, ich dieses piece.Step 9 beenden: Arm Wrestling Jetzt, wo die Basis ist komplett für das Senden auf dem ersten Motorträger und der ersten beweglichen angetriebenen Teil des Roboterarms, der die Basis und der Drehpunkt zu starten. Dieser Teil I programmiert für meine Mühle zu erstellen. Dies wird für 6061 Alaun und ist individuelle Passform an den Motor, wo der Planetensatz wird zu montieren. Dies wird den Motor mit dem Roboter zu verriegeln. Mit in das große Loch der Motor einge sehen Sie die 4 Schraubenlöcher, die Sperren den Motor. Es gibt bis 6 Löcher auf jeder Seite, wo die Seitengitter wird zu befestigen. Mehr dazu später. Sehen Sie die letzte pic Hier sehen Sie alle Motor montiert. Ich abgeschrägt auch die Löcher, damit die Schrauben bündig mit der Seite der Halterung. sehen Sie das Video. Schritt 10: Die Grundlagen Jetzt, wo der Motor auf die Haupthalterung angebracht worden muss ich die Unterstützung und Struktur zu bauen, um an der Basis hinzufügen. Dies ist ein komplexer Teil und müssen stark und stabil sein. Wie Sie sehen, ist dies die erste Hälfte der Basis-Schnittstelle. Der Motor mit dem Schwenksegment mit dem Trägerlager in der Mitte dies dazu beitragen, slop in den Arm zu vermeiden, wie es um die Basis reist Halterung angebracht. Ich habe ein Rennen rund um den Außendurchmesser der Basis, die diese Lager wird reiten erstellt. Ich habe auch eine zukunfts Unterstützung und Halterung für den in Kürze hinzugefügt werden Pneumatikzylinder, die als die Wogen fungieren wird. Sie können auch den Ausschnitt für den nächsten Motor, der in diesem Teil hinzugefügt werden sehen, und wird die zweite Achse des Arms ist. Dies wird den Großteil des Gewichts tragen und bald wird die Ursache meiner drehen, um große Mengen von Alkohol zu meinen Stress aus der Unfähigkeit, diesen Teil der Arm wieder erleben zu stimmen, Einmal war ich in der Lage, den Motor laufen frei auf dem Sockel zu machen es abgestimmt up perfectly.Step 11: Dem Bones Ok Basis getan, Pivot und ersten beiden Motorträger durchgeführt. Ich habe endlich die Armteile erhielt von den Wasserstrahl-Leute. Sie sehen toll aus. a aber Belastung von Maschine arbeitet immer noch getan werden muss. Wie Sie sehen können die Teile passen zusammen groß. Nach dem Tippen auf die Löcher und bearbeitet die Enden sehen videos. In diesem Video bin ich Hand tippen die Motorhalterung für das Ende der Arme. Sie können sehen, dass in einigen der Bilder der rauen Test Montage der Teile. Sie ist nicht bereit, noch ausführen wollen nur sicherstellen, dass alles wird richtig zu passen. Sieht großartig aus. so wie ich sie entworfen. Um den Arm Stücke, die ich brauchte, um auch die Löcher Ich musste so bohren, dass die Bolzen würde bündig Fase zusammenzubauen. Ich musste auch an den Stirnmotorhalterungen starten. Schritt 12: Beenden Sie es aller Jetzt muss ich die Halterungen für die Motoren und die Lageraufnahmen auch für sie zu beenden. Hier in diesem Bild können Sie die sehr hart Alaun Alaun 7135 hart wie Stahl und Licht zu sehen. Ich bin mit diesen wieder, um die großen diam Lager, die um den Motor passt und erstellen Sie einen Drehpunkt für die Armen zu halten. Ich schneide diese Platz nur um Zeit zu sparen. dann ein Loch in der Mitte gebohrt und steckte das Armsegment mit 3 Gewindebohrungen an einem Ende. Ich habe dann heißgepreßt die Lager in den Alaun-Inhaber. Wie man im Video sehen kann Ich musste auch drehen Sie den Motorgehäusen nur ein wenig so die Lager würden perfekt passen. I dann zusammengesetzt, um die Armteile fit alles testen. Nun, da der Motor auf die richtige Größe geworden. Hier ist ein Video von der Passung der Lager und des Motors. Dies ist die mit Lagern montiert Motor. Schöne Passform. Ich bin sehr zufrieden damit, wie es stellte sich heraus. Hier das Video zeigt den Arm mit der Lagerhalterung montiert. Schritt 13: Die Waffenmesse! Alle 12 Artikel anzeigen Nun, um die Arm-Komponenten hinzufügen und Test passen die ganze Enchilada mit Ausnahme der End-Effektor. dass die Letzten. Ich habe diese Bilder in der Reihenfolge der Montage können Sie sehen, der Arm zusammen kommen jetzt platziert. Ich habe 5/16 13 Gewindebolzen für das der über einen Putz zu vermeiden Aufhängen beim Passieren anderen Teilen während der Bewegung. Die Lager montiert schön. Mehr als alles, was ich war sehr zufrieden mit der Montage. Sobald der Arm war zum ersten Mal musste ich sicher, dass es Freizügigkeit für alle Teile zu machen und nichts ineinander abgestürzt montiert. Mit nur ein paar kleinere Probleme, alle passen erstaunlich gut. Dies ist ein Beweis für Computer Aided Design nahezu keine Fehlanpassung alle Teile passen genau wie die haben sollte. Die einzigen Bereiche, die mir irgendwelche Schwierigkeiten ergaben, wurden diejenigen, manuell durchgeführt oder es wurde Einstellblätter falsch gelesen. Es gibt immer noch mehr Achsen auf diese Roboterarm fügen sie sind jedoch nicht bereit, angeschlossen werden. Ich habe gerade bestellt das Wirkteil, wie die kleineren Motoren Getriebeuntersetzung und Encoder Diese werde ich zu dieser Einmal erhielt ich und Maschine die Teile in den them.Step 14 montieren: Software und Steuerung Jetzt, da ich der Arm 80% getan Ich kann über die Kontrolle der damit arbeiten. In diesen Videos Sie den ersten Testlauf des Armes sehen. Ich entfernte alle wichtigen Armverlängerungen zu vermeiden Absturz der Arm während des Testens der Software und Motor-Controller-Setup ein Tuning-Verfahren. Ich zog den zusammengebauten Roboter in mein Büro zum Testen und Tuning. Dieses Video zeigt die Robotermotoren laufen über HvLabs Software zum ersten Mal. Dieses Video zeigt die Roboter in Tuning-Software läuft erstmals ohne die Armsegmente. Jetzt, wo ich fahren kann dieses Baby läßt sehen, wenn meine Vorstellung von einfachen Programmierung funktioniert. in diesem Video sehen Sie, der Roboter bewegt über unser Motor-Computer-Schnittstellenkarte und der Software von HVLabs. Das ist großartig! Schritt 15: Dieses brennt Erhielt ich endlich die Luftzylinder für den Roboterarm. Hier ist einer von ihnen. Ich zeige auch im nächsten Bild darüber, wo diese wird zu gehen. Eine Menge Leute waren besorgt, dass der Roboterarm zu Woche und sie haben Recht es Woche, aber mit diesen Balg-System, das über PWM voll programmierbar und für zusätzliche Last einstellbar ich in der Lage, mein Design Licht halten und wendig sein wird und noch in der Lage, mit einem gewissen Grad an Genauigkeit zu bewegen. Denken Sie daran, dies ist ein Prototyp und ist in keiner Weise abgeschlossen. Das Design wird sich weiter entwickeln. Und ich werde dieses instructible auf dem neuesten Stand, so viel wie möglich zu halten. Beachten Sie den Drehpunkt an der Unterseite in der Nähe der Hand, die auf einem flachen Bereich bereits in den Arm montiert montieren wird. Diese Art von Balgsystem ist nicht ungewöhnlich, bei weitem. Sie können eine Version auf vielen CNC-Maschinenzentren wie ein HAAS VM-Serie Maschinen zum Beispiel zu finden. Ich muss einen besonderen Klang, der an den Motor und Attache dieser Zylinder montieren bauen. Sobald ich es kadiert Ich werde schreiben, dass. Ich habe auch eine spezielle Druckregler für dieses System ist entworfen, um den Druck sehr genau um (0,1%) dies ermöglicht der Arm im Wesentlichen neutral tariert sein und der Motor wird die meisten seiner Drehmoment zur Verfügung für die Aufhebung der Nutzlast müssen halten. Schritt 16: Serial Killer Hier machte eine neue serielle Schnittstellenkabel. so dass ich in die Motorsteuerungen und Plug-Programm oder Probleme erschießen sollte ich irgendwelche issues.Step 17: Plugged Weiter habe ich diese RJ45-Buchsen gekauft und baute meine schnelle Plug-in für den Motor controlers und fügte diese dem Kabelbaum von jedem der Achse. Ich verwendete Schrumpf, die Verdrahtung und das Lot Job gut aussehen zu decken. Ich hoffe, dass die Arbeit richtig. Als ich gelötet sie dem db-Anschluss machte ich sicher, dass die Pin-outs waren correct.Step 18: Mount Steuerung / Draht abzeichnenden I montiert diese Kontrolle in der Nähe von Motoren, auf HF-Störungen reduzieren machte es auch einfacher, die Steuerleitungen Attache. Wie Sie sehen, habe ich ein Klettband, um den Motor nur vorübergehend zu halten, da dies ein Prototyp Ich kann feststellen, dass ich sie zu bewegen. Also werde ich montieren meisten meiner Scheiße vorübergehend. Das erste Bild ist, bevor ich verdrahtet alle Kontakte. Das zweite Bild zeigt die fertige Installation der Motorsteuerung für die 3. Achse und die Verkabelung abgeschlossen. Ich werde Schrumpfschlauch später einmal Ich bin sicher, alles ist gut zu diesem control.Step 19 hinzufügen: Pandora quandry. Zeit, um den PC und serielle Karten in ihre Box zu montieren. Dieses Bild zeigt den PC mit der Tastatur und Maus-Ausgänge und die Stromversorgung sowie die serielle Bord. Es gibt eine Vielzahl von Löchern zu bohren und Zut von Teilen, die Hügel. Ich muss im Kopf behalten, wo meine Adern gehen, um in die Box zu kommen. und wo sie sich in Bezug auf den Roboterarm entfernt itself.Step 20: I / O Weiter habe ich noch eine weitere RJ-45-Kabel mit weiblichen Ende. und fügte hinzu, das männliche Ende auf die andere Seite, so dass ich einen Zopf Brücke von der PC in der Box auf die Netzwerkschnittstelle zu machen. Ich habe dann montiert diese auf die Seite der Box und verlegt es in die pc.Step 21: Boxing Ich fügte dann die Löcher, die die Netzschalter an der Box zu montieren würden. Ich habe auch die Hauptsicherung zu dieser panel.Step 22: Spagetti Sobald ich fertig, dass. Ich ging dann zur Arbeit der Montage der Box an den Roboter. bedenken Sie, dass ich wollte, um auf alle Kontrollen PC-Treiber alles mit dem Roboterarm montiert halten würde dies die Kabel müsste ich über den Boden laufen und jede Frage der Kabelbindung oder Schneiden durch Roboterarm Bewegung beseitigen zu begrenzen. die nur Kabel, die vorhanden sein würden, sind die Hauptleistung und die Luftleitung, die den Greifer steuern. Nun, da das Steuergerät installiert ist kann ich die Leistung und Geberleitungen für den ersten Test neu verkabeln zu installieren von Achse 1 und 2, wie Sie sehen können, seine ein bisschen ein Durcheinander. Ich mag nicht mit allen, dass die Verdrahtung hängen, wo sie geschnitten oder beschädigt werden. Schritt 23: Achse der POWER- Ich habe endlich die 3. Achse und läuft schaut euch das Video. Ich bestellte auch die schließlich Teile für den Endeffektor von eBay Ich hoffe, die bekommen Sie demnächst hier. Ich möchte wirklich dieses Projekt getan und Prüfung gehen. Die letzten Dinge, die ich tun müssen, ist mein Betriebssystem zu installieren und zu konfigurieren meinem PC mit allen Fahrern. testen Sie dann mit der Software. und beenden Sie dann meine Endeffektor / Greifer und Melodie die ganze Roboter, um das Gewicht zu handhaben. Ich muss auch meine Balg installiert ist und läuft. Ich bestellte einen neuen Satz von Untersetzungs sie 100 bis 1 Verhältnis statt 10-1 ich brauche die zusätzliche Leistung für die Aufhebung heaver Nutzlasten Ich hoffe, hier diejenigen erhalten, indem der nächsten Woche. Labyrinth Schritt 24: Verlieren meinem Kopf. In diesem Video der Installation des Windows XP Pro auf dem Roboterarm Gehirn pc. Schritt 25: Suchen Sie Mommy keine Hände. Ok Jetzt bekommen wir irgendwo. Der PC vollständig installiert ist, ist die Steuerplatine zum Laufen und die Software korrigiert. In diesem Video, obwohl ich weiß, dass es langweilig ist, aber ich habe, um den Roboter laufen alle auf ihre eigene zu zeigen. Wie man sehen kann der Arm in vollautomatischen Modus und läuft eigenständig. Schritt 26: So Squeezebly Software .. In diesem Video von HVLabs Sie sehen, wie einfach es ist, zu installieren und starten Sie die Software ohne Programmiererfahrung, was so überhaupt, nur mit einem Standard-Joystick, um zu steuern, was überhaupt Robotertyp Sie erstellt haben könnten. Das ist, warum ich diese Schnittstelle der schwierigste Aspekt jeder Roboter ist Integration oder Herstellung der Hardware und Software zusammenarbeiten. Dieses Stück Software speichert nur Tonnen von Anstrengung. Also, wenn Sie auf dem jede Roboter nicht nur ein Arm, aber alles, was eine Servobord dann empfehle ich diese Software zu planen. Schritt 27: Ein Ring, sie zu knechten. In diesem Schritt Ich füge den Balg Lastausgleichssystem I ausgelegt. Dieses Setup wird mit dem Gewicht des Roboterarms helfen und mir die Möglichkeit, schwerere Nutzlasten heben. Erlier Ich erwähnte dieses System benötigt becuase I verrechnet meine Last capablities und bestellt zu Woche eines Getriebeuntersetzung. Ich habe bessere auf, um festzulegen, dass aber ich wollte, bis eine höhere Zuladung und die ablity, um die Nutzlast zu kontrollieren und adust für alle Arten von situtations haben. Nach all dem ist ein Forschungsprototyp. Das Bild hier ist der Festkörper-Werke Modell I für den Luftzylinder auf, um mehr Hubkraft geben montieren gemacht. Dies eine um die Untersetzungsgetriebesystem und die kleine Öffnung 1 von 3 auf der Unterseite entspricht, ist, wo das Ende der Zylinderstange befestigt. Das nächste Bild zeigt das fertige Teil bereits gefräst und bereit, an den Motor wie in den dritten picture.Step 28 gesehen montieren: Spannung steigt Alle 10 Artikel anzeigen Sobald ich den Ring installiert Ich fügte dann den Luftzylinder Dies ist ein 1,25-Zoll-Durchmesser von 10-Zoll-Wurf, Push Pull Zylinder Bimba Inc. Das Montagematerial wird durch den Luftzylinder Herstellers beachten. Die drei kleinen Löcher sind für die Einstellung umhüllen die ich brauchte, um jede Art von Anpassung an das alles funktioniert. Das nächste Bild zeigt den Zylinder befestigt. Jetzt kann ich Änderungen vornehmen und markieren, wo meine anderen Ende des Zylinders wird montieren. Ich muss auch bohren, und tippen Sie auf sie zu montieren. Im nächsten Bild können Sie sehen, das andere Ende festgeschraubt. Dies ist die erste von zwei unten Ich brauche die andere wird für die anderen Neben sein. Ich werde auch das Hinzufügen einer sehr genauen Druckregler, um die Steuerung, in Ermangelung eines besseren Wortes Luftfeder. Das endgültige Bild zeigt die volle Verlängerung des Arms und dem Stuhl geben Ihnen eine Vorstellung von der Größenordnung dieser beast.Step 29: tunned Bleiben Ok Haben Sie eine Menge hier fertig. Ich muss noch den Endeffektor wie bereits erwähnt zu beenden. Also bitte versuchen Sie es von Zeit zu Zeit, um die Verbesserungen an den Roboter zu sehen. Ich werde laufen Prüfung und Aktualisierung und Weiterentwicklung des Systems, wie ich gehen. Ich hoffe, irgendwann verkaufen diese Roboterarme mit vielen verschiedenen Werkzeugoptionen für den kleinen Mann, der mit den großen Konzernen konkurrieren kann nicht. Indem die Kosten für die Automatisierung ihrer Operationen, und indem sie die Programmierung so einfach, dass ein 10-jähriger kann es tun. Wenn wir diese Art von System für die Massen können wir mehr Menschen an die Arbeit. Ja, Sie können Arbeitsplätze schaffen durch die Automatisierung. wenn wir automatisieren es erlaubt uns, für die Herstellung von Jobs, die nach Übersee verschifft wurden, konkurrieren. durch Kosteneinsparungen können wir sie nach Hause bringen. Dann lehren unsere Arbeiter, um die Roboter zu erhalten und bauen bessere. Nicht zu leugnen, die Tatsachen der Welt ist die Automatisierung und die wir brauchen, um ganz vorne zu sein. Günstige Roboter werden uns vom Abgrund zurückzubringen. Zumindest hoffe ich so.Step 30: Lassen Sie die Macht mit dir sein. I have added my latest control. my epoc headset. this allows me to control the robot arm with my mind. check out the video's you can see the contacts that touch my head. next you can see the video that shows the software. this takes a long time to program and train your brain and the control interface. Finally I am driving the robot with my mind. you can see that the bellows are working great. This system rocks. Ich liebe es. check it out. Step 31: The BASEICS added the pedestal to the robot first, and second pic is the steel plate with holes drilled to receive the pivot base from the robot armStep 32: After test fitting the robot arm we sent the base out to be welded and added the gussets for support. We then painted the whole thing blue.Step 33: 4TH AXIS Alle 7 Artikel anzeigen After the pedestal was done we added the 4th axis you can see added drive and encoder wireing for this axis we used the same type motor and a 100 to 1 gear reduction drive for this axis. This is the same reduction used in axis 3, and 2. Axis 1 uses the 10 to 1 gear reduction. With the arm mounted I added the bushings for the 5 axis and made ready to mount.Step 34: 5TH AXIS Now I added the wrist. This is a much smaller motor with gear reduction and encoder. I bought it on ebay for 35€ . funktioniert super. I took a piece of 1/2 inch rod drilled and tapped it to receive the motor end shaft and ran it through the bushings I used a piece of angle iron to build the motor mount. To this I will add the end effector for the gripper. Step 35: Mass EFFECTOR Now you can see the end effector added to the arm. I also reworked the wiring harness for the motor. Good rotation very good holding power. you can see the last motor controller added to the end of the arm this not only drives the 5 axis but drives the solenoid for the end effector. Step 36: PC I removed the original atom PC from the gray box and instead placed this touch screen tablet to the robot for control I added a table mount for the tablet to mount to. It interfaces with the control boards in the box via a usb to serial cable works great. running windows 7 . I made the tablet easily removable via the use of Velcro straps glued to the bottom of the tablet and to the table. The same control software is running the arm. You can see how the table mounts to the robot in the last pic.Step 37: YOU LIGHT UP MY LIFE Finally I added a safety beacon to let anyone near the robot that it is powered up. This is a small 12 pulse light self charging strobe. once power is applied this will turn one and flash I also use the stand that this is attached to to attache the air supply line which is hanging from the ceiling. this robot is fully self contained except for 110 power and air line bot come in from the top to avoid entanglements, and or a trip hazard.Step 38: DA BIG FINNISH I will be adding a video of this arm in full action soon please stay tuned. And thank you one and all for taking the time to read my Instructable. More to come Warren Williams Robotics Genius

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