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    5 Schritt:Benötigte Materialien: Schritt 1 Schritt 2: Erstellen Sie den Handschuh Schritt 3: Erstellen der Roboterhand Schritt 4: Stromkreis der Roboterhand Schritt 5: Die Programme

    Das ist mein Schulprojekt für das 5. Jahr der High School (Ich bin italienisch, wir haben 5 Jahre an der High School). Es besteht in einer künstlichen Hand durch einen Handschuh mit flex Sensoren gesteuert. Die künstliche Hand reproduziert die Bewegungen der Hand mit dem Steuerhandschuh, drahtlos. Die Hand und der Handschuh arbeitet sowohl mit Arduino. Ich wollte nur meine Arbeit für alle Interessierten zu teilen :) Dieser Leitfaden ist noch in der Entwicklung, sorry wenn einige Teile nicht klar sind, werde ich einige 3D-Bilder in der Zukunft setzen. Ich teile etwas über mein Projekt auf meiner Facebook-Seite: https://www.facebook.com/Gabry295Step 1: Benötigte Materialien Ich fast alles von https://www.sparkfun.com/ gekauft haben, haben sie zu fairen Preisen (ich meine nicht zu werben!) Gesamtkosten: etwa 160 $ Die für den Steuerhandschuh benötigten Materialien sind: • ein elastischer Handschuh; • LilyPad Arduino Board (es gibt verschiedene Versionen, die in der Regel nur 4 analoge Eingänge, so achten Sie und kaufen Sie das in der Abbildung): es funktioniert genau wie das klassische Arduino UNO, so dass Sie auch ein Arduino Nano verwenden können, aber zahlen auf die Spannung, die benötigt; • XBee-Modul: für die Funkkommunikation; • Schirm, um die Xbee Modul zu verbinden; • 5 Flex Sensoren; • 5-Widerstände: 47 K & Omega; • Akkupack mit 3x1,5-V-Batterien (Lilypad kann 2,7-5,5 V mit Strom versorgt werden, so dass 4,5 V ist es ok); • LilyPad FTDI-Adapter: die LilyPad Board mit dem PC und Ladeprogramme mit der Arduino IDE verbinden (ganz optional, da Sie auch die Arduino UNO Bord Entfernen des ATmega Chip, aber es ist schwierig, diese Art der Verbindung jedes Mal zu machen) . - Die für die Roboter-Hand benötigten Materialien sind: • eine Stahlkonstruktion für die Handfläche der Hand und Holz für die Finger; • Arduino UNO Bord; • XBee-Modul; • 5-Servomotoren mit 5V versorgt wird (Ich habe TowerPro SG90); • ein Servomotor-Schild für Arduino UNO: die Servomotoren habe ich den Robot_Shield von FuturaElettronica, das hat auch einen Schaltregler, um die gesamte Schaltung Netz anschließen, aber Sie können jede Abschirmung zur Steuerung Servomotoren zu verwenden. Link: https://store.open-electronics.org/index.php?_route_=Robot%20shield%20for%20Arduino; • Schirm, um das XBee-Modul anschließen (Ich machte einen schrecklichen, aber es ist die wirtschaftliche und ich brauchte ein kleines wegen der Größe des Robot_Shield zu machen); • Angeldrähte; • fihing Platinen (die Fischerei Draht zu sichern); • 9 V Batterie. - Werkzeuge benötigt: • Winkelschleifer (vor allem Holz und Stahl geschnitten); • Stabschleifer; • Schweißmaschine (mit Elektroden); • Bohrer; • Lötstation und Lot; • Elektriker-Schere; • Zange; • Schrumpfschlauch. Schritt 2: Erstellen Sie den Handschuh Um die Steuerhandschuh Ich schlage vor, zuerst die richtige Position der verschiedenen Komponenten wählen, stellen Sie, schließen Sie alles mit der richtigen Länge des Drahtes. Um ein analoges mit Arduino LilyPad lesen machen Sie brauchen, um einen Spannungsteiler zu machen, weil das flex Sensoren nicht wie Potentiometer arbeiten (sie nur 2 Kontakte). So nach dem Schema, Verlöten Sie zunächst die 5-Widerstand auf der LilyPad Pension, einer Seite auf die 5 verschiedenen Analog-Pins, die andere gemeinsam zu Boden. Dann löten Sie die flex-Sensoren, einer Seite auf die 5 verschiedenen Analog-Pins und die anderen gemeinsam mit dem positiv. Schließen Sie dann die XBee-Schild: zwei Drähte für die Macht, die oter zwei für das Signal. Löten Sie die Tx Pin an die Rx und umgekehrt. Nun müssen Sie den Akku, und der Handschuh ist es soweit. ACHTUNG: nicht Macht zu tun die Arduino LilyPad über 5,5 V und nicht Macht es umgekehrt (auch wenn manchmal ich tat es aus Versehen ... und es funktioniert immer noch!) Schritt 3: Erstellen der Roboterhand Alle 11 Artikel anzeigen Dies ist der komplizierteste Teil, weil man die richtigen Materialien auswählen, um die Hand zu machen, aber es kann auch einfach sein, wenn Sie die Möglichkeit haben, drucken Sie die 3D-Hand (es gibt viele verschiedene 3D-Projekte, die im Internet zum Drucken Handteile ). Ich fing an, die Finger mit Kork, um die richtige Struktur für die Bewegungen zu finden, dann habe ich es mit einem Zweig. So stellen drei Holzzylinder pro Finger, zwei davon mit 1 cm über die normale Dauer Ihres Phalanx, notwendig, um ein Stück in eine andere passen. Dann mit einem Winkelschleifer machen die Nuten, um die Teile zusammen passen (siehe die Bilder, werden Sie besser zu verstehen). Sie werden etwas Schleifpapier die Stücke gekrümmte um benötigen, so dass sie sich drehen kann. Mit einem Bohrer die Löcher für den Scharnier machen, dann haben Sie zu anderen beiden Löcher für die Fischerei Draht machen, vertikal, eines in Richtung der Innenseite der Hand und einem nach außen. Also, wenn die Drähte an der Spitze des Fingers gesetzt, wenn Sie die eine inwardsthe Finger schließt ziehen, und wenn Sie ziehen das eine nach außen dem Finger wird geöffnet. Die Palme war problematisch, beacuse Ich habe es zunächst mit Holz und die dünneren Teile immer brach. Also beschloss ich, sie aus Stahl zu machen, und ich habe keine Probleme. Schneiden Sie es und einige Vorsprünge ähnlich denen für die Finger, um sie auf der Handfläche (siehe die Bilder als Referenz) fix gemacht. Dann nutzen Sie den Bohrer, um die anderen Löcher für die Fischerei Draht, wird der Daumen tückisch sein, weil es nicht vertikal wie die ther Fingern. Afer Herstellung der Hand, müssen Sie eine Unterstützung für die fünf Servomotoren und eine Unterstützung für die Arduino UNO-Boards zu machen. Achten Sie darauf, die richtige Position der Servos zu wählen, so dass sie einander nicht berühren, während er sich dreht. Der letzte Teil besteht darin, den Finger auf die Servomotoren: fix die Fangdrähte an der Spitze des Fingers und machen sie durch die Löcher; dann, wenn die Drähte sind an der Unterseite der Seite, drehen Sie den Rotor (manuell, ohne Herunter es) auf seine maximale Dreh (180 °), so dass es in einer vertikalen Position, legen Sie den Draht, der mit dem Finger auf den niedrigsten schließt Loch des Rotors, beispielsweise, einen Knoten; biegen Sie wieder den Rotor bei 0 ° (es ist wieder vertikalen und der Knoten zuvor gemacht ist an der Spitze), dann setzen Sie den anderen Draht (wich öffnet die Finger) auf den niedrigsten Loch des Rotors. Folgen Sie dem letzten Bild in diesem Schritt besser zu verstehen. So, wenn der Motor bei 0 ° (vertikal) der Finger geöffnet und, wenn der Rotor bei 180 ° (vertikal wieder) der Finger closed.Step 4: Schaltungs der Roboterhand Alle 7 Artikel anzeigen Für die Schaltung, können Sie wählen, um eine Servomotor-Schild für Arduino UNO (Suche bei eBay oder Amazon) mit einem XBee Schild mit dem XBee Module und die Stifte zu verwenden, oder eine angepasste Schild (Ich werde so bald wie möglich zu machen) für die Servomotoren und Kraft die Arduino UNO durch seine Buchse Anschluss. Die DIY XBee Schild habe ich verwendet einen 12 kOhm Widerstand und ein 22 kOhm Widerstand, können Sie die Verkabelung in den Bildern zu sehen. So habe ich das, was ich schon vorher gekauft, aber Sie können alles, was Sie steuern die Servomotoren und die XBee lassen zu verwenden. Die Servomotoren verfügen über 3 Drähte: gelb: Signal (Verbindung zu einem digitalen Stift); rot: Power (+5 V); braun: Masse (GND). So, jetzt werden Sie keine Fehler machen :) Ich habe die einfachste Art der Servomotor, arbeitet bei 5 V, mit einem Drehwinkel von 180 Grad (das ist der perfekte Winkel, die wir nicht mehr brauchen). Die USB-Ports eines Computers nicht geben kann anough Leistung bis 5 Servomotoren zu steuern, so schlage ich vor, ein 12V-Netzteil zu verwenden, um alles zu testen und dann die 9-V-Batterie (Alkaline werden bevorzugt) .Schritt 5: Die Programme Das Programm der Hand und dem Handschuh, mit aller Beschreibung sind in Links unten. REMEMBER:, das Programm muss man alles auf die TX und RX-Pins des Arduino verbunden (in diesem Fall die XBee-Modul) zu entfernen laden, sonst wird das Programm nicht geladen. Denken Sie auch daran, um die richtige Art von Arduino in der IDE (LilyPad oder Arduino UNO) eingestellt. Links für die beiden Codes: https://codebender.cc/sketch:59559 https://codebender.cc/sketch:55013$(function() {$("a.lightbox").lightBox();});

      7 Schritt:Schritt 1: Materialien Schritt 2: Entwurf Schritt 3: Roboter-Montage Schritt 4: Autonome Betrieb Circuitry Schritt 5: Autonome Betrieb Schritt 6: Controller Assembly Schritt 7: Handbetrieb

      Dies ist eine einfache Arduino-basierte Roboter, der Fotowiderstände verwendet, um eine schwarze Linie auf weißem Papier gedruckt folgen. Dies wurde im Rahmen des Mechatronik-Klasse an der Rowan University im Frühjahr 2015 semester.Step 1 durchgeführt: Materialien (1) Arduino Uno oder ähnliche Platten (2) CdS Schranke (2) 10k Widerstand (2) Kontinuierliche Drehservo (2) 1MΩ Linear Rotary Potentiometer (1) 9-Volt-Batterie zur Stromkabel Arduino (1) 4 x AA Batterie Pack (2 sq. Ft.) 1/8 "Plexiglas (5 ft) Kupferdraht, 18 Gauge Verschiedene Nüsse und boltsStep 2: Planung Eine einfache Körper wurde entwickelt, um von 1/8 "Acryl mit einem Laserschneider geschnitten werden Solidworks. Und Vektorschaltpläne sind unterhalb erhältlich. Der Körper des Roboters wurde um die Komponenten war es erforderlich, passen konzipiert, damit die Breite des Körpers war größtenteils durch die Breite der für die Räder verwendet Servos bestimmt und die Länge wurde gewählt, um sowohl die Arduino Uno Board, Servo Akku und Arduino Batterie passen. Es wurde beschlossen, eine einfache Hardpoint für die hinteren Schwenk verwenden, in Form von ein 1/4 "Rundkopfschraube, weil der Roboter wurde entwickelt, um auf eine flache, harte Oberfläche, die nicht vorhergesehen wurde, um Probleme auf eine so einfache Methode der hinteren Stützhaltung führen. Schritt 3: Roboter-Montage Der Roboterkörper auf dem Laserschneider mit den Dateien in dem vorherigen Schritt zu schneiden. Der Körper wurde dann mit Sekundenkleber zusammengefügt und die Servos eingebaut. Die hintere Schraube wurde installiert, und die AA-Batteriesatz für Servo-Power befestigt war. Die Fotowiderstände wurden auf der Vorderseite des Roboterkörpers angebracht ist, montiert auf Längen von CAT5-Kabel, so dass ihre Position leicht einstellbar und stabil war. Schritt 4: Autonome Betrieb Circuitry Wie in der Abbildung dargestellt, ist die Schaltung für den Betrieb relativ einfach ist. Ein Servo eines Photowiderstandes auf dem Diagramm aus Gründen der Klarheit, aber die anderen Servo und Fotowiderstand wurden in ähnlicher Weise verbunden dargestellt, aber an den Stiften 6 bzw. A1. Der Servo ist so verbunden, dass sie die Macht erhält von der AA-Batteriepaket, da die 9-V-Strom Arduino nicht aus, um den notwendigen Strom liefern aber auch die Aufrechterhaltung Leistung an den Arduino ist. Die Signalstifte von den Servos verbunden sind, um digitale Stifte 6 und 9, für die Drehzahlsteuerung des Servo Arduino. Der Fotowiderstand Schaltung ist ein einfacher Spannungsteiler, mit dem analogen Stiften A0 und A1 verwendet, um das Signal in der Mitte der Trennwand, die auf der Ebene des von dem Sensor empfangenen basierte Änderungen zu messen, und wird in der Code kalibriert. Schritt 5: Autonome Betrieb Arduino-Code für die autonome Steuerung des Roboters sind unterhalb erhältlich. Die Funktionen des Roboters durch Lesen der Werte von den Photozellen auf jeder Seite und dann das Ausführen von Aktionen auf der Basis dieser Werte. Zum Beispiel, wenn das linke Sensor Berichte sehen, ein dunkleres Bild, bedeutet es, den Roboter hat eine Linkskurve begegnet, und damit wird seine rechte Rad vorwärts drehen und seine linke Rad umgekehrt; umgekehrt für eine Rechtskurve Szenario. Für Fälle, in denen kein dunkles Bild wird (auf einem direkt) zu sehen, schalten Sie beide Räder nach vorne, bis sie eine Wende zu begegnen. In dem Fall, in dem beide Fühler haben eine dunkle Bild (vielleicht auf eine schärfere Umdrehung), beide Räder wieder einzuschalten vorwärts, bis eine Auflösung auf der Spur gefunden. Ein Video der Roboter autonom ausgeführt ist embedded.Step 6: Controller Assembly Da manuelle Steuerung des Roboters ist auch erwünscht, eine einfache Steuerung mit linearen Drehpotentiometer, wobei die Schaltung für die in dem Bild gezeigt erstellt. Eines Potentiometers zur Klarheit nicht gezeigt, aber das zweite Potentiometer wurde ähnlich verbunden, mit der Ausnahme, daß der Signalstift verbunden ist, um den Stift A5 Arduino. Der Controller wurde dann in Arduino-Code, so dass ein Potentiometer gesteuert die Drehzahl der Motoren eingestellt, und die andere Potentiometer steuert die Wende. Dies wird in der nächsten step.Step 7 gezeigt: Handbetrieb Die manuelle Steuerung des Roboters ist unkompliziert mit Hilfe der beiden Potentiometer-Setup im vorherigen Schritt beschrieben. Durch Drehen der linken Potentiometer wird die Geschwindigkeit der beiden Servos entweder erhöht, auf Null gesetzt oder umgekehrt. Außerdem Drehen des rechten Potentiometer steuert die Drehbewegung des Roboters; Spinnen nach links bewirkt, dass der linke Servo in umgekehrter Richtung und der rechten Servo vorwärts laufen und umgekehrt für eine Rechtskurve laufen. Es gibt einen Mittelweg für das Potentiometer, wo kein Wende kann passieren, um eine einfachere Steuerung der Roboter auf Kurs zu bleiben erlaubt. Ein Video des Roboters manuell gesteuert wird eingebettet.

        31 Schritt:Schritt 1: Mathematik: Umwandlung Stiftposition zu Servowinkel Schritt 2: Verwenden Sie Verarbeitung IDE, um die Maus-Tracking-Programm zu schreiben Schritt 3: Verwenden Sie Arduino IDE, um die Servosteuern Programm zu schreiben Schritt 4: Mechanismus: den Bau der Roboter Schritt 5: Mechanismus: der Hauptkanal Schritt 6: Mechanismus: der Stift-up-Servo Fall (1/5) Schritt 7: Mechanismus: der Stift-up-Servo Fall (2/5) Schritt 8: Mechanismus: der Stift-up-Servo Fall (3/5) Schritt 9: Mechanismus: der Stift-up-Servo Fall (4/5) Schritt 10: Mechanismus: der Stift-up-Servo Fall (5/5) Schritt 11: Mechanismus: Anbringen der Stift-up-Servo Fall an den Hauptkanal Schritt 12: Mechanismus: befestigen Sie die Servoplatten zum Hauptkanal Schritt 13: Mechanismus: Hinzufügen von Nabenhalterungen Schritt 14: Mechanismus: Hinzufügen der Arm-Servos Schritt 15: Mechanismus: Hinzufügen der Kugellagerplatten Schritt 16: Mechanismus: Hinzufügen der Servo Hubs Schritt 17: Mechanismus: Brackets vor den Servoplatten Schritt 18: Mechanismus: Befestigung für die Feder-up-Servokabel (1/3) Schritt 19: Mechanismus: Befestigung für die Feder-up-Servokabel (2/3) Schritt 20: Mechanismus: Befestigung für die Feder-up-Servokabel (3/3) Schritt 21: Mechanismus: ruhenden Beinen, um das Schreibgerät zu schützen (1/2) Schritt 22: Mechanismus: ruhenden Beinen, um das Schreibgerät zu schützen (2/2) Schritt 23: Mechanismus: die Befestigung der Arme! Schritt 24: Mechanismus: Anbringen der zweiten Arme Segmente Schritt 25: Mechanismus: Federhaltesystem Schritt 26: Mechanismus: Montage der Kugelschreiber in der Stifthaltesystem Schritt 27: Mechanismus: Anbringen der Stifthaltesystem auf den Arm Schritt 28: Mechanismus: die Verbindung der beiden Arme Schritt 29: Mechanismus: fertig! Schritt 30: Anschluss der Servomotoren Schritt 31: Lauf alles

        In diesem instructable Ich werde Ihnen zeigen, wie zu bauen und steuern einen Roboter in der Lage, Zeichnen und Schreiben auf einer ebenen Fläche, wie oben im Video dargestellt. Um dieses Projekt benötigen Sie ausführen: Ein Computer Ein Download von IDE Verarbeitung : eine einfache, kostenlose, Open-Source-Programm-Entwicklungs-Tool (keine Installation erforderlich). Ein Arduino Board: eine einfache, Open-Source-Mikrocontroller. Zwei Standard-Größe Servomotoren, habe ich zwei Hitech HS-5645MG . Eine schwere, Viertelskala Servomotor, habe ich eine Leistung HD-1235MG . Einige mechanische Hardware, um einen Rahmen zu bauen Halten der beiden Servos, die beiden Arme und das Schreibgerät. Ich habe Actobotics Komponenten und Sie erhalten eine vollständige Liste der Stücke, die ich in den Mechanismus Abschnitten dieses instructable verwendet finden. Ein Steckbrett und Schaltdrähte für elektrische Anschlüsse. Eine unabhängige Gleichstromquelle für die Servomotoren (Alternativ können Sie die eins nach dem Arduino Board zur Verfügung gestellt). Ein Kugelschreiber und ein Stück Draht (hier habe ich ein Stück von Fahrradbremsen-Kabel). Grundmechanismus Wir werden zwei Servomotoren, die jeweils an einem Gelenkarm befestigt zu verwenden. Jeder Arm besteht aus zwei Gelenksegmente, mit einem Servomotor an einem Ende und dem Schreibwerkzeug an dem anderen Ende verbunden sind. Die Position des Schreibendes der Roboterarme vollständig durch zwei Winkel durch die Servomotoren gesteuert bestimmt. Basisarchitektur Nachfolgend finden Sie eine kurze Vorschau des Setups. Der Computer wird ein Verarbeitungsprogramm, das die Position des Mauszeigers Bahnen laufen, und senden Sie es an die Arduino-Board. Dieses Programm ist in dem Verarbeitungsabschnitt des instructable beschrieben. Der Computer ist mit dem Arduino Board über USB-Kabel dem Arduino verbunden. Die Position des Maus-Cursors zu geeigneten Winkeln für die Servomotoren umgesetzt, dies ist in der Mathematik Abschnitt dieses instructable beschrieben. Das Arduino an Servomotoren durch einfache Drähte verbunden, Arduino steuert die Servomotoren durch ein anderes Programm. Die Verkabelung und arduino Programm ist in dem Arduino Abschnitt dieses instructable beschrieben. Der mechanische Aufbau hält die Servomotoren, ist Gelenkarme und Stift in der Mechanism Abschnitt dieses instructable beschrieben.

          5 Schritt:Schritt 1: Draht bis Ihre Arduino Schritt 2: Schließen Sie den Potentiometer Schritt 3: Schließen Sie den Servomotor Schritt 4: Schreiben Sie Ihren Code Schritt 5: Genießen

          In diesem Tutorial werden wir lernen, wie man einen Servomotor zu steuern. Dies ist ein wirklich nützliches Gerät, das uns viele verschiedene Dinge zu bewegen in der realen Welt mit einem Arduino ermöglicht. Wir werden ein einfaches Beispiel-Projekt, das eine DFÜ-Potentiometer (Drehknopf) verwendet, um die Position eines Servomotors zu bauen.

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