Taschenformat Robot Arm #meArm V0.4

20 Schritt:Schritt 1: Sammeln Sie Ihre Teile! Schritt 2: Bereiten Sie die Basis! Schritt 3: Fügen Sie den Platz Schritt 4: Kragen der Servo Schritt 5: Bringen Sie die Manschette auf den Platz an der Basis Schritt 6: Konstruieren Sie auf der linken Seite Schritt 7: Kragen der Servo und befestigen Schritt 8: Erstellen Sie Ihre erste Hebel Schritt 9: Schließen Sie Hebel und finden Sie Ihre Grenzen! Schritt 10: Erstellen Sie die rechte Seite Schritt 11: Befestigen Sie an Servo- und eingestellten Grenzen Schritt 12: Bringen Sie die Seiten zusammen und treffen das Schwein Schritt 13: Befestigen Sie den Servohebel an der Basis Schritt 14: Meeting alte Freunde! Schritt 15: Fügen Sie die RHS Schritt 16: Heiraten Sie an der Basis! Schritt 17: Linke und rechte Unterarme Schritt 18: The Claw! (Die Kralle ...) Schritt 19: Der weiße Hai Schritt 20: Der letzte Schritt!

Taschenformat Robot Arm #meArm V0.4

Die MeArm ist eine im Taschenformat Robot Arm. Es ist ein Projekt im Februar 2014 begann, die eine traumhaft schnelle Reise in seinem gegenwärtigen Zustand dank seiner Open Development als Open Hardware-Projekt hatte. Version 0.3 wurde am Instructables zurück in April 2014 vorgestellt und wir haben gesehen, dass es auf der ganzen Welt gebaut, aus seiner Heimat in Großbritannien, den USA, Mexiko, der Schweiz und Japan, um nur einige zu nennen.
Wir verkaufen ein Kit hier aber alle Dateien frei verfügbar sind, so können Sie Ihre eigenen zu bauen! Wir in Großbritannien, aber wenn Sie in den USA sind Besuche die hackaday Speicher hier und für globale Händler sehen hier .
Alle vorherigen Builds haben uns geholfen, laufen tausend winzige Verbesserungen auf die aktuelle Version der v0.4 die wahrscheinlich gehen, um unsere v1.0 sein.
Alle vorherigen Versionen und dies kann auch gefunden werden Thingiverse .
In diesem Handbuch, wie man die v0.4 bauen. Derzeit gibt es Code für das zur Verfügung Arduino , Raspberry Pi , BeagleBone Schwarz und Espruino .

Schritt 1: Sammeln Sie Ihre Teile!

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    Die #meArm wurde mit Wirtschaft konzipiert. Es versteht sich, dass Laser-Cutter sind nicht die häufigsten Werkzeuge, aber es gibt mehr von ihnen gibt als je! Zuerst müssen Sie eine Reihe von Teilen. Besorgen Sie sich die dxf und verwenden Sie eine CNC-Fräse oder Laserschneider. Für die v0.3 hatten wir auch Leute 3D die Teile zu drucken. Falls Sie ein Kit von uns erhalten oder bestellen Sie die Teile in Acryl haben werde, um alle der Schutzhülle zu entfernen. Es ist nicht der größte Spaß, Job, aber das Endergebnis ist besser!
    Als Nächstes werden Sie alle Schrauben und Muttern müssen. Wir verwenden M3 (metrisch 3 mm) Standardteile. Die Zahl der diese auf die neueste Version zu bauen, ist:
    Mutter x 10
    6mm x 9
    8mm x 12
    10 mm x 3
    12mm x 7
    20mm x 4
    Unterlegscheiben x 0 (wir entfernen diese als niemand sie benutzt !!)

    Sie konnte kein Zweifel finden imperialen Größe Kollegen, als Nation Sie es geschafft, einen Mann auf den Mond zu Fuß Pfund pro Quadratzoll zu bekommen, so werde ich die Conversions in Ihren Händen zu verlassen (im Falle der Bewohner von Liberia oder Myamar das Bit ignorieren über den Mond).
    Sie müssen auch 4 Hobby Servos. Wir neigen dazu, die 9 g Harzgetriebeplatte verwenden. Metal Gear diejenigen mit der gleichen Grundfläche sind besser, aber sie sind teurer.
    Phenoptix ist ein Handelsbetrieb (wenn ich mich erinnere) und wir haben komplette Kits erhältlich , sowie die Bestandteile.

Schritt 2: Bereiten Sie die Basis!

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    Ich mag zu gehen die Basis zuerst gebaut, es ist ein bisschen von einem dumpfen erste Schritt. Aber wie Mao Tse-tung sagte: "Die Reise zum Aufbau einer kühlen Roboterarm beginnt mit einem einzelnen, ziemlich langweilig, Schritt". Ich kann werden paraphrasieren - aber wir einfach get on with it eh?
    Die Teile, die wir hier verwenden, sind:
    Basis - größte Teil finden Sie Collar haben - eines der vier mitgelieferten Platz Servohalter - wird direkt in das Loch auf der Basis 4 x 20mm Schrauben 4 x Muttern 2 x 8mm Schrauben 4 x Sticky Feet 1 x Servo
    Wenn Sie einer von uns mit einem glatten Etch darauf haben, werden Sie, dass oberste möchten. Das ist die Spitze. Sonst so oder so in Ordnung ist. Haften eines der vier klebrigen Füße in jeder der Ecken der Basis. Starten Sie dann Einfügen der 20 mm Schrauben in die Löcher rund um den großen quadratischen Loch.
    Jetzt drehen Sie die Muttern auf die 20 mm Schrauben an der Oberseite, bis Sie etwa auf halbem Weg nach unten sind.

Schritt 3: Fügen Sie den Platz

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    Weiter nehmen Sie die Vierkantteil und legen Sie es oben auf den 20 mm-Schrauben, mit dem Rechteck in gleicher Weise ausgerichtet wie die Basis (wie im Bild gezeigt) geschnitten.
    Mit den Bohrungen auf dem Platz Teil aufgereiht auf den Schrauben zu starten, um die Schrauben festziehen, sollten sie sich selbst Hahn in die Löcher auf dem Platz Teil beginnen. Nachdem Sie sie alle aufgeschraubt haben, so dass sie bündig mit der Oberseite des quadratischen Teil werden wir weiterziehen und ziehen Sie die Muttern auf der Grundplatte, wie gezeigt.

Schritt 4: Kragen der Servo

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    Wir fanden das Hinzufügen Kragen an die Servos, der beste Weg, um sie auf den Arm zu befestigen. Dies ist eine Technik wir noch dreimal zu verwenden.
    Führen Sie den Draht des Servo durch den Kragen Linie den Ausschnitt auf dem Kragen mit dem Ende des Servo wo der Draht befestigt Bringen Sie die Manschette über den Boden des Servodruck Hause, so ist es eben mit dem Flansch auf der Servo

Schritt 5: Bringen Sie die Manschette auf den Platz an der Basis

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    Jetzt können Sie mit Kragen haben Ihre Servoleitung schieben Sie es durch die Servoförmiges Loch auf dem Platz Teil.
    Setzen Sie die beiden 8mm Schrauben von unten, so dass sie durch die Löcher auf dem Kragen mit wenig Widerstand und Selbsthahn in die quadratische Teil weiterzugeben. Ziehen Sie, bis die Servofestgehalten wird. Nicht zu fest anziehen!
    Haben Sie den Kragen zu knacken? Sagte Ihnen nicht zu überziehen ... Aber du bist nicht der erste, so sind wir einen Ersatz-Servo Kragen im Kit. Tun Sie es wieder nicht!
    Wir werden die Basis für ein wenig zur Seite gelegt, während jetzt.

Schritt 6: Konstruieren Sie auf der linken Seite

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    Bitte achten Sie genau auf dieser Stufe. Wir haben die Teile kodiert, um die Anzahl der möglichen falschen Konfigurationen, um genau ein Limit. Diese eigentlich sehr praktisch, wenn Sie einen größeren Arm, wo die Orientierung der Servos wird umgekehrt. Jedoch mit der Standard #meArm Du eine Rechtshänder-Version wollen wie hier gebaut. Auf diese Weise alle der Beispiel-Code wird funktionieren!
    Die hier benötigten Teile sind:
    2 x 8mm Schraube 2 x 12mm Schraube 2 x Mutter 1 x 6mm Schraube 1 x Halsband 1 x Rechteckseitenteil, wie dargestellt 1 x Servo Montagearm - je länger der beiden Sie 1 x Gerade Hebel haben - Sie drei von diesen haben die gleiche 1 x Servo 1 x Short Servoschraube 1 x Langservospindel

Schritt 7: Kragen der Servo und befestigen

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    Führen Sie das Servo durch wie vor und schrauben auf das Seitenteil mit den Schrauben 8 mm.
    Achten Sie besonders auf die Ausrichtung hier. Beachten Sie die Richtung des Drahtes und der Art der Servo stößt heraus aus dem Seitenteil.
    Jetzt führen Sie die Schrauben durch die 12mm runde Löcher, die links und legen Sie die Muttern an nur einer halben Umdrehung.

Schritt 8: Erstellen Sie Ihre erste Hebel

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    Bringen Sie den weißen Kunststoffservohorn an den Servohebelteil (wie abgebildet) mit dem langen Servospindel. Dies wird ragen aus der Rückseite des sich ergebenden Teils und ist ein bisschen spikey. Ich schneiden sie ab, sobald ich bin zuversichtlich, ich habe es richtig zusammengesetzt!
    Nun befestigen Sie den langen Hebel an den Servohebel, mit der Schraubendurchlaufen der gleichen Seite wie der Servohorn. Dies ist der erste bewegliche Teil. Sie können es später anpassen, aber es ist wichtig, dass man es mit sehr wenig Kraft zu bewegen. Sie wollen die richtige Balance zwischen nicht seitwärts bewegen und frei beweglichen finden. Jedes bisschen Kraft Sie zu überwinden Bewegen dieser Gelenke ist weniger Kraft Sie Objekte Aufzug.
    Beachten Sie dies für alle beweglichen Teile. Ich werde Sie auf dem Weg zu erinnern, und Sie können am Ende anpassen, aber es ist wichtig.
    Wenn Sie finden es schwer, immer der Hebel zu bewegen, auch mit die Schraube gelockert off ein wenig probieren Bewegen des Gelenk ein paar Mal. Wir neigen dazu, sie zu schneiden, so dass die Gelenke anliegen. Es sollte lockern mit dem gewissen Bewegung.
    Es ist auch möglich, dass die Schraube aus der Mitte geschnitten haben und das Gelenk abgewinkelt. In diesem Fall entfernen Sie es einfach, zusammen zu halten die Teile und Schraube wieder an. Diese Verbindungen können Sie über 6 oder 7 Zyklen von Aufbau und Zerstörung!

Schritt 9: Schließen Sie Hebel und finden Sie Ihre Grenzen!

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    Dieser Teil ist auch wichtig. Sie sind alle wichtig, wenn Sie also anstrengend sind eine Pause!
    Befestigen Sie den Servohebel haben Sie gerade an den Servo gemacht, wird es nur vorantreiben. Diese kleineren Servos werden von Hand drehen, so schalten Sie sie vorsichtig im Uhrzeigersinn drehen bis zum Anschlag. Wenn es aufhört, ziehen Sie den Servohebel wieder aus und legte sie auf, damit es die ersten hier gezeigten Bild übereinstimmt.
    Stecken Sie den kleinen Servospindel durch die Mitte und ziehen Sie ein wenig, damit es nur greift - nicht überdrehen - aus irgendeinem Grund dieser Schraube kann der Servo sperren, und wir wollen das nicht. Wenn Sie Ihre Steuerkarte einrichten, es lohnt die Prüfung der Bewegung dieses Teils, wenn das Sicherungsschraube bindet die gemeinsame, es ist schwierig, später anpassen.
    Wenn Sie das getan haben, schalten Sie das Servo gegen den Uhrzeigersinn, und es sollte den ganzen Weg nach, wie es im letzten Bild hier gezeigt zu gehen. Wenn nicht, dann entfernen Sie die Schraube und den obigen Schritt wiederholen.
    Wenn Ihr Servo klickt hier, es bedeutet, dass es einen Sprung Zähne und müssen möglicherweise den Wiederaufbau, schlimmer Fall ein Gang einge geknackt, aber die Servos sind billig, so einfach zu ersetzen. Alle unsere Servos in den #meArm Kits getestet, so wird niemand aus der Box klicken.

Schritt 10: Erstellen Sie die rechte Seite

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    Dies ist überraschenderweise ähnlich zum Aufbau der linken Seite.
    Teile, die Sie benötigen werden
    2 x 8mm Schraube
    2 x 12mm Schrauben
    2 x Mutter
    1 x 6 mm Schrauben
    1 x Halsband
    1 x RH Side Stück
    1 x Langhebel (wie Sie gerade verwendet wird)
    1 x Zentralhebel RHS (einmal sorgfältig das Bild!)
    1 x Servo
    1 x Kleine Servospindel
    1 x Große Servospindel
    1 x Servo Horn
    Fädeln Sie Ihre Kragen und zu befestigen, der Feststellung, sorgfältig die Ausrichtung. Legen Sie die 12 mm Schrauben und die Hälfte die Muttern.
    Befestigen Sie den langen Hebel an der Außenseite der rechten Seite Stück mit dem 6mm Schraube. Dies ist ein weiterer Teil, der sich zu bewegen muss. Denken Sie daran, nett und locker, diese in der Ebene bewegen sollte sozusagen. Wenn es hart auf den ersten arbeiten sie nach hinten und gibt ein paar Mal.

Schritt 11: Befestigen Sie an Servo- und eingestellten Grenzen

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    Auch hier nehmen Sie die Plastikservohorn und befestigen es an der langen Mittelteil. Schieben Sie diese auf die Servo und drehen Sie den Servo sanft den ganzen Weg gegen den Uhrzeigersinn. Nehmen Sie den Hebel und legte sie zurück auf die erste der drei von der angehängten Hebel hier gezeigten Bilder entsprechen. Legen Sie die kleine Schraube (nicht zu fest wieder!) Und wickeln Sie sie im Uhrzeigersinn, damit es die letzten hier gezeigten Bild übereinstimmt.
    Wenn Sie Ihre Steuerkarte einrichten, es lohnt die Prüfung der Bewegung dieses Teils, wenn das Sicherungsschraube bindet die gemeinsame, es ist schwierig, später anpassen.

Schritt 12: Bringen Sie die Seiten zusammen und treffen das Schwein

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    Jetzt werden wir, um die Seiten zusammen mit den zentralen Teilen kommen und treffen Sie eines meiner persönlichen Lieblingsstücke "das Schwein". Das Schwein ist im zweiten Bild hier, um einen langen Hebel befestigt gezeigt, einer der Iterationen dieses Teils sah aus wie ein Schwein und der Name hat mit mir stecken. Das ist alles!
    Wird benötigt:
    2 x 12mm Schraube 2 x Mutter 1 x 6mm Schraube 1 x Cradle Base (squarish bit) 1 x LH Zentralhebel 2 x Cradle endet 1 x 1 x Mittelbereich der zentralen Hebel "The Pig" ... 1 x Langservohorn 2 x Lange Servoschrauben 1 x Short Servospindel
    Befestigen Sie das Schwein auf den LH Zentralhebel nach wie vor die Ausrichtung dieser Schraube beachten! Diesmal wenigstens irgendwelche Fehler offensichtlich schnell sein.
    Wieder, wirst du krank von diesen zu bekommen, aber Sie schöne einfache Bewegung dieses Hebels möchten. Stellen Sie sicher, es ist in der Ebene und dreht sich um die leicht zu schrauben.

Schritt 13: Befestigen Sie den Servohebel an der Basis

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    Kleiner Schritt, aber am besten jetzt getan. Verwenden Sie die beiden langen Schrauben, um dieses Horn zu befestigen. Cut outs auf der linken Seite wie das Bild.
    Wenn Sie diese heiraten bis zu einem der Seitenteile und darüber nachdenken, wie das Horn wird an der Basis befestigen Sie wird Ihnen helfen, diesen Teil richtig zu machen. Sie können Push passen zusammen und sehen, bevor Sie für die Echt zu befestigen, so versuchen Sie, dass vor dem Laden vor.

Schritt 14: Meeting alte Freunde!

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    Jetzt stellen wir alle Teile, die wir über einen sehr kurzen Zeitrahmen gemacht.
    Dieses Teil ist fummelig und wirklich benötigt mehr Hände, als Sie haben. Schauen Sie sich die Bilder und lesen Sie diese durch die erste.
    Nehmen Sie die zusammengebauten LHS (links!) Sicherstellen, dass die 12mm Schrauben befestigt sind wir bereits mitten durch Einsatz geschoben ein Ende Wiege Stück so, dass die Aussparung am nächsten an der linken Seite. Ziehen Sie, die Schraube ein oder zwei Umdrehungen, aber nicht alle der Weg.
    Jetzt tun Sie das gleiche mit dem anderen Endteil. Mit den Schrauben lösen versuchen, das Schwein zwischen den Aussparungen einfügen, sollte es nur fit halten, aber je nach Schnitt und Ihr Glück ist es vielleicht nicht, lösen Sie eine Schraube, wenn Sie benötigen. Nüsse fallen könnte, und man könnte mich gut fluchen jetzt. Ich verdiene es. Bitte bewahren Sie es zusammen - im wörtlichen und übertragenen Sinne.
    Sobald Sie, dass zusammen und immer noch mit etwas Spiel in den Schrauben bekam man in der Wiege Basis Slot kann.
    Ziehen Sie nun aber nicht überdrehen.
    Überprüfen Sie alle Teile aus wie diese Bilder.

Schritt 15: Fügen Sie die RHS

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    Jetzt werden wir die RHS an die Partei zu bringen.
    Mit den beiden verbleibenden Muttern und zwei 12mm Schrauben verbinden den zentralen Hebel zusammen locker.
    Führen Sie die Basis und LHS, die Sie gerade zusammengestellt habe im Laufe der 12 mm Schrauben und Muttern auf der RHS und ziehen alles nach oben (nicht überdrehen!).
    Das ist der schwierigste Teil über mit. Es wird aussehen, haben Sie immer noch eine Menge von Teilen nach links, aber das ist in erster Linie die Kralle! Jetzt einige einfache gewinnt ...

Schritt 16: Heiraten Sie an der Basis!

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    Dieses ist ein schönes einfachen Schritt, um diese Menge zu folgen!
    Schieben Sie Ihr montiert Wiege auf die Grundservo. Drehen Sie im Uhrzeigersinn drehen und zu entfernen, setzen Sie ihn wieder auf, wie im zweiten Bild hier gezeigt und setzen Sie die kleine Schraube in (nicht zu fest!).
    Überprüfen Sie, dass es sich entgegen dem Uhrzeigersinn und sieht ähnlich aus wie das letzte Bild hier.

Schritt 17: Linke und rechte Unterarme

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    Die linke ist super einfach. Ein Teil mit zwei 6mm Schrauben. Machen Sie es wie das zweite Bild hier! Wieder betrachten die Bewegung dieses Teils, fest genug, nehmen Sie jede wackeln nicht so fest, dass die gemeinsame binden.
    Der rechte Unterarm erfordert eine Plätze und Sie endlich auf zwei dieser 10 mm, die Sie haben für die 12mms für die letzte Stunde zu verkennen ist zu verwenden! Wenn Sie nicht über drei 10 mm Schrauben an dieser Stelle einen Blick auf die 12 mm, die Sie gerade verwendet haben, eine oder mehrere von ihnen werden etwa 2 mm kürzer als der Rest aussehen!
    Die Verbindung zu den zentralen Hebel auf der rechten geht, zentrale Hebel, Unterarm Hebel, Dreieck Bit. Auf der Rückseite ist es Dreieck bit, Abstandshalter, lange Hebel (derjenige, der RHS aus früheren beigefügt). Denken Sie daran, eine einfache Bewegung. Bei Bedarf arbeiten die Hebel hin und her ein paar Mal. Nun liegen die Dinge sind miteinander verbunden, diese Bewegung wird Ihnen eine Vorstellung davon, wie alles zusammenzieht geben.
    Schließlich (für diesen Schritt, nicht bekommen, aufgeregt!) Die letzten langen Hebel mit einer 6 mm Schraube auf der Innenseite wie auf dem letzten Bild hier gezeigt. Ich werde nicht sagen, dass dies wiederum soll ich haben? Lose Bewegung ist das Ziel!

Schritt 18: The Claw! (Die Kralle ...)

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    Das der Anfang vom Ende werden Sie sich freuen zu hören sein!
    Jetzt werden wir den Rest der Bits zu verwenden. Ausgenommen:
    1 x Halsband (Spare) 1 x Spacer (Spare) 2 x 8mm Schraube 1 x 10mm Schrauben
    Finden Sie die kürzere der beiden rechteckigen Teilen. Dies ist eine spezielle Kragen! Führen Sie dies wie Sie es noch die anderen drei getan (oder vier, wenn Sie eine brach!).
    Weiter Verwenden Sie die Bilder in fünf und sechs hier gezeigten dünnen Teilen. Beachten Sie die Ausrichtung. Diese Folie in der Seite und wird als Reittiere dienen. Ich denke, dass diese Konstruktion ist sehr klug, und es ist die Arbeit von Jack Howard, Co-Schöpfer des #meArm.
    Nun kann der größere rechteckige Teil über den unteren Rand des Verbundteil Sie gerade gemacht habe platziert werden. Prüfen Sie die Ausrichtung ein letztes Mal und erreichen für vier weitere 8mm Schrauben nicht überdrehen Sie sie! Aber tun anziehen. Stellen Sie sicher, nichts von der Basis des Teils Sie gerade gemacht haben herausragt.

Schritt 19: Der weiße Hai

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    Werfen Sie einen 6mm Schraube und befestigen Sie den Zahnkiefer mit zwei Löchern an der linken Seite der Klaue. Für optimale Ergebnisse stellen Sie sicher, diese beiden Teile sind so bündig wie möglich, wie Sie selbst tippen Sie auf die Schraube. Wenn Sie Ihren Greifer Ebene Anfahren entfernen Sie dann den Teil, halten Sie es zu spülen und wieder umgeschnitten den Faden.
    Richten Sie die andere Backe vollständig Netz und befestigen, die bündig mit einer anderen 6mm Schraube.
    Testen Sie die Bewegung der Backen jetzt. Wenn es nicht kostenlos und ganz einfach könnte es die Gelenke, wie bereits erwähnt, könnte es sein, sie sind weg Ebene (entfernen und umgeschnitten Gewinde) oder es könnte sein, dass die 8 mm-Schrauben, die wir für die Klemme verwendet werden, nur die Rückseite der Zahnräder zu berühren Lösen Sie sie ab einer Note.
    Als Nächstes werden wir die Verbindung zu machen, um den Servo und Backen miteinander zu verbinden. Befestigen Sie weitere Horn der kurzen Servoverbindungshebel. Dann schließen Sie diese an die kleinen winzigen Verbindungsteil. Das hätte die letzte Schraube 6mm haben.
    Jetzt mit dem letzten 12mm Sie schieben Sie es durch das kleine Verbindungsteil, fügen Sie zwei Abstandshalter und gegebenenfalls die Unterlegscheiben wir sind und heften sich an die Ersatz Loch in der linken Backe.
    Ich neige dazu, diese in keiner Verbindung zu den Servo verlassen, bis ich Mikrocontrollersteuerung und kann entscheiden, wo der geschlossenen Position ist.

Schritt 20: Der letzte Schritt!

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    Was bleibt, ist die Klaue an den Rest des Roboters anbringen! Mit zwei 8mm Schrauben in den Drehpunkt der Klaue und dem endgültigen 10mm mit einem Abstandshalter, um das Handgelenk zu befestigen. Die 8mm Schrauben normalerweise in Kontakt mit der oberen und unteren Ende der Klemme zu finden, bevor Sie das Loch in der Abstandshalterteile kommen, können Sie diese erleichtern können durch Lösen der Schrauben an der Servo clam leicht.
    Jetzt ist es Zeit, um es in Ihrem Lieblings-Controller zu verbinden! Links sind auf der Titelseite des instructable, um die verfügbaren Codes und Verbindungsleiter sind mit jedem. Wo Sie 6V für die Servos zu verwenden, ist, dass zusätzliche Volt wert ziemlich viel Drehmoment.
    Sobald die Verbindung finden Sie vielleicht, Sie brauchen, um Feineinstellungen an der Build zu machen, wahrscheinlich haben Sie überzogen Teile und müssen sie ein wenig locker zu geben.
    Ich hoffe, Sie haben diese Open Source Build genossen! Ich freue mich auf Ihre #meArms in Aktion!