Wie man eine Wireless-Hexapod-Roboter zu bauen

16 Schritt:Schritt 1: Erwerb von Materialien Schritt 2: Löten - Der gefährlichste Schritt Schritt 3: Montage - Der einfachste Schritt Schritt 4: Verdrahtung (1) - die "Hey Mann, ich habe gerade hier zu arbeiten" Schritt Schritt 5: Montieren Sie die Schienbeine - Die "Dies beginnt, zusammen zu kommen!" Schritt Schritt 6: Montieren Sie die Oberschenkelknochen - die sich wiederholenden Schritt Schritt 7: Setzen Sie die Schultern - die "Das habe ich rückwärts" Schritt Schritt 8: Verdrahtung (2) - die "Danger, wird Robinson!" Schritt Schritt 9: Arduino - die nerdy Schritt Schritt 10: Montieren Sie die Beine - die "Welle sie an Ihre Freunde und machen Zischgeräusche" Schritt Schritt 11: Befestigen Sie die Beine - die "you me rechts drehen Runde, baby, direkt um" Schritt Schritt 12: Befestigen Sie den Körper - die "Wir gehen für go" Schritt Schritt 13: Testen Sie das Steuerungsprogramm - Das "Es ist ALIIIIIVE!" Schritt Schritt 14: Kalibrieren - die meisten "Dieses Ersuchen sollte schriftlich bessere Software verbessert werden" Schritt Schritt 15: Wireless - Das "? Kann ich ihn zum Laden an der Ecke für einige Snacks noch" Schritt Schritt 16: Es kühnsten Schritt

Wie man eine Wireless-Hexapod-Roboter zu bauen
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Wenn Sie fertig sind, haben Sie einen Laufroboter, der über 2 Meter breit ist und steht so viel wie ein Fuß hoch. Es verfügt über viel Platz für zusätzliche Funktionen und Verbesserungen, so zögern Sie es für Ihre eigene Robotikexperimente mit anderen nutzen oder teilen Sie Ihre Verbesserungen.

Die Bauzeit beträgt ca. 3-5 Stunden, und es ist nicht die einfachste Projekt. Sie könnten sich verbrennen. Sie könnten sich einen Stromschlag. Sie könnten die Schaltungen braten und lassen Sie die Magie Rauch aus. Es gibt keine Garantie. SO: Machen Sie Pausen. Hände waschen. Trinke viel Wasser.

Werkzeuge und Zubehör Sie benötigen (nicht in der Stückliste aufgeführt): ein Lötkolben große Kreuzschraubenzieher kleinen Schlitzschraubendreher Zange Abisolierzange helfende Hände (optional, und sehr hilfsbereit) Windows-PC (mit optionaler Bluetooth) USB-Kabel (denke den Platz Stil, der in der Regel geht in einem Drucker) Isolierband Fähigkeiten müssen (oder zu lernen, wie Sie gehen):
Abisolieren Löten

TIPP: Holen Sie einen Freund oder SO zu helfen! "Ich halte das Teil, während du hier schrauben dieses Bit, dann schalten wir."

Schritt 1: Erwerb von Materialien

  1. Wie man eine Wireless-Hexapod-Roboter zu bauen
    Option 1: Holen Sie sich alle Teile selbst
    Die meisten der hier aufgeführten Teile können bei Ihrem örtlichen Elektronik-Geschäft erzielt werden.
    DisplayDuino und Servobrett durch Sparkfun.com verkauft.
    Quellcode und DXF-Dateien für einzigartige Teile sind online von http://visual-hexapod.sourceforge.net/
    Sie werden auf den Teilen selbst haben. Ich verwendete Acryl 2mm obwohl können Sie zu Aluminium oder einem anderen Material zu versuchen. Ich empfehle eine CNC-Maschine.
    Einige der Teile kommen von Lynxmotion. Versandkosten variieren.

    Wenn Sie den Quellcode herunterladen finden Sie die DXF-Teiledateien in / trunk / other / Teil layout.dxf finden

    Option 2: erhalten Sie alle Teile in einem Set
    Es kostet mehr, aber es ist viel bequemer. Das zusätzliche Geld wird die weitere Entwicklung der Roboter und andere zukünftige Roboter zu finanzieren.

    erhalten das Kit

    Anmerkung der Redaktion: Ich habe eine Suche unter den Online-Hexapod Einzelhändler Ich weiß. Für umgerechnet Closed-Source-Kit Sie würden entweder zahlen etwa £ 630 oder € 1.200, je nachdem, wer Ihre Bestellung ab. Ich biete die vollständige Kit + Versand für € 999 mein Wort nicht dafür - wenn Sie einen besseren Preis finden, senden Sie mir bitte eine Nachricht!

Schritt 2: Löten - Der gefährlichste Schritt

  1. Wie man eine Wireless-Hexapod-Roboter zu bauen

    Wie man eine Wireless-Hexapod-Roboter zu bauen

    Wie man eine Wireless-Hexapod-Roboter zu bauen

    Wie man eine Wireless-Hexapod-Roboter zu bauen

    Wie man eine Wireless-Hexapod-Roboter zu bauen

    Die Steuerung über die Servobrett getrennt von den Servos angetrieben, so dass verschiedene Arten von Servos zu der gleichen Platte befestigt werden. Sehr geeignet für die meisten Menschen, zusätzliche Arbeit für uns - wir brauchen, um sie alle zu verkabeln, um ein einziges, einfaches Plug. Ich persönlich liebe zu löten. Ich bin nicht sehr gut darin, aber ich liebe es.

    Löten Sie zusammen die Stromversorgung für die Servos. (Figur 1)

    Löten Sie zusammen die Stromversorgung aus den Akkus (Bild 2). Wiederholen Sie für die anderen Akku.

    Die Stifte des Molex Lot Mitte vier Löcher des BlueSMiRF. (Bild 3) PCB Löten unterscheidet sich von Kabel-Kabel Löten. Es gibt viele YouTube-Videos, damit Sie lernen, wie.

    Löten Sie vier Drähte mit dem weiblichen Ende des Molex. (Bild 4)

    Löten Sie zusammen die Stromversorgung für die DisplayDuino und Servobrett.

    TIPP: Überprüfen Sie, ob Sie Ihre Verbindungen sind gut. Sie wollen nicht, um diese später zu wiederholen zu müssen!

Schritt 3: Montage - Der einfachste Schritt

  1. Wie man eine Wireless-Hexapod-Roboter zu bauen

    Wie man eine Wireless-Hexapod-Roboter zu bauen

    Bringen Sie die Zahnräder, die Servobrett, und die 60 mm Abstandhalter an die Spitze. (Figur 1)

    Befestigen Sie die DisplayDuino an der Bodenplatte. (Bild 2)

    Die beiden Boards werden einander zugewandt, wenn der Hexapod montiert wird.

Schritt 4: Verdrahtung (1) - die "Hey Mann, ich habe gerade hier zu arbeiten" Schritt

  1. Wie man eine Wireless-Hexapod-Roboter zu bauen

    Wie man eine Wireless-Hexapod-Roboter zu bauen

    Verdrahten Sie das Netzteil in das Servobrett (Bild 1, A).

    Verbinden Sie den RS485-Verbindung zwischen dem Servobrett und DisplayDuino. (Figur 1 B)
    A auf A, B zu B, C zu C. Die Widerstände von A nach auf jeder Karte (die äußeren Stifte) b.

    Verdrahten Sie den VCC-Leitung an die DD + 5V. Verbinden Sie den GND-Leitung zu der DD GND. (Figur 1 C)

    Verdrahten Sie die TX-Leitung auf der DD RX0. Verdrahten Sie die RX-Leitung auf der DD TX0. (1, D)

    Entfernen Sie den Stift aus der DisplayDuino (Bild 1, E). Dies teilt dem DisplayDuino an die Macht von der Stromversorgung anstelle des USB-Verbindung zu zeichnen.

    Draht eine der ersten Bohrung auf der BlueSMiRF bis zur letzten Loch. Versuchen Sie, nicht vertuschen, die LED-Leuchten auf der Vorderseite. (Bild 2, A)

    Schließen Sie die Molex-Hälften zusammen.

    Trennen Sie das Molex. Bewahren Sie die BlueSMiRF irgendwo sicher.

Schritt 5: Montieren Sie die Schienbeine - Die "Dies beginnt, zusammen zu kommen!" Schritt

  1. Wie man eine Wireless-Hexapod-Roboter zu bauen

    TIPP: Denken Sie daran, dass die Hälfte (3) der Schienbeine umgekehrt, weil sie auf der anderen Seite sind.

    TIPP: Achten Sie darauf, setzen Sie die Servos in der richtigen Weise auf.

Schritt 6: Montieren Sie die Oberschenkelknochen - die sich wiederholenden Schritt

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    Bringen Sie die Zahnräder an beiden Enden des Halb der Oberschenkelknochen. (Figur 1)

    Befestigen Sie die Klammern an beiden Enden des Halb der Oberschenkelknochen. (Bild 2)

Schritt 7: Setzen Sie die Schultern - die "Das habe ich rückwärts" Schritt

  1. Wie man eine Wireless-Hexapod-Roboter zu bauen

    Wie man eine Wireless-Hexapod-Roboter zu bauen

    TIPP: Denken Sie daran, dass die Hälfte umgekehrt sind, weil sie auf der anderen Seite sind. Legen Sie drei zusammen, dann die anderen drei, die den ersten Satz zu spiegeln.

Schritt 8: Verdrahtung (2) - die "Danger, wird Robinson!" Schritt

  1. Wie man eine Wireless-Hexapod-Roboter zu bauen
    Servos haben einen begrenzten Bereich von 180 Grad. Die Steuerungssoftware nimmt an, dass der Roboter in einer bestimmten Position mit allen Servos in der Mitte ihres Bereichs beginnt. Wir müssen alle Servos in Mittelstellung drehen, dann bringen Sie die Teile zusammen.

    Bringen Sie die Servos an den SB, wie dargestellt. (Figur 1). Wenn Sie diese Draht falsch die Gelenke werden in lustiger Weise zu bewegen oder nicht bewegen. Es ist nicht tödlich - nur zu korrigieren und versuchen Sie es erneut.

    Schließen Sie den USB an den DD, dann die 9-V Stromversorgung des DD / SB (markierten Stecker), dann die 5V-Stromversorgung des Servos (die nicht markierten Stecker).


    WICHTIG! Wenn Sie das Gerät auf, stets den ersten DD. Beim Ausschalten, ziehen Sie immer das letzte DD. Wenn Sie nicht die Servos werden in seltsame Wege und Dinge Krampf könnte beschädigt werden.

    TIPP: Es hilft, die DD beschriften und SB-Stecker, um Verwechslungen zu vermeiden. (Siehe Schritt 2, 5)

Schritt 9: Arduino - die nerdy Schritt

  1. Wie man eine Wireless-Hexapod-Roboter zu bauen
    Nun, was wir haben alles verkabelt, können wir den Roboter anweisen, in Mittelstellung zu bewegen. Um dies zu erreichen, müssen wir die Software auf dem DisplayDuino mithilfe Arduino, die heruntergeladen werden können geladen werden MondroMatrix. Die Mondomatrix Version enthält DisplayDuino Firmware.

    Laden Sie die Anwendung oder den Quellcode .

    Starten Arduino.

    Laden Sie die Datei v7.pde.

    Stellen Sie die Verpflegungsart: Extras -> Board -> DisplayDuino 644

    Laden Sie das Programm. Wenn es nicht funktioniert, haben Sie wahrscheinlich die falsche COM-Port.
    Stellen Sie die COM-Port: Extras -> Serial Port

    Wenn das Programm fertig hochgeladen habe, wird es eine kurze Verzögerung geben, und dann all die Zahnräder werden auf Mittelpositionen drehen.

    Beenden Arduino und ziehen Sie das Netz.

    TIPP:. Arbeiten Sie niemals auf Elektronik mit der Macht in Niemand will die Magie Rauch aus zu lassen.

Schritt 10: Montieren Sie die Beine - die "Welle sie an Ihre Freunde und machen Zischgeräusche" Schritt

  1. Wie man eine Wireless-Hexapod-Roboter zu bauen
    Nun, da die Servos in Mittelstellung, befestigen Sie die Beine. Besondere Vorsicht, um sie so nah wie möglich an das Diagramm auszurichten. Schalten Sie die Servos, um eine perfekte Passform zu erhalten - so nah wie möglich, und wir werden es später anpassen.

    TIPP: Es kann einfacher sein, damit Sie die Servos zu ziehen, bis die Beine zusammengebaut.

    Bringen Sie die Servoklammern an den Schultern und Schienbeine. Stellen Sie sicher, sie richtig herum anbringen!

Schritt 11: Befestigen Sie die Beine - die "you me rechts drehen Runde, baby, direkt um" Schritt

  1. Wie man eine Wireless-Hexapod-Roboter zu bauen

    Wie man eine Wireless-Hexapod-Roboter zu bauen

    Wie man eine Wireless-Hexapod-Roboter zu bauen

    Die Kalibrierung des Hexapod ist wichtig. Ihre Hexapod wird "blind", weil es keine Sensoren. Er geht davon aus, dass alles, was die Computermodell übereinstimmt. Es ist Ihre Aufgabe, sicherzustellen, dass Annahme richtig ist.

    Drucken Sie das Kalibrierungsmuster zweimal. Kleben Sie die beiden Hälften zusammen, um einen Kreis zu machen.


    TIPP: I geklebt meine Kalibrierungsmuster bis zu einem gewissen Karton für einfache Lagerung und Wiederverwendung.

    Legen Sie die obere Hälfte in der Mitte des Kreises. Legen Sie die Schultern in jedem Gang, so dass die Zehen zeigen nach dem Vorbild. Schalten Sie die Servos, um eine perfekte Passform zu erhalten - so nah wie möglich, und wir werden es später anpassen.

    TIPP: Vergessen Sie nicht, auf welcher Seite des Hexapod ist, welche, jetzt, dass es auf den Kopf und hinten.

Schritt 12: Befestigen Sie den Körper - die "Wir gehen für go" Schritt

  1. Wie man eine Wireless-Hexapod-Roboter zu bauen
    Überprüfen Sie, dass alle Kabel angeschlossen sind.

    Überprüfen Sie, dass es keine freiliegenden Drähte, die einen Kurzschluss verursachen könnten.

    Überprüfen, dass die Kabel nicht an den Beinen erwischt.

    TIP: Ich benutze Kabelbinder um den Draht von der Tibia Servo am Femur angebracht halten. Sauber und ordentlich.

    Legen Sie die unten über die Oberseite, richten Sie die M4 Schulter Zapfen in die Löcher, und bringen Sie dann den Boden mit den 60mm Abstandshalter.

Schritt 13: Testen Sie das Steuerungsprogramm - Das "Es ist ALIIIIIVE!" Schritt

  1. Wie man eine Wireless-Hexapod-Roboter zu bauen
    Stecken Sie das USB. Stecken Sie das Netz. (Erinnern Sie sich, was um sie in Plug? Siehe Schritt 7)

    Führen Sie Visual-Hexapod.

    Beenden Sie Visual-Hexapod, indem Sie auf ESC, dann N.

    Öffnen config.txt

    Geben Sie für Alpha-> Port. Setzen Sie diese Zahl auf die gleiche wie Ihre COM-Port.

    Führen Sie Visual-Hexapod.

    Schlagen Sie F2. Wenn Sie nicht sehen, zwei grüne Sterne auf beiden Seiten des 1,00 am Boden, erhielten Sie die Portnummer falsch ist. Beenden Sie, hinzufügen ein, und versuchen Sie es erneut.

    Wenn Sie die grüne Sterne zu erhalten, drücken Sie die Reset-Taste auf der DD.

    Nach einem Moment wird die Beine zucken und einige grüne Text sollte auf der linken Seite des Bildschirms angezeigt.

    Drücken Sie> zweimal und Ihre Hexapoden sollten versuchen, aufzustehen.

    Pres <einmal zu machen, setzen Sie sich.

Schritt 14: Kalibrieren - die meisten "Dieses Ersuchen sollte schriftlich bessere Software verbessert werden" Schritt

  1. Wie man eine Wireless-Hexapod-Roboter zu bauen
    Beenden Sie Visual-Hexapod, indem Sie auf ESC, dann N.

    TIPP: Tun Sie das nicht, während die Roboter geht, oder er kann das Zimmer ohne Sie verlassen. Auch das nächste Mal, wenn Sie Ihren Roboter verbinden könnte es zurückzusetzen und auf den Boden fallen. Machen Sie Ihre Roboter zu setzen erste!

    Öffnen config.txt

    Beachten Sie die sechs Gruppierungen - LF, LM, LB, RF, RM, RB. In jedem gibt es drei Werte: pan_zero, tilt_zero und knee_zero. Diese Nummern können eingestellt werden, um winzige Fehler in der Herstellung und Montage zu kompensieren. Zu diesem Zeitpunkt müssen Sie die Zahl von 2 oder 3, laufen visuell-Hexapod im Vergleich zum Textmuster einzustellen, schließen Sie an den Roboter finden Sie im Wechsel, dann wiederholen, bis es korrekt ist.

    Verwenden Kalibrierungsmuster # 1, um die pan einzustellen.
    Verwenden Kalibrierungsmuster # 2, um die Neigung und Knie zu korrigieren.

    Schließen Sie in visuell-Hexapod und>, um "bewegen Körper"

    Sie sollten auch in der Lage, den Körper zu bewegen, ohne die Füße mit WASDQETG machen. Versuchen Sie die Maus zu bewegen, zu. Linke Maustaste, wenn Sie bereit, weiterzuziehen sind.

    getroffen>, bis er sagt, Welligkeit, Welle, oder ein Stativ Gangart.

    Sie sollten nun in der Lage, Ihre Hexapoden Fuß durch den Raum mit WSADQE sein.

    Zu jeder Zeit können Sie die rechte Maustaste gedrückt und ziehen Sie, um die Kamera einzuschalten. Sie können auch +/- drücken Sie auf dem Tastenfeld, um zu vergrößern oder verkleinern.

Schritt 15: Wireless - Das "? Kann ich ihn zum Laden an der Ecke für einige Snacks noch" Schritt

  1. Wie man eine Wireless-Hexapod-Roboter zu bauen
    Trennen Sie die Stromversorgung.

    Bringen Sie die BlueSMiRF.

    Bringen Sie die Batterien.

    Die BlueSMiRF wird auf einem anderen COM-Port als der USB angezeigt.

    HINWEIS: BlueSMiRF und USB-Verbindungen nicht spielen schön zusammen.

    Man kann nicht über Bluetooth zu verbinden, wenn der USB angeschlossen ist.

    Sie können die Arduino-Code nicht aktualisieren, wenn die BlueSMiRF angeschlossen ist.

    Ich hoffe, dass Sie nicht die Molex überspringen!

    Sie können Bluetooth verwenden, während Strom aus der Wand Warzen. (Sie müssen nicht mit den Bluetooth-Akkus verwenden)

Schritt 16: Es kühnsten Schritt

  1. Wie man eine Wireless-Hexapod-Roboter zu bauen
    Wir danken Ihnen für die Zeit nehmen, um durch diese Erklärung zu lesen - und für den Aufbau einer Hexapod!

    Wenn Sie wie ich sind, dann finden Sie die größte Freude kommt nicht nur vom Bau des Roboters, sondern daran, es irgendwo neu. Einige Ideen:
    - Setzen Sie Sensoren, so kann es über die Dinge zu klettern
    - Fügen Sie einen Stift, um es zu einem CNC-Plotter zu machen. Fügen Sie einen CakeBot Extruder, um eine Rapid-Prototyping-Maschine zu machen. Es gibt bereits einige Code, den Hexapod in eine CNC-Router zu machen. Ich habe vor, dies zu tun, um zu versuchen und gewinnen Sie das Gada Preis.
    - Erstellen Sie mehrere und sie zusammen zu arbeiten! Der Code unterstützt bereits die Steuerung von mehreren Hexapoden.
    - Fügen Sie eine Rolle Joint an den vorderen zwei Beine, so dass sie wie Hände verwendet werden.
    - Dekorieren Sie Ihre Hexapod
    - Wetterfest / wasserdicht Ihre Hexapod
    - Finden Sie einen Weg, um eine einzelne Batterie anstelle von zwei gesetzt. Finden leichtere Batterien!

    Dies sind nur einige der Dinge, die ich möchte versuchen. Sie können andere Ideen haben.
    Die Möglichkeiten sind enorm und die Zukunft rosig aus. Wenn Sie etwas zu machen, senden Sie mir ein Bild oder ein Video! Ich würde gerne davon hören.