Wie man einen Roboterarm zu bauen

9 Schritt:Schritt 1: Wo gibt es die Teile Schritt 2: Erstellen des Körpers Schritt 3: Mit der Roboterklaue Schritt 4: Hardware-Update Schritt 5: Das Gehirn Schritt 6: Programm und Verwendung Schritt 7: Programmierung mit dem Abstandssensor Schritt 8: Zukünftige Schritt 9: Wählen und Suchen

Wie man einen Roboterarm zu bauen

Update: https://www.youtube.com/watch?v=BILiuqRmLRI
wollen, um den Controller unterwegs, hier zu bauen

des Videos:
http://www.youtube.com/watch?v=N9z7OQLlhrE

http://www.youtube.com/watch?v=jozshuI246o&feature=youtu.be

http://www.youtube.com/watch?v=onQIzR5C8qk

http://youtu.be/2mlR9QT1glo

https://www.youtube.com/watch?v=NkxTk2-RJ8A

http://youtu.be/FBZaummBF0s

macht dich:
http://youtu.be/xH1IZFku0w0

Hallo zusammen,

Vor einiger Zeit war ich gerade ein Programm zu einer Autofabrik, und sie Roboterfremdvergleichs die rundstrecken- thogetter setzen verwendet.
das war der Moment gab ich die Idee von bulduig meine eine helfende Hand.
so vor einer Zeit begann ich Gebäude an diesem Arm.
und nun wird sie abgeschlossen.
und ich bin conna zeigen Ihnen, wie Sie bauen, oder erhalten Sie einige idea's.

auf Whit starrte i whil säen Sie waren es aus zu bauen;
zum Bewegen des Roboterarms i verwendet 6 servo's
te Körper ist aus 2mm lexan bauen.
die statif ist von einer alten Disco-Kugel (der Teil wurden der Motor wurde eingebaut)
und ich habe einen Abstandssensor und einem 10mm geführt.

Das Gehirn ist nun ein arduino und eine Stromleiterplatte ist.
die Macht es Selve come's von einem Computer-Netzteil.

in diesem instructable i whil säen, wie Sie einen Roboterarm zu bauen, und wie man das Netzteil verwenden,
Ich Band, es gefällt euch, und wenn Sie genießen den contest's bitte stimmen

Wer kennt sie nicht whant eine thirt Arm auf ihrem Schreibtisch, was kann Ihnen helfen, alles, was Sie wollen, Pfingstmontag.
wenn Sie meine Fragen ist es eine echte enprovment in Ihr Labor.

und es kostet weniger als € 100 dollar :)

Update in Schritt 4, es leuchtet nun die in der Dunkelheit :)

Schritt 1: Wo gibt es die Teile

  1. Wie man einen Roboterarm zu bauen

    Wie man einen Roboterarm zu bauen

    Wie man einen Roboterarm zu bauen

    oke lasst uns bauen auf dieses Ding.
    bevor wir beginnen können, müssen wir einige part's und plan's bekommen.
    was Sie whil Notwendigkeit;

    -6 Servo's (i verwendet 2x mg946, 2x MG995, 2xF utuba S3003 (MG995 / mg946 ist besser als die Futuba S3003, aber sie sind viel billiger)) etwa 10 Dollar pro Stück
    -lexan 2mm (und eine k Stück 4mm) wenn Sie nicht irgendwelche, ca. 5 Dollar für ein schönes Stück
    -Entfernung Sensor (hc-SR04) etwa 5 Dollar
    -10mm Geführt (jede mögliche Farbe Sie mögen) 0,50 Dollar
    -stative (brauchen Sie eine Box oder sowas wie das auf den Arm aufgesetzt) ​​gespeichert;)
    -claw etwa 15 Dollar (Sie können ein auf dem Internet zu kaufen)

    Gehirn:

    -arduino uno (ich bin auf meine eigene comtroller arbeiten, aber arduino funktioniert) etwa 15 Dollar
    -Power Leiterplatte (Sie brauchen, um dies zu machen, ich komme dazu später, aber es ist nicht so, dass räumliche) frei, damit Sie es sich selbst :)
    -Stromversorgung (i verwendet, die man von einem alten PC) kostenlos !!
    -pc, um den Arm (wenn Sie einen Arduino werden können arduino developmer Tool verwenden. whitch können Sie von dort Website herunterladen programmieren www.arduino.cc ) kostenlos (wenn Sie bereits eine haben)

    Sie brauchen einige Wire für whil und Basisinstrumente
    wie ein Lötkolben und Lötzinn. wenn Sie sie haben oder verleihen dem steht es frei,

    Jetzt haben wir die Teile al können wir anfangen zu bauen.

Schritt 2: Erstellen des Körpers

  1. Wie man einen Roboterarm zu bauen

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    Oke lässt den Körper zu bauen, bevor wir anfangen muss ich sagen, dass ich keine Zeichnung davon. Ich tat es nur aus dem Kopf. An erster Stelle pritty einfach
    Sie haben zwei Reihen von Lexan, um die Servos auf tose lange lexan Stück montieren. Und zwei Reihen, um die Servos in den Reihen Whit zwei Löcher in sie. und ein U bracked Stück am Ende. Die Hand für den Arm i jusy aus dem Internet gekauft. Ich angebracht fast alles Whit Schrauben. Becaus wenn Sie somtimg falsch machen können Sie es ändern sehr eassy
    Die Zahlen hinter den Teilen, finden Sie in dem Bild.
    Die lengt wenn der erste Teil (1) etwa 19 cm
    Und der zweite Teil (2) etwa 17,5 cm
    An der lengt des Vorderteils (3) ist 5,5 cm
    Für den Rest ist es ein bisschen Standaart nur schauen, was die besy demencions sind in dem Roboter, depents wie groß oder klein Sie ihn wollen. für den Rest es nicht wirklich egal, welche Größe Sie verwenden.

    Jetzt probely haben eine Idee für den Bau Ihrer robitic Arm.
    Der Arm muss 180 Grad insgesamt zu drehen. Also müssen wir ad einen Servo unter dem Roboter. Machen Sie ein Loch in der Box und setzen Sie den Servo drin. Und schrauben Sie den Arm an den Servo. Montiere ich einen Ring (4) arount den Servo so gab es keinen Abstand zwischen der Box und dem Arm. Sie können dies tun, wenn Sie es brauchen.

    Um den Abstand Sensor zu platzieren i verwendet ein Stück von 2 mm Lexan und schraubte sie an der Roboterhand. Ich habe auch ein 10 mm unter der Hand geführt

    Sie müssen probely eine Feder, um Servos für eine bessere Bewegung helfen.

    Es ist schwer zu explane, wie dies zu bauen, beceaus es für jeden anders ist. Es depents einfach auf das Zeug haben Sie / Kauf. Zum Beispiel, wenn Sie größere Servos Sie anderen lexan Teile benötigen.
    Und Sie brauchen, um Ihre Roboter zu kalibrieren, damit es gerade ist. Und Pfingst andere Teile es diffrent (so ist es nicht schütteln und hat eine schöne Bewegung).
    Wenn es Schütteln können Sie ad einige Gewicht auf den Arm. Das Problem zu lösen probely

    Wenn Sie den einen Leib zu bauen, müssen Sie die Servomotorleitungen länger. Nur grap etwas Draht (i verwendet ein Internet-Kabel whit'si aufgeschnitten) und löten 3 Stiftleisten zu. Einige Kühlkörper über sie und kleben Sie es in den conector. und eine andere Buchse auf der anderen Seite. um es in die Netzteil-Platine verbinden.

    Jetzt haben wir den Körper können wir an das Gehirn weitergehen :)

Schritt 3: Mit der Roboterklaue

  1. Wie man einen Roboterarm zu bauen

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    für die Installation des Robotergreifer, müssen Sie;
    ein Servo (eine Futuba S3003 (oder eine andere standaard Servo) MG995 oder mg946 wil das beste arbeiten))
    und einige Schrauben sind

    also, was machst du.
    Sie Servo bracked nehmen und schneiden Sie es, bis es in der Roboterklaue passt.
    als Sie brauchen, um zwei smal Schrauben verwenden, um es in Kraft gesetzt.

    nächste Sie die Servo nehmen und drehen Sie sie al den Weg auf der linken Seite
    Jetzt müssen Sie die Kralle zu schließen.

    Jetzt können Sie das Servo an Ort und Stelle mit 4 fett setzen, stellen Sie sicher, das Servo al der Weg nach links verdreht sind
    und daß die Klaue geschlossen ist, wenn die Montage des Servo in.
    oder die Kralle wird überhaupt nicht öffnen.

    Jetzt können Sie das Servo in zu einem Arduino oder Servotester Stecker
    wenn du es getan hast al korrigieren Sie jetzt ein Erfolg Betriebsroboterklaue haben

    stellen Sie sicher, dass die fett auf die beweglichen Teile nicht zu fest angezogen
    oder es wird nicht funktionieren toll.

Schritt 4: Hardware-Update

  1. Wie man einen Roboterarm zu bauen

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    Ich machte eine lite Update auf die Roboterarm.
    i einzufügen einige Lichter, was leuchtet im Dunkeln.
    Ich habe eine einfache Schaltung, was wirklich einfach zu machen.

    http://www.youtube.com/watch?v=N9z7OQLlhrE

    das einzige, was Sie tun müssen, ist es, einen Ort zu bringen Sie in LEDs finden.

    Schaltung;
    Wenn Sie möchten, können Sie den Widerstand R1 mit einem 100k ohm potenionmeter ändern.
    so es wil leuchtet mit mehr oder weniger Licht.
    und für R2 i verwendet eine 118-Ohm-Widerstand, was funktioniert gut schlaue mit 7 LEDs

    wenn Sie eine contra Wirkung whant Sie gerade ändern R1 mit der LDR und schlaue leuchten im Licht
    und SUT in der Dunkelheit.

    so dass die Teile;
    -R1 100k ohm ressistor
    -R2 118ohm ressistor
    -bc547 Transistor
    -LDR
    -7 LEDs 5mm (kann jede Farbe haben)
    -on / Aus-Schalter

Schritt 5: Das Gehirn

  1. Wie man einen Roboterarm zu bauen

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    Für das Gehirn Ich habe ein Arduino. Bis ich meine finised einem Controller.

    Ich habe eine conector von einem PC-Modul, um die Power verbinden whit der Stromversorgung
    Wenn Sie zu einem multiemeter verbinden rot-blank
    Sie wil sehen 5V (für die Servos und dem Abstandssensor)
    Und Whit Gelb und Schwarz erhalten Sie 12 V (für die Arduino)
    Was ich getan habe ist einfach pritty
    Ich habe 5 Servostecker, löten die positive in parall bis 5 V und negativer Masse
    Ich tat das gleiche Whit die ds-Sensor

    Dann habe ich einige löten Stiftleisten angeschlossen und die Signale Pins der Servos an sie Stiftleisten und die 2 middel Stifte von Sensor auch sie.
    Jetzt können wir uns anschließen Whit die Arduino, indem Sie einige Jumper
    Es ist egal whits Pin Sie es anschließen auf dem Arduino. Solange Sie in Ihrem Programm, das Sie es auf diesen Pin angeschlossen sagen.

    Auf der Power i auch ad a geführt, um anzuzeigen, das Gerät eingeschaltet ist. Fügen Sie einfach einen 100 Ohm ressistor bis 5 V und der andere und der führte zu Boden. Und fertig. :)

    die 10mm führte am Roboter wird nur die dem Arduino verbunden ist, eine ressistor von 100 Ohm geht von Stift 13 mit dem positiven Stift aus der LED und der negative geht zu Boden.
    können Sie es an und aus in ihr Programm zu machen.

    i verwendet 5 Servo connector's für 6 servo's, beceaus die 2 servo's auf der bottem werden mit dem gleichen Signal. Sie, diese Drähte an Getter löten, und stecken Sie sie in an der Leistungsplatine benötigen

    wir brauchen eine gewisse Macht jetzt, leider mit einem Adapter für das, es kann es kaum handel die Macht, was den Arm Bedürfnisse.
    Verwenden Sie einen PC-Netzteil, schließen Sie einfach den grünen Draht Whit ein schwarzes Kabel. und die Stromversorgung und run's give's Sie Macht.
    wenn Sie nicht verbinden diese Wire für nichts passiert, müssen Sie diese Wire für zusammen zu binden.

    die Signal-Pins von den Servomotoren, können Sie schließen Sie einfach an einen PWM-Kanal auf Ihrem arduino. dass sind die Stifte Whit diese, bevor es ~
    der Abstandssensor können Sie stecken Sie in Pin 6 und 7 und das führte zu 13 und Boden. die al sind die Stifte, die Sie verwenden müssen.
    Egal, wie Sie die servo's cennect solange dieser symboly ~ steht für die Pin-Nummer.

    Jetzt können Sie die Arduino programmieren
    Vergewissern Sie sich, drehen Sie die Stromversorgung aus, bevor Sie das USB-Kabel pluging in.
    Und entfernen Sie das USB, wenn Sie Ihren Code auf Ihrer Roboterarm testen möchten.
    other die aruido bekommt 5V vom USB und 12 von der Stromversorgung
    und die Kraft des usb geht in der Stromversorgung und dem powersuppply whil sut nach unten (aus Sicherheitsgründen ressons).

    Die Telefon-Anschluss Sie auf dem Bild sehen kann ist nur ein Anschluss für den Abstandssensor. Aber Sie können jeden Stecker Sie möchten.

    wie Sie in der scematic sehen können, i ad ein Potentiometer, um die Servosteuerung. der einzige dünne Sie tun müssen, ist, diese Whit voor den 6 servo's wiederholen 5 Signale. der Topf nicht nessersery aber der Code Funktioniert nicht, wenn Sie nicht das ad Potentiometer's.
    die anderen 5 Potentiometer können Sie einfach einstecken, um den Stift 0,1,2,3 und 4 anolog

Schritt 6: Programm und Verwendung

  1. Wie man einen Roboterarm zu bauen

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    Sie können einfach einen Code c ++
    Zum Beispiel kann man sagen,

    myservo.writeMicroseconds (somthing zwischen 0 und 3000)

    Diese Weise können Sie einen schönen Bewegung zu machen.
    Ich werde Sie ein Video für weitere Details in Kürze uplode.
    Und wenn es Ihnen besser geht können Sie den Abstand Sensor zu verwenden und ihn darauf reagieren (siehe nächster Schritt).

    Ich habe 5 Potentiometer, um den Arm zu steuern (wenn Sie können 1 Potentiometer und zwei Joysticks verwenden, wenn Sie sie haben wollen). die scematic können Sie finden in der previos stap. der Code finden Sie hier.
    einfach alles anschließen und etwas Spaß zu haben.

    Hier sind einige Videos des Arms im Arbeits
    Ich hoffe es gefällt dir. Und haben eine Vorstellung davon, was Sie besitzen.

    des Videos:
    http://www.youtube.com/watch?v=N9z7OQLlhrE

    http://www.youtube.com/watch?v=jozshuI246o&feature=youtu.be

    http://www.youtube.com/watch?v=onQIzR5C8qk

    https://www.youtube.com/watch?v=NkxTk2-RJ8A

    http://youtu.be/2mlR9QT1glo

    http://youtu.be/FBZaummBF0s

    macht dich:
    http://youtu.be/xH1IZFku0w0

    Es tut uns leid, wenn mein Englisch war nicht so gut, aber ich tue mein Bestes.

    In der Video der Sie whil den Roboterarm, wie es jetzt ist. Ich musste meine desing ein paar Mal zu ändern und ersetzen Teile. Und Servos beceaus Servos i in der Anfang verwendet wird, waren zu schwach Sie eine MG995 oder mg946, nur die Servo für die Hand zu benutzen und, um den Arm zu drehen müssen, können einen billigen Servo (Futuba S3003), aber eine MG995 oder mg946 sein wäre besser

    der Code.

    // Die Steuerung einer Servoposition über ein Potentiometer (variabler Widerstand)
    // Von Attila Tullner geändert
    // 10 kOhm Potentiometer

    # include

    int geführt = 13;
    Servo myservo1;
    Servo myservo2;
    Servo myservo3;
    Servo myservo4;
    Servo myservo5;

    int potpin = 0; // Verwendet, um das Potentiometer anschließen Analogstift
    int potpin1 = 1;
    int potpin2 = 2;
    int potpin3 = 3;
    int potpin4 = 4;
    int val; // Variable um den Wert aus dem analogen Lesestift

    Leere setup ()
    {
    myservo1.attach (3);
    myservo2.attach (5);
    myservo3.attach (9);
    myservo4.attach (10);
    myservo5.attach (11);
    pinMode (LED, Ausgang);
    }

    Leere Schleife ()
    {// Servo 1 analoger pin 0
    val = analogRead (potpin); // Liest den Wert des Potentiometers (Wert zwischen 0 und 1023)
    val = map (val, 0, 1023, 0, 179); // Skalieren, um es mit dem Servo verwenden (Wert zwischen 0 und 180)
    myservo1.write (Val); // Setzt die Servoposition entsprechend der skalierten Wert
    Verzögerung (15); // Wartet auf die Servo um dorthin zu gelangen

    val = analogRead (potpin1); // Servo 2 analoge Pin 1
    val = map (val, 0, 1023, 0, 179);
    myservo2.write (Val);
    Verzögerung (15);

    val = analogRead (potpin2); // Servo 3 analoge Pin 2
    val = map (val, 0, 1023, 0, 179);
    myservo3.write (Val);
    Verzögerung (15);

    val = analogRead (potpin3); // Servo 4 analoge Pin 3
    val = map (val, 0, 1023, 0, 179);
    myservo4.write (Val);
    Verzögerung (15);

    val = analogRead (potpin4); // Servo 5 analogen Pin 4
    val = map (val, 0, 1023, 0, 179);
    myservo5.write (Val);
    Verzögerung (15);
    }

Schritt 7: Programmierung mit dem Abstandssensor

  1. Wie man einen Roboterarm zu bauen
    das ist das Größte, was probely des Roboterarms
    es hat einen Abstandssensor und darauf reagieren kann
    ich wil säen Sie, wie Sie in der Lage, zu programmieren, dass durch Sie selbst sind.

    Es ist in C ++ geschrieben
    das erste, was Sie sehen, ist dies

    #define trigPin 7 // Toevoegen aan Code
    #define echoPin 6
    #define führte 13
    #include <Servo.h>

    Jetzt werden wir einschließlich des Servos, geführt, und der Abstandssensor an den Code. Sie müssen nicht alles auf ändern.

    nach, dass Sie diese sehen;

    Servo myservo1; // Naam geven
    Servo myservo2;
    Servo myservo3;
    Servo myservo4;
    Servo myservo5;

    jetzt haben wir zu geben al die 5 Signale (6 Servos) einen Namen (kann beliebig gewählt werden)

    Nächster;

    Leere setup () {
    Serial.begin (9600);
    pinMode (trigPin, OUTPUT); // Aanstluiting op arduino
    pinMode (echoPin, INPUT);
    pinMode (LED, Ausgang);
    myservo1.attach (3);
    myservo2.attach (5);
    myservo3.attach (9);
    myservo4.attach (10);
    myservo5.attach (11);

    }
    Jetzt erzählen wir dem Arduino, zu dem Stift verbunden sind, die Servo-und Abstandssensor, wieder Sie nicht haben, um diese zu berühren

    Nächster;

    Leere position1 () {// positie 1

    digital (LED, hohe); // LED leuchtet
    myservo2.writeMicroseconds (1300);
    myservo3.writeMicroseconds (1300);
    myservo4.writeMicroseconds (800);
    myservo5.writeMicroseconds (1000);
    }
    das ist etwas, die Sie ändern können, machte ich eine Position und rufen Sie diese Position 1. Jetzt kann ich diese Position später in meinem Code verwenden.
    Sie können einen Link Bewegung wollen, ändern Sie die Zahlen zwischen den (), um etwas zwischen der 0 und 3000.

    nach;
    Leere Position2 () {// Position 2

    digital (LED, LOW); // LED erlischt
    myservo2.writeMicroseconds (1200);
    myservo3.writeMicroseconds (1300);
    myservo4.writeMicroseconds (1400);
    myservo5.writeMicroseconds (2200);
    }
    dies ist das gleiche wie vor nur das ist mein Position2, jetzt geändert kann die Position und fügen Sie mehr, wenn Sie wollen.

    Es erscheint;

    Leere Schleife () {
    lange Zeit, Strecke;
    digital (trigPin, LOW);
    delayMicroseconds (2);
    digital (trigPin, HIGH);
    delayMicroseconds (10);
    digital (trigPin, LOW);
    Dauer = pulseIn (echoPin, HIGH);
    Abstand = (Dauer / 2) / 29,1;

    jetzt die echten Code arbeiten, darf dieses Teil das ist nur etwas, um den Abstand Sensor eingerichtet berühren.

    und dann;

    if (Abstand <= 30) {// do positie 1
    Position 1 ();
    }
    else {
    Position2 (); // Do positie 2
    }

    wenn (Abstand <10) {
    myservo5.writeMicroseconds (2200); // Offene klauw
    }
    else {

    myservo5.writeMicroseconds (1000); // Sluit klauw
    }
    -------------------------------------------------- -----------------------------------
    Jetzt können Sie eine Bewegung zu einer Entfernung hinzuzufügen. Sie tun, dass diese Art und Weise.
    if (Abstand <= 30) {// Sie sagen jetzt, wenn der Abstand kleiner oder beträgt 30 cm. er geht an Position 1
    Position 1 (); // Der Arm mow tut alles, was Sie zwischen diesen brakeds setzen {}
    }

    else {// wenn der Abstand größer als 30 cm sie tut Position2
    position () 2 // es jetzt alles, was Sie zwischen tose brakeds setzen {}
    }

    jetzt können Sie diese Anzeige Whit alle Entfernungen, die Sie mögen, und ließ ihn alles, was Sie gerne tun.

    die damit Teil des Codes.

    if (Abstand> 30 || Entfernung <= 0) {
    Serial.println ("Out of range"); // Buiten berijk, als het groter dan 30 von kleiner dan 0 ist

    }
    else {
    Serial.print (Entfernung);
    Serial.println ("cm"); // Abstand in cm

    }
    Verzögerung (500); // Wacht 0,5 seconde
    }

    Sie müssen nicht, etwas zu ändern, könnte die einzige Sache sein, dass Sie "cm" in "Zoll" ändern, aber ich habe das noch nicht ausprobiert. so dass ich nicht jetzt oder das funktionieren wird groß.

    Ich hoffe, Sie verstehen jetzt al, wie Sie Ihre eine Bewegung zu einem Abstand zu machen.

    haben Spaß mit Ihnen Roboterarm

Schritt 8: Zukünftige

  1. Wie man einen Roboterarm zu bauen
    Ich arbeite an mehr code's, um eine bessere Roboterarm zu bekommen, wenn ich neue code'si wil sie hochladen.
    kann die Software die große Sache zu tun, können Sie ihn, was Sie wollen zu tun
    kann wirklich nützlich sein. aber es ist auf Ihnen, was zu tun Desside Whit es.
    Ich habe jetzt alles in der Box montiert, so dass keine lose Wire für mehr.
    können Sie den Arm jetzt, indem Sie einige potionenmeters oder mit dem disstance Sensors zu steuern

    und wenn Sie nicht tun, jetzt waren dieser Arm ist gut für.
    Denk nochmal.

    programmieren ihn, so kann es zu putzen Sie Theet, oder machen Sie Ihren Kaffee
    die nicht whant bedeutet das, so beginnen heute bauen.
    und ein günstiges buttler;)

Schritt 9: Wählen und Suchen

  1. Wie man einen Roboterarm zu bauen
    Wenn Sie diese instructable.
    Bitte stimmen Sie für die machen Ihr Labor und Hacking-Hardware-Wettbewerb.
    und folgen Sie meinen

    Wenn Sie irgendwelche Anmerkungen haben, gefallen lassen sie hinter

    Ich hoffe, Sie haben jetzt einige gute Idee geht um den Aufbau Ihrer eigenen Roboterarm.

    Dank für das Lesen (oder einfach nur beobachten die Bild)