Zeichnung Robot

5 Schritt:Schritt 1: Ersatzteile, Werkzeuge und Software erforderlich Schritt 2: Mechanical Design Schritt 3: Electronics Teil Schritt 4: Codierung Schritt 5: Die Codierung weiter ..........


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Danke im Voraus

Befestigungs meine Zeichnung mit meiner Unfähigkeit Robotik Fähigkeiten und mir Ergebnisse waren nicht so schlimm. Jetzt kann ich zumindest mein Selbst von Demütigung in meinen Zeichenklasse zu speichern.
Dieses Projekt ist gut für Anfänger und gibt ausreichende Exposition gegen Arduino matlab Codierung und Mechanik. Es gibt nicht viel in der Elektronikabteilung. Der Bot ist ein Grund 2DOF Arm mit einem Kugelschreiber Manipulator. Bei diesem Projekt handelt Anwendung der inversen Kinematik und Canny-Kantenerkennung.

Schritt 1: Ersatzteile, Werkzeuge und Software erforderlich

  1. Zeichnung Robot

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    1. Mechanische
    Mechanix kit Mutter und Schrauben-Feder-Halter (Wäscheklammer) 2X Caster Räder
    2. Electronics
    Arduino UNO PCB oder Brotbrett Stromversorgung (5V-Adapter mit Strom 2A) USB-Kabel
    3. Servomotoren
    Servos
    4. Werkzeuge
    Lötkolben Löten Draht Schraubendreher Bohrmaschine
    5. Software
    Arduino IDE Matlab (mit Arduino IO )
    Links oben sind für Indien, so dass Sie diese Dinge mit Ihrem Händler leicht finden können.
    Sie können alle Servos mit Drehmoment größer als 7Kg.cm und für Brot Board Benutzer Lötkolben und Draht sind nicht verpflichtet zu nehmen.

Schritt 2: Mechanical Design

  1. Zeichnung Robot

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    Von den Bildern oben Sie auf die Idee von dem, was das Design ist und wie Sie zu Montage zu gehen. Es ist ein Spiel mit dem Hersteller-Kits, wenn Sie 5 oder 6 Jahre alt waren. So fangen wir schrittweise Aufbau.
      Zwei Löcher in jedem der Hörner, dass der Abstand zwischen den beiden Löchern ist gleich für alle Hörner wie in der Abbildung angegeben. Jetzt müssen wir einen starren Träger für ein Ende zu machen. Bohren Sie vier Löcher in geeigneten Abständen der Schrauben der Servo und befestigen Sie das Servo an die Box. Wir werden dieses Setup zu verwenden, um einen starren Träger, um das Setup zu geben. Kommen zwei Kombinationen von Aluminiumstreifen aus dem Satz auf zwei beliebige Hörner wie in der Abbildung, so dass der Abstand zwischen den beiden Hörnern sollte ~ 20 cm dargestellt ist. Befestigen Sie nun ein Horn an den Servo mit starren Träger und einen in die andere Servo und vor Festsetzung der Hörner, kalibrieren Sie die Servos bis 90 Grad, so dass starre Servo ist parallel zu den Streifen und das freie Ende Servo ist senkrecht dazu. Nun nehmen Sie zwei längsten Streifen (15 cm) fro dem Kit und sie an das untere Ende des freien Endes Servo parallel mit ihm. Dann befestigen Schwenkräder an der Unterseite des Arms mit der Feder, die wir in Schritt 5 für die richtige Balance und Unterstützung aufgebaut. Die letzte Servo sollte am Endpunkt der Stufe 5 mit feviquick oder Klebepistole alles, was es gibt starren macht angebracht werden. Mit einem Streifen von geeigneter Länge und Wäsche Anbringen der Stift an den Servo so dass der Abstand von dem freien Ende Horn und die Stiftspitze sollte ~ 20 cm.

    Während Bau zwei Punkte sollten beachtet werden, dass die oben genannten Strecken sollte 20 cm betragen und die Kalibrierung sollten ordnungsgemäß durchgeführt werden. Rest der Konstruktion ist abhängig von der Verfügbarkeit von Teilen und Ihren Wunsch. Zum Beispiel anstelle von Aluminium-Streifen aus dem Kit können Sie Lineale für Arme usw. verwenden

Schritt 3: Electronics Teil

  1. Zeichnung Robot

    Das Bild oben ist selbsterklärend Sie können entweder ein Schild für den Arduino wie ich getan habe oder einem Brett Brot für die Schaltung.

Schritt 4: Codierung

  1. Zeichnung Robot

    Zeichnung Robot

    Dieser Teil des Projekts ist der interessanteste Teil und das wichtigste als auch.
    Lassen Sie mich Ihnen ein Briefing, was geschieht.
    Zuerst nehmen wir ein Bild und finden Sie seine Ränder mit Hilfe von Canny-Kantenerkennung und wir gehen, um dieses Bild zu zeichnen. Zeichnen Sie das Bild besteht aus zwei Teilen
    TEIL 1: Zuerst finden wir das Pixel, das 1 ist wie unser Image ist jetzt in Form von 0 und 1 und prüfen Sie dann die lokale Pixel, wenn einer von ihnen ist auch 1 dann wird der Stift, der Pixel erreicht und löscht die bisherige 1. Die Funktion wiederholt es selbst rekursiv und schafft glatte Linien.
    TEIL 2: Der zweite Teil beinhaltet die inverse Kinematik Teil, wie man das bestimmte Pixel zu erreichen. Es braucht nur in den Koordinaten der Pixel und berechnet die entsprechenden Winkel für die Drehzapfen werden die Berechnungen in der obigen Abbildung.
    Die obige Erklärung ist für die Ausführung des Codes ist nur für das Verständnis ist erforderlich.
    Nun, wie das Einrichten Matlab und Arduino für die Ausführung des Codes.
    Installieren Sie zuerst das arduino IO-Paket auf MATLAB (alle Anweisungen sind mit der Verpackung angegeben).
    Ersetzen Sie jetzt die arduino.m Datei mit der die Datei, die ich mit demselben Namen hochgeladen.
    Herunterladen und speichern finaldraw.m und draw.m in Matlab-Verzeichnis.
    Laden Sie die Datei adioes.ino, die ich an die Arduino-Board hochgeladen.
    Sehen Sie, auf die Hafen Arduino angeschlossen ist, und gehen Sie dann zu finaldraw.m und ändern COM3, um Ihren Anschluss.
    Ändern Sie die Erweiterung des Bildes, das Sie zu .png zeichnen möchten. Diese können in jedem Bildbearbeitungsprogramm durchgeführt werden nun auf den MATLAB-Verzeichnis speichern dieses Bild. Öffnen Sie die finaldraw.m und ändern emma.png Ihr Bild Name mit .png extension.Save die finaldraw.m Datei.
    Ich habe das Bild von Emma Watson als Probe hochgeladen, so dass Sie es für die Prüfung zu verwenden und Sie können auch nach Ihrem Bedarf die Parameter der Canny-Kantenerkennungsfunktion einzustellen.
    Wir sind jetzt schließen Sie das Arduino an den PC an und schalten Sie die Stromversorgung und geben finaldraw in MATLAB-Kommandozeile erfolgen. SPASS HABEN !!!
    Wenn Sie irgendwelche Probleme gibt, dann Kommentar unten.

Schritt 5: Die Codierung weiter ..........

  1. Zeichnung Robot

    Die Arbeitsweise des Algorithmus ist sehr einfach, es ist nur die Frage der Visualisierung, wie der Bot nähert sich dem Bildzeichnung.
    Dies ist eine aufwändige Erklärung und fühlen sich frei, um sie zu überspringen.
    Erstens, ich wandeln die das Bild, das möchte ich mit einigen Bildbearbeitungsprogramm im PNG-Format zu ziehen, dann kann ich speichern Sie das Bild in der MATLAB-Verzeichnis. Jetzt ist unser Algorithmus wandelt dieses Bild mit Canny Kantenerkennung, wie oben im Bild angegeben. Die geheimnisvolle Teil zeichnet dieses Bild.
    Was die algo tut, ist es beginnt die Überprüfung der Bildpunkte des umgesetzten Bild und wenn er feststellt, 1, das als weißes Pixel im Bild oben angegeben ist, erreicht die Stiftspitze den Punkt (Das Erreichen Teil im vorherigen Schritt deutlich überdacht) und legt den Stift dann überprüft es Nachbar 8 Pixel, wenn sie feststellt, eine 1 sie diesen Punkt erreicht ohne den Stift und das vorherige Pixel löscht, um Wiederholungen zu vermeiden. Nun ist diese weiter, bis es keine 1s in der Nachbarschaft (dies ist eine rekursive Funktion) daher zieht es glatte Linie gleichzeitig löschen es findet. Dann schließt er andere Zweige der Linien, die von der gezeichneten Linie entstehen, wie es jedes benachbarte Pixel überprüft. Dieser Algorithmus erzeugt schließlich das ganze Bild. Jetzt sehen Sie das Video in der Anfang wieder gegeben und versuchen, die Punkte werden Sie sicherlich das Gefühl, ein GEEKY MENTAL Orgasmus, dass ich fühlte, als ich dachte, diese elegante Algorithmus nach vielen gescheiterten Versuchen zu verbinden. Hoffe, Sie mochte meine instructable Es war meine erste so entschuldigen, für eine grobe TUTORIAL !!!!!!!